机械振动学总结全

1、精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业机械振动学总结机械振动学总结第一章第一章 机械振动学基础机械振动学基础第二节第二节 机械振动的运动学概念机械振动的运动学概念机械振动是种特殊形式的运动。在这运动过程中，机械振动系统将围绕其平衡位置作往复运动。从运动学的观点看，机械振动式研究机械系统的某些物理量在某一数值近旁随时间 t 变化的规律。用函数关系式)(xtx来描述其运动。如果运动的函数值，对于相差常数 T 的不同时间有相同的数值，亦即可以用周期函数, 2 , 1)()(nnTtxtx来表示，则这一个运动时周期运动。其中 T 的最小值叫做振动的周期，Tf1定义为振动的频率。简谐振动式最简单的振

2、动，也是最简单的周期运动。一、简谐振动一、简谐振动物体作简谐振动时，位移 x 和时间 t 的关系可用三角函数的表示为)2sin()2cos(tTAtTAx式中：A 为振幅，T 为周期，和称为初相角。如图所示的正弦波形表示了上式所描述的运动， 角速度称为简谐振动的角频率简谐振动的速度和加速度就是位移表达式关于时间 t 的一阶和二阶导数，即)sin()cos(2tAxatAxv 可见，若位移为简谐函数，其速度和加速度也是简谐函数，且具有相同的频率。因此在物体运动前加速度是最早出现的量。精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业可以看出，简谐振动的加速度，其大小与位移成正比，而方向与位移相反，始终指

3、向平衡位置。这是简谐振动的重要特征。在振动分析中，有时我们用旋转矢量来表示简谐振动。图 P6旋转矢量的模为振幅 A，角速度为角频率若用复数来表示，则有)sin()cos()(tjAtAzAeztj用复指数形式描述简谐振动，给计算带来了很多方便。因为复指数tje对时间求导一次相当于在其前乘以j，而每乘一次 j，相当于有初相角2。二二周期振动周期振动满足以下条件：1)函数在一个周期内连续或只有有限个间断点，且间断点上函数左右极限存在；2)在一个周期内，只有有限个极大和极小值。则都可展成 Fourier 级数的形式，若周期为 T 的周期振动函数，则有10)sin(2)(nnNtnAatx式中22nn

4、nbaAnnnbatan三三、简谐振动的合成简谐振动的合成一、同方向振动的合成1.俩个同频率的简谐振动)sin(222tAx，)sin(2222tAx它们的合成运动也是该频率的简谐振动)sin(tAx2.俩个不同频率振动的合成tAx111sintAx222sin若21，则合成运动为tAtAxxxx221121sinsin精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业若21，对于AAA21,则有ttAxtAtAxxxx)2sin()2cos(2sinsin2121221121上式可表示为ttAsin2sin2二、两垂直方向振动的合成1.同频率振动的合成如果沿 x 方向的运动为tAxsin沿 y 方向

5、的运动为)sin(tBy精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业2 不同频率振动的合成对于俩个不等的简谐运动)sin(sin21tBytAx它们的合成运动也能在矩形中画出各种曲线。第三节第三节 构成机械运动的基本元素构成机械运动的基本元素构成机械振动的基本元素有惯性、恢复性和阻尼。惯性就是能使物体当前运动继续下去的性质。阻尼就是阻碍物体运动的性质。恢复性就是能使物体位置恢复到平衡位置的性质。第四节第四节 自由度与广义坐标自由度与广义坐标系统受到约束时，其自由度数为系统无约束时的自由度数与约束条件数之差。对于 n 个质点组成的质点系，个质点的位移可用 3n 个直角坐标来描述。当有 r 个约束条

6、件时，约束方程为rkzyxzyxfnnnk, 2 , 10),(111为了确定各质点的位置，可选取 N=3n-r 个独立的坐标Njzyxzyxqqnnnjj, 2 , 1),(111来代替 3n 个直角坐标，这种坐标叫做广义坐标。第二章第二章 单自由度系统单自由度系统第二节第二节 无阻尼自由振动无阻尼自由振动单自由度无阻尼系统自由振动的运动方程0kxxm 令mkwn/2，系统的运动方程可表示为精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业02xwxn 函数 x(t)必须具有这样的性质：在微分过程中不改变其形式。因而假定方程的解为tBetx)(的形式是合理的。式中 B 和是待定常数，代入方程中0)(

7、2tnBew方程决定于022nw方程叫做系统的特征方程或频率方程， 它有一对共轭虚根：nj1，nj2，叫做系统的特征值或固有值，方程的俩个独立的特接分别为tjneBtx11)(tjneBtx22)(式中1B和2B是任意常数。方程的通解为tDtDtxtBBjtBBtxeBeBtxnnnntjtjnnsincos)(sin)(cos)()()(21212121方程的通解从物理意义上说， 表达了系统对于确定的初始条件，系统发生某种确定的运动为txtxtxnnnsincos)(00它是由俩个相同频率的简谐运动所组成。 再将这俩个相同频率的简谐运动合成为)sin()(tAtxn式中002020tan,)

8、(xxxxAnnA 为振幅，为初相角。线性系统自由振动振幅的大小只决定于施加给系统的初始条件和系统本身的固有频率，而与其他因素无关。线性系统自由振动的频率mkn/只决定于系统本身参数，与初始条件无关，因而叫做系统的固有频率或无阻尼固有频率。精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业第三节第三节 能量法能量法一个无阻尼的弹簧系统做自由振动时， 由于不存在阻尼， 没有能量从系统中散逸，没有能量输入，系统机械能守恒。T+U=E=常数最大动能和最大势能为222maxmax11,22nTmw A UkA由于2221122nmwAkA， 并定义212mTkA，故可得maxnmUkwTm。第四节第四节有阻尼

9、自由振动有阻尼自由振动在实际系统中总存在着阻尼，总是有能量的散逸，系统不可能持续作等幅的自由振动， 而是随着时间的推移振幅将不断减小， 这种自由振动叫做有阻尼自由振动。最常见的阻尼有粘性阻尼、库伦阻尼或干摩擦阻尼和结构阻尼。一、粘性阻尼的一个粘性阻尼器，直径为 d，长为 L 的活塞，带有俩个直径为 D 的小孔，油的粘度为，密度为。作用于活塞上阻力的大小近似地表示为vDdLpdFd42)(44这表明，粘性阻尼器的阻尼力与速度成正比，方向和速度相反。这是，阻尼系数为4)(4DdLc二、粘性阻尼自由振动具有粘性阻尼的单自由度系统的理论模型，粘性阻尼力与相对速度成正比，应用牛顿定律，可列出系统的运动方

10、程0kxxcxm 其中无阻尼固有频率和阻尼比分别是kmcmkn2,精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业动力学方程：022xxxnn 系统的特征方程或频率方程02kcm方程的特征值的表达式可写成n)11 (22, 1当1，这时，系统叫做过阻尼系统或强阻尼系统，其特征值为俩个实数，即n)1(22, 1三、结构阻尼内摩擦所消耗的能量等于滞回环所围面积2cAE其中 k 是等效弹簧常数，A 是振幅，等效粘性阻尼系数是hkce其中是无量纲的结构阻尼常数第五节第五节简谐激励作用下的强迫振动简谐激励作用下的强迫振动一、简谐激励力作用下的强迫振动单自由度系统在简谐激励力作用下的强迫振动的理论模型系统的运动

11、方程为wtFkxxcxmsin 式中 F 为激励力振幅，w 为激励频率。方程是一个非齐次方程，在一般情况下，还受到初始条00)0()0(xxxx，的作用， 实部和虚部分别与wtF cos0和wtF sin0相对应受力分析精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业振动微分方程为jwtFekxxcxm X 为复数变量，分别与wtF cos0和wtF sin0相对应，对于此方程的通解等于齐次微分方程的通解与非齐次微分方程特解之和，即暂态响应和稳态响应假定方程的特解为jwtSeXtx)(式中X为复振幅，代入方程中，有jXejwcmwkFX2式中 X 为振幅，是复振幅X的模，继而得到方程的相角，是复振幅

12、X的幅角，有mwkwcXArg21tan因此，方程的特解为)()(wtjSXetx对于欠阻尼系统，齐次方程的通解为)sin()(twAetxdtwhn因此，对于弱阻尼系统，方程的通解为hSxxtx)(定义强迫振动的振幅 X 与 Xo 的比为放大因子，用 M 表示，则有2220)2()1 (1rrXXM式中 Xo=F/k,r=w/nw,Xo 叫做等效静位移，r 叫做频率比。精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业（类似）当 r0 是，M1，而与阻尼无关，这意味着，当激励频率接近于零时，振幅与静位移相近。当 r时，M0，也与阻尼大小无关，在激励频率很高时，振幅趋于零，质量不能跟上力的快速变化，将

13、停留在平衡位置不动。当 r=1 时，=0，在理论上 M,将产生共振现象。强迫振动和激励力之间有相位差，方程可改写成212112tantanrrmwkwc下图便是以为参数，相角随 r，即 w 变化的曲线二、旋转不平衡质量引起的强迫振动在许多旋转机械中，转动部分总存在着质量不平衡，所以构建了如下图的系统精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业列出系统的运动方程为wtmewkxxcxMsin2 系统的放大因子可表示为2222)2()1 (rrrmeMX其关系曲线表示在图上第六节第六节简谐激励强迫振动理论的应用简谐激励强迫振动理论的应用一、隔振用来消除对机器、仪器和设备的工作性能产生有害影响振动的措

14、施叫做隔振，隔振分为俩种，积极隔振和消极隔振。积极隔振： 把震源与地基隔离开来以减少它对周围的影响而采取的措施叫做积极隔振。精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业消极隔振：为了减少外界震动对设备的影响而采取的隔振措施叫做消极隔振。二、振动测试仪器1、位移传感器2、加速度传感器3、速度传感器第七节第七节非简谐激励作用下的系统响应非简谐激励作用下的系统响应一、奏起激励作用下的强迫振动对于线性系统在受到周期激励作用时，系统稳态响应的计算为：10)sincos(2nnnnwtbnwtaakxxcxm 系统的稳态响应为112222220)2()1 ()cos()2()1 (2)(nnnnnrrbnw

15、trrkaatx二、非周期激励作用下的系统响应当系统受到单位脉冲的激励作用下的系统响应为0, 00,sin1)(tttwemwthdtwdn第三章第三章 两自由度系统两自由度系统第一节第一节 无阻尼自由振动无阻尼自由振动一、固有模态振动凡 需 要 用 俩 个 独 立 坐 标 来 描 述 其 运 动 的 系 统 都 是 两 自 由 度 系 统 。精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业由图建立坐标，坐标1x和2x是俩个独立的坐标，它们完全描述了系统在任何时刻的运动。根据牛顿定律得)()()()(212222121111tFxkxkkxmtFxkxkkxmcccc )()(00212121212

16、1tFtFxxkkkkkkxxmmcccc 常数矩阵M和 K分别叫做质量矩阵和刚度矩阵。第二节第二节无阻尼强迫振动无阻尼强迫振动对于两自由度系统，无阻尼强迫振动运动方程的一般形式可表示为)()(2121221221112122211211tFtFxxkkkkxxmmmm 把强迫振动方程写成简明的形式 wttFxKxMsin)( 用 jwteF代替 wtF sin方程的解为)2(2)(111)()(wtjwtjjwteXeXewXtx由于现在讨论的事物阻尼系统，1X和2X表达中 各元素都是实数，因此，与单自由度系统无阻尼强迫振动相同，对于不同的激励频率，相角1和2值分别为 0或，这些曲线分别叫做

17、幅频特性曲线和相频特性曲线。第三节第三节无阻尼吸振器无阻尼吸振器设计安装一个由质量和弹簧都不同的辅助系统吸振器 。形成的两自由度系统，运动方程为00021222212121Fxxkkkkkxxmm 解方程，得精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业222211221222222112212221)()()()()(kmwkmwkkFkwXkmwkmwkkFmwkwX式中，111/mkw 为主系统的固有频率，222/mkw 为吸振器的固有频率，10/kFX 为主系统的等效静位移。21/mmu 吸振器质量与主系统质量的比。第四节第四节 有阻尼振动有阻尼振动一、自由振动一个具有粘性阻尼的两自由度系

18、统 如下图所示1 11211212222()()0m xcc xkkxc xk x22222221210m xc xk xc xk x把方程写成矩阵形式1112211221222222220000mxcccxkkkxmxccxkkx 对于阻尼系统，自由振动运动方程一般形式表示为 ( )gMxCxKxF t假定方程的解为 12ttBxtB eeB有阻尼振动分别有自由振动、强迫振动组成。与有阻尼单自由度系统相同，由初始条件引起的自由自由振动系统的运动，将随时间不短减小。这表明系统的运动将是振幅按指数函数衰减的简谐运动。 两自由度有阻尼系统强迫振动运动对于线性系统，叠加原理在这里也成立，对于系统的稳

19、态响应，用复指数法求解。精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业第五节第五节位移方程位移方程一、柔度影响系数定义弹簧常数为 k 的弹簧的柔度系数为d=1/k则对于前面讨论的系统的运动方程表示为212111121FFdddddxx或 FDx 其中 D叫做柔度矩阵，其元2 , 1,jidij，叫做柔度影响系统，定义为jiijFxd 2 , 1,ji即，值在 j 点作用已单位力时，在 i 点引起的位移的大小。利用柔度影响系数的定义，就可以确定系统的柔度矩阵。对于系统的刚度矩阵，其元素ijk，也叫做刚度影响系数，定义为jiijxFk 2 , 1,ji它表明只在 j 点产生一单位位移时，在 i 点需要

20、施加的力的大小。利用这一定义可以确定系统的刚度矩阵。 22221kkkkkK对于有阻尼系统， 阻尼矩阵的元素阻尼影响系数也可按其定义以类似的方法确定。改写为1111211 122122222( )( )xddF tm xxddF tm x精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业因而有 1( )xKF tMx与位移方程相比较，得 1DK系统的柔度矩阵是系统刚度矩阵的逆矩阵，但系统的刚度必须是非奇异的。第四章第四章 多自由度系统多自由度系统第一节第一节Lagrange 方程方程对于许多复杂的机械系统，利用 Lagrange 方程去建立系统的运动方程常常是非常有效的。Lagrange 方程的一般形

21、式可表示为iFqUqDqTqTdtdiiii）（i=1,2,.,n式中iq是广义坐标， 对于 n 自由度系统有 n 个广义坐标。iF沿广义坐标iq方向作用的广义力。 T 是系统的动能函数， U 是系统的势能函数， D 是系统的散逸函数。111101122nnnnijijijijijijuUq qk q qq q 12TDqCq列出系统的势能、动能和散逸函数后，由 Lagrange 方程可得到 n 自由度系统的运动方程 )(tFqKqCqM 第二节第二节无阻尼自由振动和特征值问题无阻尼自由振动和特征值问题n 个自由度无阻尼系统自由振动的运动方程为 0qKqM 方程表明，时间函数和空间函数是可以分

22、离的，方程左边与下标 i 无关，方程右边与时间无关，因此，其比值一定是一个常数。)(tf是时间的实函数，比值一定是一个实数，假定为，有njjijijumk10)(精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业把它写成矩阵的形式，为 0uMuK式中 Tnuuuu21也可表示为 0)(uMK解上面两个方程的问题叫做矩阵M和 K的特征值问题。方程的通解为 1( )( )sin(nnrrq tq tuAt 21nuuuu第三节第三节特征向量的正交性和主坐标特征向量的正交性和主坐标对于一个 n 自由度系统，其第 r 阶特征值2nrrw对应的特征向量为 ru，其第 s阶特征值2nrrw对应的特征向量为 su，

23、它们都满足前面的方程，因而有 rnrruwMuK2 SnSSuwMuK2由于rsnsww，只有 sruMurTs , 0同理可以得到 sruKurTs , 0上两个方程表示了系统特征向量的正交关系，是对质量矩阵M，刚度矩阵 K加权正交。必须强调，正交性关系仅当刚度和质量矩阵为对称矩阵时才成立。由于特征向量 ru（r=1,2,.,n)的绝对值不是唯一的，振型矩阵也不是唯一的，所以描述系统运动的主坐标也不是唯一的，实际上，可能有无限多组主坐标。第四节对初始条件的响应和初值问题N 自由度无阻尼系统的自由振动表达式为 nrnrnrrrtwAutwuAtq1)sin()sin()(精选优质文档-倾情为你

24、奉上专心-专注-专业待定常数rA和r，由施加于系统的初始条件决定。若施加于系统的初始条件 0)0(qq， 0)0(qq则有twEtwDtwtwnrrnrrrnrrnrsincos)sin()sin(即 01101,quwEquDn第五节第五节半确定系统半确定系统如果有一个系统，它的运动方程为 0qKqM 变换，用主坐标描述系统的运动，运动的方程成为nrpkpmrrrr, 2 , 1, 0 且有rrnrmkw/2，可得01p 因而有tEDp1111D和1E为任意常数。方程表示，整个系统沿主坐标的运动是一个刚体运动，没有发生弹性变形，它也是系统的一个固有模态运动。当有一个或几个固有频率等于零的系统叫做半确定系统。并且具有半正定刚度矩阵的系统是一个半确定系统。第六节第六节具有等固有频率的系统具有等固有频率的系统机械系统由于结构的对称性或其他原因，系统可能具有重特征值，也就是有相等的固有频率运动限于 xy 平面内，两个弹簧直交并相等。在微幅振动时，系统的运动方程为02022211kqqmkqqm 它们有两个相等的固有频率，是一个退化的系统。线性代数表明，无论系统是否具有重特征值，系统的所有特征向量