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文档简介

机械工程控制基础公式1.典型时间函数的拉氏变换以及拉氏变换的性质延迟性质： 复数域的位移性质：相似定理： 微分性质：当初始条件为零时：积分性质： 初始条件为零时：初值定理：;终值定理：2.传递函数的典型环节及公式比例环节K；积分环节；微分环节；惯性环节；一阶微分环节振荡环节；二阶微分环节；延时环节开环传递函数 ； 其中G(S)为向前通道传递函数，为反馈传递函数闭环传递函数梅逊公式； 其中：总传递函数 第n条前向通路得传递函数； 信号流图的特征式3.系统的瞬态响应及误差分析一阶系统传递函数的标准式， K一般取1二阶系统传递函数的标准式; K一般取1；其中为阻尼比，为无阻尼自然频率，为阻尼自然频率上升时间; 其中，峰值时间；超调量；调整时间稳态误差 其中为输入，为开环传递函数4.系统的频率特性输入为，输出为伯德图的绘制比例环节K ；，积分环节 ；，微分环节；，一阶惯性环节；，一阶微分环节；，（2）乃奎斯特图振荡环节 ； ，（3）频域性能指标谐振峰值；谐振频率截止频率4.系统的相对稳定性相位裕量幅值裕量5.PID校正（比例、积分、微分）

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