IS620N配合倍福控制器操作案例修订版本

1、IS620N配合倍福控制器操作案例下面以倍福公司的TwinCAT主站为例，讲述IS620N伺服驱动器的简单配置使用过程。1. 安装TwinCAT软件与倍福官网的twinCAT软件最高支持到win7 32位系统，win7 64位系统不支持。Windows xp系统：建议安装tcat_2110_2230Windows 7 32位系统系统：建议安装tcat_2110_2248注意： 关于网卡，必须选择采用intel芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡，存在不支持EtherCAT运行的风险。2. 把IS620N的EtherCAT配置文件(IS620N-ECT.XML)拷贝到TwinCAT安装目录：Twi

2、nCATIOEtherCAT。3. 打开TwinCAT4. 安装TwinCAT网卡驱动打开上图菜单“Show Real Time Ethernet Compatible Devices”，跳出下图对话框，在“Incompatble devices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to use devices ”栏出现已经安装好的网卡。5. 设备搜索新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上“” 点击“”如下图：“确定”“OK”“是”“是”“否”，到这里设备已经搜索完成，如下图：6. 配置伺服参数在“CoE-Online”界面，通

3、过SDO通讯设置参数。200C-0Eh为3时，通过SDO更改的参数具有掉电保存属性。以将6060h修改为轮廓速度模式(3)为例，操作步骤如下：注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（config mod），并且伺服功能码H0200为9才能正常操作。7. 配置PDO1）配置RPDO：默认的RPDO为1701（用户不可更改PDO映射内容），将其勾选去掉，选择0x1600以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下：在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的607A和60B8，并“Insert”60FF2）配置TPDO：默认的TPDO为1B01,，将其勾选去掉，选择0x1A00在PDO Con

4、tent窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象，并“Insert”预使用的对象：606C(速度反馈)，6074(转矩指令)等8. 激活配置并切换到运行模式。点击“”“确定”“确定”后，在“Online”界面，可观察到设备进入OP状态，同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示88RY”。9. 通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服9.1、伺服运行在周期同步位置模式9.1.1设置单位测试时选择单位为：mm9.1.2设置量化因子测试时设置量化因子为：60/10485769.1.3设置编码器反馈模式为posPos：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式(6060=8)，位置环由伺服

5、内部计算；PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式(6060=9)；9.1.4点动测试暂时屏蔽系统偏差点击“Set”跳出对话框，再点击“All”，这时伺服驱动器已经使能。通过F1F4，点动运行。9.2、伺服运行在周期同步速度模式9.2.1设置单位9.2.2设置量化因子9.2.3设置编码器反馈模式为posvelo9.2.4设置速度输出系数9.2.5选择控制类型9.2.6设置控制参数根据实际响应，调节位置环比例：根据实际响应，调节速度前馈系数：9.2.6点动测试点击“Set”跳出对话框，再点击“All”，这时伺服驱动器已经使能。通过下图按键点动电机使用functi

6、ons运行一些简单的动作，下面举了一个小例子：选择absolute指令，给一个目标位置和目标速度，点击运行即可。使用SDO数据做简单的动作首先将twincat模式切换为configuration模式。如上图，将6060设置为3,60FF设置为1048576，60E0和60E1设置为3000。6040依次设置为6、7、15。即可速度模式运行。现在使用PLC+HMI来简单运行一段程序。现将伺服复位一下（H0231）。确认一下twincat上的电子齿轮比，如下图，本例使用的1：1。新建一个PLC程序新建一个工程新建一个new pou，选择语言类型并命名，本例都使用默认，后续可以根据需要选择。调用运动

7、模块，实验IS620N伺服一些简单的动作。程序写好之后，请先保存，然后rebuild all一下，主要是验证错误，并生成xxx.tpy文件。打开SYSTEM MANAGER 软件之后，右键PLC-configuration点击Append PLC project，添加xxx.tpy文件通过链接的方式将PLC上的变量和轴上的变量链接。进行完上述操作后，必须主动激活配置，前面的操作才能生效。打开PLC control 点击ONLINE-login，然后点击ONINE-run。点击PLC最下面的第三个按钮新建如下HMI窗口点击POWER可使轴上电。点击home可驱使轴开始回原点，switch开关模拟原点开关。Jog+使轴向正向移动。Jog-使轴向反向移动。Move让轴走一段位置。Reset置位轴参数。使用倍福示波器采集波形在windows左下角的开始菜单中找到twincat scope view软件打开。打开软件之后，然后点击add scope view，选择示波器图的类型，可以是Y轴采样或者是XY轴采样，并且设置此示波器的名字。右键scope view1，点击add channel，这里的通道就是一个采样值，因此可以多添加几个通道，采集