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1、从上面我们知道了四的定义，可这四个数和我们要求的三个姿态角有什么关系呢？下面是详细的推导，同样摘自惯性导航-秦P292-297。四与姿态阵间的关系摘自惯性导航-秦P292-297二、四与姿态阵间的关系呃，粘了这么多其实就是为了想知道推导过程小伙伴好理解，真正有用的就是（9.2.34）这个公式。这个公式把四欧拉角。就求解除了姿态！转换成了方向余弦矩阵中的几个元素，再用这几个元素转换为先从四q0q3 转成方向余弦矩阵：x𝑏𝑞2+𝑞2 𝑞2 𝑞22(𝑞1𝑞2 𝑞0w

2、902;3)2(𝑞1𝑞3 + 𝑞0𝑞2)𝑥0123𝑦𝑏 = 2(𝑞1𝑞2 + 𝑞0𝑞3)𝑛𝑞2𝑞2 + 𝑞2 𝑞22(𝑞2𝑞3 𝑞0𝑞1) 𝑦𝑛0123𝑧𝑏𝑧𝑛𝑞2&#

3、119902;2 𝑞2 + 𝑞22(𝑞1𝑞3 𝑞0𝑞2)2(𝑞2𝑞3 + 𝑞0𝑞1)0123再从方向余弦矩阵转换为欧拉角：𝜃 = sin1（ 𝑇32） 俯仰角𝑝𝑖𝑡𝑐𝜃 = tan1 （ 𝑇31 ） 横滚角𝑟𝑜𝑙𝑙𝑇33ҵ

4、79; = tan1 （ 𝑇12 ） 航向角𝑦𝑎𝑤𝑇22好的，公式原理都讲清楚了，下面来看一下的代码：对比余弦矩阵转换为欧拉角的公式很容易理解了吧，注意一下，红色是原版的代码，和公式还是有出入的，细心观察一下吧。被注释了的黑色代码是我根据上面的公式写的。但黑色的求解出来的欧拉角反映出来的姿态是不对的，具体表现为俯仰（pitch）和横滚（roll）是相反的，为啥根据公式写的是不对的？群里的小伙伴给与了我热心的解答。这个错误主要是由于方向余弦矩阵的旋转顺序不一样，也就是公式（9.2.39）不一样，这是由于旋转的先后顺序

5、不同引起的，具体大家参考惯性导航绪论来看就能明白，因为这一点小弟还有点，就点到这为止。以上就是四求解欧拉角的方法。通过公式可以看到，要求欧拉角需要求得四的方向余弦矩阵；要求得四下来详细介绍。方向余弦矩阵，需要求得四q0q3，那么如何求得 q0q3？接/四转欧拉角，这里四是q1q4 和公式里 q0q3 相对应。void Quaternion:to_euler(float *roll, float *pitch, float *yaw)if (roll) *roll = degrees(atan2f(2.0f*(q1*q2 + q3*q4),1 - 2.0f*(q2*q2 + q3*q3);/*roll = degrees(atan2f(-2.0f*(q2*q4 - q1*q3),1 - 2.0f*(q2*q2 + q3*q3);if (pitch) / 使用 safe_asin()来处理 pitch 接近 90/-90 时的奇点*pitch = degrees(safe_asin(2.0f*(q1*q3 - q2*q4);/*pitch = degrees(safe_asin(2.0f*(q3*q4 + q1*q2);if (yaw) *yaw = degrees(atan2f(2.0f*(q2*q3 - q1*q4), 2.0f

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