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文档简介

1、机器人系统KR5 机器人本体采用太空铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。 所有轴都采用免维护交流伺服电机驱动，使用无间隙的传动组件和绝对编码器。所有的机器人轴全部配有刹车装置和温度监测安全装置。 优化的驱动能力，高精度位置监测系统，大功率伺服系统，保证了机器人具有高度的动态特性和良好的精度。 第二轴采用前置设计，在同样保证机器人灵活性的同时，最大地增加了机器人的有效工作范围，亦可以采用倒挂安装方式。用户还可以在机器人大臂上安装一定数量的自己的工艺装备。 采用刚性和密封式的驱动单元，密封式管线和传动组件，保证了极高的实用性和可

2、靠性。即使在恶劣的环境下也能保证机器人正常工作，使用寿命可达15年，平均事故间隔时间长达7万小时。KR5ARC性能参数负载(指第6轴最前端负载）5公斤手臂/第1轴转盘负载12/20 公斤总负载37公斤运动轴数6法兰盘（第6轴上）安装位置地面、天花板工作半径1412mm重复精度±0.04mm控制器KRC2自重127公斤作业空间范围8.4立方米每个轴的运动参数运动范围运动速度轴1+/-155°154°/s轴2+65°/-180°154°/s轴3+158°/ -150°228°/s轴4+/-350°3

3、43°/s轴5+/-130°384°/s轴6+/-350°721°/s性能特点： 基于数字化技术的伺服驱动容错位置监测系统可以提供绝对位置信息，每次启动系统后都不再需要设定参考位置。 为了检测机器人的位置，绝对位置监测器被直接集成在伺服电机上。由于采用冗余传送策略，这种监测系统可以抵抗电磁干扰，特别是工业供电网络中的电感和电容耦合带来的干扰，符合 ISO/TR 11062:1994标准。这种检测系统不需要电机上的任何电气组件，机器人控制系统计算出绝对位置检测器的值。 绝对位置检测器及其附件的采用刚性设计和最少量，确保高可靠性。 控制系统里的逻辑处理程序每一秒钟计算五千次机器人的绝对位置，但是控制系统每一秒钟对每个轴只检测一千次，总是有五个一般情况下相同的位置的值可以被利用。一旦这五个值里的一个或几个受到干扰而出错，机器人控制系统能够核查出这些值并取消它们。 全新设计的伺服驱动放大器，通过连接到控制系统KRC2的总线接口，伺服放大器的所有操作参数（最大电流、最大速度等等）都可以进行编程控制调整，用户自己就能在很短的时间内完成对机器人的优化。 在更换伺服放大器后，机器人控制系统会自动对其进行配置，只需很简单的操作，新的伺

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