PLSY PLSR PLSV DRVI DRVA指令

1、三菱plc步进脉冲定位指令PLSY PLSR PLSV DRVI DRVA指令这五个指令虽然都是脉冲输出型，但可以分为两大类：PLSY脉冲输出指令。PLSR带加减速的脉冲输出指令。PLSV可变速脉冲输出指令。DRVA绝对位置控制指令。 DRVI 相对位置控制指令。一、脉冲输出指令（包括PLSY，PLSR和PLSR）：可以应用高速点和普通点1、PLSY指令使用中可以设置单个输出点以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。方向信号先于脉冲指令给定。PLSY：16位连续执行型

2、脉冲输出指令 DPLSY：32位连续执行型脉冲输出指令 FXPLC的PLSY指令的编程格式： PLSY K1000 D0 Y0 *K1000：指定的输出脉冲频率，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0 *D0：指定的输出脉冲数，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0，当该值为0时，输出脉冲数不受限制 *Y0：指定的脉冲输出端子，FX2N系列只能是Y0或Y1，FX3U系列可以是Y0、Y1和Y2。程序示例注意D8140的作用： 小例： LD M10 PLSY D0 D10 Y1 当M10闭合时，以D0指定的脉冲频率从Y1输出D10指定的脉冲数； 在输出过程中M10断开，立即停止脉冲

3、输出，当M10再次闭合后，从初始状态开始重新输出D10指定的脉冲数； PLSY指令没有加减速控制，当M0闭合后立即以D0指定的脉冲频率输出脉冲（所以该指令高速输出脉冲控制步进或是伺服并不理想）； 在输出过程中改变D0的值，其输出脉冲频率立刻改变（调速很方便）； 在输出过程中改变输出脉冲数D10的值，其输出脉冲数并不改变，只要驱动断开再一次闭合后才按新的脉冲数输出； 相关标志位与寄存器： M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M10断开后，M8029自动断开。 M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开； M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开； D8140：记录Y0输出

4、的脉冲总数,32位寄存器 D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 注意: PLSY指令断开，再次驱动PLSY指令时，必须在M8147或M8148断开一个扫描周期以上，否则发生运算错误！2、PLSR匀加减速指令，在指令中可以设置脉冲的最大频率、脉冲总数、加减速时间和脉冲输出点。通过设置加减速时间来实现匀加速。如果脉冲加方向的脉冲模式也需要另外控制方向点。针对指定的最高频率，进行定加速，在达到所指定的输出脉冲数后，进行定减速。程序示例：3、PLSV指令，为任意时间可变速指令，可以实时改变脉冲频率的指令，在指令中可以设置脉冲的实时频率

5、、发出脉冲的输出点，和方向点。但是不能设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位，如果需要不是很精准的定位可以在使用高速点的时候用脉冲计数器和目标值做一个比较，但是会在PLC的每个扫描周期比较一次，所以会超出一些脉冲。二、定位指令：（包括DRVA和DRVI）他们都是为定位指令服务的，因此只能应用于高速点。他们的指令表现形式基本一致，因此不做单一说明；在他们指令中可以设置脉冲总数、脉冲频率、脉冲的发出点和方向点。高速脉冲点的特点就是他们有自己的脉冲计数寄存器，也就是不管通过上述几个指令发出脉冲，高速点会有一个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可作为运动控制中每个轴的坐标。以上两

6、个指令不同之处就是：DRVA是绝对记录脉冲式的，他的脉冲总数实际是他要到达的目标值，也就是和各高速点的计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为20000，而你高速点的计数寄存器中是30000，这是他回朝着反向发出10000个脉冲；而DRVI指令却不同，他不管高速点计数器中的脉冲坐标值，他会向正方向运行20000个脉冲，因而成为相对脉冲指令。1DRVI相对控制指令2绝对控制指令DRVA关于两个指令的区别应该是比较清楚的了，这里，D8140显得特别重要。关于D8140需要注意的是：当使用DRVI或者DRVA指令时，因为是带方向的，驱动正转时，D8140数值是增加的，反转时，D8140里的数据是减小的。而在使用PLSY或者PLSR时，因为没有方向指示，只要是发脉冲，D8140里的值都会增加，跟方向是没关系的。编程时注意！也因为这一点，在FX3U里新增了数据寄存器，D8340（Y0）,D8350(Y1),D8360(Y2)来存储针对DRVI和DRVA指令时的脉冲累计，而用PLSY时，这几个寄存器的值都不会变。绝对位置控制指令DRVA的输出脉冲数是根据D8140（D8142）的值来决定。最好的方法就是先找到机械原点，然后把D8140（D8142）的值用MOV指令清零，让程序原点与机械原点一致，