EPSON LS系列机械手机械原点校准_第1页
EPSON LS系列机械手机械原点校准_第2页
EPSON LS系列机械手机械原点校准_第3页
EPSON LS系列机械手机械原点校准_第4页
EPSON LS系列机械手机械原点校准_第5页
已阅读5页，还剩7页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、1EPSON EPSON LSLS系列机械原点校准系列机械原点校准深圳市长荣科机电设备有限公司2一.机械原点位置二.编码器脉冲复位三.左右手精确校准31.1 原点位置41.2 第一轴原点位置1.3 第二轴原点位置将键槽与底座螺丝中心对齐将此键与第一轴上的小槽对齐51.3 第三轴原点位置（如果未移动上限位的限位圈时按下图所示调整第三轴位置。注意：移动第三轴时可用点动移动，如果不能点动，则将三轴伺服释放然后按住第二轴上的白色按钮移动Z轴到原点位置）61.4 第三轴原点位置（如果已经移动上限位的限位圈或上限位圈被取下时时按下图所示以第三轴末端与与第一臂底座距离调整第三轴位置。注意：移动第三轴时可用点

2、动移动，如果不能点动，则将三轴伺服释放然后按住第二轴上的白色按钮移动Z轴到原点位置） LS3-401S LS3-401C LS6-601S LS6-602C71.5 第四轴原点位置,将第二轴前端三角与Z轴平面中心对齐82.1 先将机械手按照上一节所叙将各轴移动到机械原点处，使机械手呈现如下姿态，并保持此姿态不变92.2 打开EPSON软件，连接控制器，先在“工具” “机器人管理器” “控制面板”里将 Motor Off。然后在“工具” “命令窗口”或单击工具图标“ ”进入命令输入状态。然后在命令窗口依次输入一下四条指令，复位编码器脉冲值，输完一条指令后敲一下回车键。 EncReset 1 En

3、cReset 2 EncReset 3 EncReset 3,4 2.3 先在“工具” “控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置完成后打开命令窗口，输入CalPls 0,0,0,0 （注意复位编码器脉冲后不要移动机械手，保持机械手在原点位置）。然后依次执行以下四条指令校准各个轴。 Calib 1 Calib 2 Calib 3 Calib 3,4103.1 准备一个带针尖的夹具装到丝杆上，使针尖与丝杆中心同心，并在工作面上画一个小十字叉，如下图所示： （对于有高精度矩阵或跟视觉配合做高精度定位时，如果原点丢失进行校准时必须先按照第二章所叙做初略校准，然后再进行左右手精确校准）113.2 移动机械手用左手姿势对正工作面上的十字叉，并将该点示教到P1点，然后切换到右手姿势对正对正工作面上的十字叉，并将该点示教到P2点。然后在“命令窗口”执行如下指令：Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论