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文档简介

1、KUKA机器人示教一、KUKA机器人操作屏二、程序运行方式：单步或GO三、状态条：四、坐标系：第二节：KUKA机器人程序的建立用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等  一、主程序：1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1:  F100 = AUS      &#

2、160;  2:  bin10 ( EIN ) = 10                  3:  WARTE BIS E49 & E53 4:  A49 = AUS 5:  A53

3、 = A            6:  bin1 ( EIN ) = 3501              7:  t1 ( EIN ) = 01/10Sek二、宏程序:MAKRO0

4、.SRC        SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193

5、0;= AUS三、SPS编程：第三节：KUKA机器人配置 一、INTERBUS 配置   1、菜单的选择：二、INTERBUS 配置组的输出：三、KUKA机器人零点校正：   注意事项：四、KUKA机器人坐标系统1、与轴相关的坐标系：  2、工具坐标系：3、基坐标系统：4、全局坐标系：5、工具坐标系的建立前提：6、工具坐标系的建立：    XYZ-4点：执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。ABC -2点执行方法：存储工

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