Chapter6自动控制

1、第六章 线性系统的校正方法6-1 系统的设计与校正问题系统的设计与校正问题6-2 常用校正装置及其特性常用校正装置及其特性6-3 串联校正串联校正6-4 反馈校正反馈校正6-5 复合校正复合校正第六章 线性系统的校正方法6-1 系统的设计与校正问题系统的设计与校正问题v 控制系统的校正（或补偿）：控制系统的校正（或补偿）：就是在系统中加入就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。性能指标。 v 为改善系统性能所增加的环节称为为改善系统性能所增加

2、的环节称为校正装置校正装置。v 工程中常用的校正方式有：工程中常用的校正方式有：串联校正串联校正、反馈校正反馈校正和和复合校正复合校正。第六章 线性系统的校正方法控制系统的设计步骤控制系统的设计步骤 了解被控对象的工作原理和特点；了解被控对象的工作原理和特点； 确定控制目标；确定控制目标； 选择被控量和控制量；选择被控量和控制量； 确定控制方案；确定控制方案； 设计控制器并进行调试。设计控制器并进行调试。v设计控制系统的目的，是将构成控制器的各元件与设计控制系统的目的，是将构成控制器的各元件与被控对象适当组合起来，使之满足表征被控对象适当组合起来，使之满足表征控制精度控制精度、阻尼程度阻尼程度

3、和和响应速度响应速度的性能指标要求。的性能指标要求。第六章 线性系统的校正方法性能指标性能指标v性能指标通常是由使用单位或被控对象的设计制性能指标通常是由使用单位或被控对象的设计制造单位提出。造单位提出。v实际系统能具备的各种性能指标，会受到组成元实际系统能具备的各种性能指标，会受到组成元部件的固有误差、非线性特性，能源的功率以及部件的固有误差、非线性特性，能源的功率以及机械强度等各种实际物理条件的限制。机械强度等各种实际物理条件的限制。v时域法校正：时域法校正：性能指标以单位阶跃响应的峰值时性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时间、调节时间、超调量、阻尼比、

4、稳态误差等时域特征量给出。域特征量给出。v频率法校正：频率法校正：性能指标以系统的相角裕度、幅值性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、等频域特征量给出。裕度、谐振峰值、闭环带宽、等频域特征量给出。第六章 线性系统的校正方法系统带宽的确定系统带宽的确定v 在控制系统实际运行中，在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信输入信号一般是低频信号号，而，而噪声信号一般是高频信号噪声信号一般是高频信号。v 若输入信号带宽为若输入信号带宽为0 M，则控制系统的带宽频，则控制系统的带宽频率通常取为率通常取为 b = (5 10) M，且使噪声信号集中起，且使噪声信号集中起作用的频带在作用的

5、频带在0 b范围之外。范围之外。第六章 线性系统的校正方法开环对数幅频特性开环对数幅频特性“三频段三频段”v低频段：低频段：开环对数幅频特性的第一个交接频率以前的区段。开环对数幅频特性的第一个交接频率以前的区段。该段取决于该段取决于系统开环增益系统开环增益K和开环积分环节和开环积分环节 的数目的数目。低频段决定了系统的稳态精度。低频段决定了系统的稳态精度。v中频段：中频段： c c附近附近反映系统的动态特性。中频段应以反映系统的动态特性。中频段应以- -20dB/dec穿越穿越零分贝线零分贝线 ，且应当有较大的宽度以确保相角裕度。，且应当有较大的宽度以确保相角裕度。v高频段：高频段： 1010

6、 c c主要决定闭环系统的噪声抑制能力。故高频段幅主要决定闭环系统的噪声抑制能力。故高频段幅值越低，系统抗干扰能力越强。值越低，系统抗干扰能力越强。第六章 线性系统的校正方法期望的开环对数幅频特性曲线期望的开环对数幅频特性曲线) 11)(11)(11() 11()()(4312sssssKsHsG低频段低频段高频段高频段中频段中频段第六章 线性系统的校正方法校正方式校正方式v串联校正串联校正v反馈校正反馈校正 串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。之前，串接于系统前向通道之中。 反馈校正装置接在系统局部反馈通路

7、中。反馈校正装置接在系统局部反馈通路中。第六章 线性系统的校正方法校正方式校正方式 前馈校正不影响系统稳定性，但能改善系统的稳态前馈校正不影响系统稳定性，但能改善系统的稳态性能。性能。 前馈控制可以单独作用于开环控制系统，也可以作前馈控制可以单独作用于开环控制系统，也可以作为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统。为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统。v前馈校正前馈校正第六章 线性系统的校正方法校正方式校正方式v复合校正复合校正按输入信号补偿按输入信号补偿按扰动信号补偿按扰动信号补偿第六章 线性系统的校正方法基本控制规律基本控制规律vPID控制器是实际工业控制过程中应用控制器是实际工业

8、控制过程中应用最广泛、最广泛、最成功最成功的一种控制方法。的一种控制方法。 PID：Proportional Integral DerivativevPID控制控制：对偏差信号：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。运算变换后形成的一种控制规律。第六章 线性系统的校正方法PID控制器的输入输出关系为：控制器的输入输出关系为：tDIPdttdeKdtteKteKtu0)()()()(sKsKKsEsUsGDIPc)()()(相应的传递函数为：相应的传递函数为：注：在很多情形下，注：在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的控制并不一定需要全部的

9、三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施实施P、PI、PD 或或PID 控制。控制。基本控制规律基本控制规律第六章 线性系统的校正方法PcKsEsUsG)()()(P（比例）控制比例）控制P控制对系统性能的影响：控制对系统性能的影响：增大控制器增益增大控制器增益Kpa. a. 增大系统开环增益，减小稳态误差；增大系统开环增益，减小稳态误差；b. b. 截止频率截止频率c增大，过渡过程时间缩短；增大，过渡过程时间缩短；c. c. 对稳定性不利，甚至可造成闭环系统不稳定。对稳定性不利，甚至可造成闭环系统不稳定。第六章 线性系统的校正方法10-

10、210-1100101102-180-135-90-450Phase (deg)-80-60-40-2002040Magnitude (dB)Bode DiagramFrequency (rad/sec)P（比例）控制比例）控制第六章 线性系统的校正方法PD（比例比例- -微分）控制微分）控制PD对系统性能的影响：对系统性能的影响：a. a. 增大了系统的截止频率增大了系统的截止频率c和带宽和带宽b，增大系统增大系统阻尼程度，从而改善系统的稳定性；阻尼程度，从而改善系统的稳定性； b. b. 增加了一个负的开环零点，提高系统的相角裕度增加了一个负的开环零点，提高系统的相角裕度，改善动态性能；，

11、改善动态性能；c. c. 放大高频噪声（干扰）。放大高频噪声（干扰）。)1 ()()()(sKsEsUsGpc第六章 线性系统的校正方法-80-60-40-20020Magnitude (dB)10-210-1100101102-180-135-90-45045Phase (deg)Bode DiagramGm = Inf , Pm = 92.4 deg (at 7.1 rad/sec)Frequency (rad/sec)PD（比例比例- -微分）控制微分）控制第六章 线性系统的校正方法I（积分）控制积分）控制I控制对系统性能的影响：控制对系统性能的影响：a. a. 提高系统型别，改善系统稳

12、态性能；提高系统型别，改善系统稳态性能；b. b. 带来相角滞后，减少了系统的相角裕度，对稳定带来相角滞后，减少了系统的相角裕度，对稳定性不利；性不利；c. c. 可以增强系统抗高频干扰能力。可以增强系统抗高频干扰能力。sKTssEsUsGIc1)()()(第六章 线性系统的校正方法-150-100-50050Magnitude (dB)10-210-1100101102-270-225-180-135-90-450Phase (deg)Bode DiagramGm = 20 dB (at 1 rad/sec) , Pm = 84.2 deg (at 0.101 rad/sec)Frequen

13、cy (rad/sec)I（积分）控制积分）控制第六章 线性系统的校正方法PI（比例比例- -积分）控制积分）控制PI对系统性能的影响：对系统性能的影响：a. a. 提高系统的型别，改善系统稳态性能；提高系统的型别，改善系统稳态性能； b. b. 增大系统的相角滞后；增大系统的相角滞后；c. c. 增强了系统抗高频干扰的能力。增强了系统抗高频干扰的能力。sTsTKsTKsEsUsGiipipc1)11 ()()()(第六章 线性系统的校正方法-80-60-40-200204060Magnitude (dB)10-210-1100101102-180-135-90-450Phase (deg)B

14、ode DiagramGm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 22.8 deg (at 2.33 rad/sec)Frequency (rad/sec)PI（比例比例- -积分）控制积分）控制第六章 线性系统的校正方法)11 ()()()(sTsTKsKsKKsEsUsGidPDIPPID（比例比例- -积分积分- -微分）控制器微分）控制器 PID控制包含控制包含PI和和PD这两种控制，其对系统性能这两种控制，其对系统性能的影响是上述两种控制对系统作用的综合，因此的影响是上述两种控制对系统作用的综合，因此可以取长补短，进行合理的应用以期取得更好的可以取长补短，

15、进行合理的应用以期取得更好的校正效果。校正效果。 一般应使一般应使PI部分发生在低频段部分发生在低频段，以提高系统的稳，以提高系统的稳态性能；态性能；PD部分发生在中频段部分发生在中频段，以改善系统的动，以改善系统的动态性能。态性能。第六章 线性系统的校正方法6-2 常用校正装置及其特性常用校正装置及其特性1、无源校正网络、无源校正网络1）无源超前网络）无源超前网络212112) 1()()(RRCsRRCsRRsUsUrc1121211212sRRCRRCsRRRR令令1221RRRa2121RRCRRT111)(TsaTsasG则则第六章 线性系统的校正方法1）无源超前网络）无源超前网络1

16、1)(TsaTssGcaT1T1Tam1alg20alg20几何中心几何中心20alg1090mmTam1aLmclg10)(11arcsinaamTaT11tantan)(1、无源校正网络、无源校正网络第六章 线性系统的校正方法1、无源校正网络、无源校正网络1）无源超前网络）无源超前网络 最大超前角最大超前角 m只和只和a有关，有关，a值选得越大，超前网值选得越大，超前网络的微分作用越强，但为了保持较高的信噪比，络的微分作用越强，但为了保持较高的信噪比，实际选用的实际选用的a值一般不超过值一般不超过20。 校正时采用叠加原理：校正时采用叠加原理：Lc+L0 无源超前网络的作用：无源超前网络的

17、作用： a.a.改善中频段，增大相角裕量；改善中频段，增大相角裕量； b. b.使系统的开环增益减小使系统的开环增益减小a倍。倍。第六章 线性系统的校正方法1、无源校正网络、无源校正网络2）无源滞后网络）无源滞后网络1)(1)()(212CsRRCsRsUsUrc令令1212RRRbCRRT)(2111)(TsbTssGc则则第六章 线性系统的校正方法2）无源滞后网络）无源滞后网络11)(TsbTssGcT1bT1Tbm1mblg20blg10- -90m-20Tbm1bLmclg10)(bbm11arcsinTbT11tantan)(1、无源校正网络、无源校正网络第六章 线性系统的校正方法1

18、、无源校正网络、无源校正网络2）无源滞后网络）无源滞后网络无源滞后网络一般不放在中频段，否则对稳定性无源滞后网络一般不放在中频段，否则对稳定性不利，主要利用其高频幅值衰减的特性，对高频不利，主要利用其高频幅值衰减的特性，对高频噪声起削弱作用，同时降低系统的开环截止频率，噪声起削弱作用，同时降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。提高系统的相角裕度。第六章 线性系统的校正方法1、无源校正网络、无源校正网络3）无源滞后）无源滞后- -超前超前网络网络1)() 1)(1()(212211221212211sCRCRCRsCCRRsCRsCRsGc令令11CRTa1)() 1)(1()(2sTTT

19、sTTsTsTsGcbababac则则22CRTb21CRTab第六章 线性系统的校正方法3）无源滞后）无源滞后- -超前超前网络网络aT1aT1bT1bTlg20令令baTTTT21abbaTTTTT21aTT1bTT 21) 1)(1() 1)(1()(sTsTsTsTsGbabac1、无源校正网络、无源校正网络第六章 线性系统的校正方法2、有源校正装置、有源校正装置1）有源）有源PI调节器调节器CsRCsRsGc011)(CsRRR0011第六章 线性系统的校正方法2、有源校正装置、有源校正装置2）有源）有源PD调节器调节器) 1()(2121021RRCsRRRRRsGc) 1(sK第

20、六章 线性系统的校正方法2、有源校正装置、有源校正装置3）有源）有源PID调节器调节器sCRsCRsCRRRsGc22221112) 1)(1()(T)( ) 1)(1(TsTssK第六章 线性系统的校正方法6-3 串联校正串联校正1、串联超前校正、串联超前校正 应用：应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。性能较差的系统。 基本原理：基本原理：利用超前网络或利用超前网络或PD控制器的相角超前控制器的相角超前特性。特性。 关键技术：关键技术：正确地将超前网络的交接频率正确地将超前网络的交接频率1/aT和和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，

21、并适当选择选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数参数a 和和T，就可以使已校正系统的截止频率和相，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。的动态性能。 第六章 线性系统的校正方法1、串联超前校正、串联超前校正v用频域法设计超前网络的步骤如下：用频域法设计超前网络的步骤如下： 根据稳态误差要求，确定开环增益根据稳态误差要求，确定开环增益K；根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率；率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率；根

22、据截止频率根据截止频率c 的要求，计算超前网络参数的要求，计算超前网络参数a 和和T。 在本步骤中，关键是选择最大超前角处的频率等于在本步骤中，关键是选择最大超前角处的频率等于要求的系统截止频率，即要求的系统截止频率，即m = c ，以保证系统的，以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。 m = c 成立的条件是成立的条件是 由此求得由此求得a，再，再根据根据 求得求得T。aLLcccolg10)()( aTm1第六章 线性系统的校正方法1、串联超前校正、串联超前校正 验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足验证已校正系统的相角裕度和幅值裕

23、度是否满足要求。若不满足条件，返回上一步要求。若不满足条件，返回上一步，一般将，一般将m = c 值增大。值增大。v设计指标：设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率）稳态误差与相角裕度（或截止频率）v校正原则：校正原则：将超前校正网络的最大超前角频率将超前校正网络的最大超前角频率m正好位于校正后系统的截止频率处。正好位于校正后系统的截止频率处。第六章 线性系统的校正方法 单位负反馈系统的开环传递函数为：单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标设计指标： （1 1）系统在单位速度输入作用下的稳态误差系统在单位速度输入作用下的稳态误差0.1 ；（2 2）开环系统截止频率开环系统截止频率c 4.

24、4rad/s ；（3 3）相位裕量相位裕量 45；（4 4）幅值裕量幅值裕量h 10dB ； 试设计串联无源校正装置试设计串联无源校正装置。例例1 1：) 1()(0ssKsG第六章 线性系统的校正方法1 1）按）按稳态误差要求，确稳态误差要求，确定开环增益定开环增益K1 . 0 1ssve10K2 2）画出待校正系统的对画出待校正系统的对数频率特性曲线数频率特性曲线sradc/16. 310 9 .17 h-20-20-40-40c)(0sG) 1(10)(0sssG例例1 1：解：解第六章 线性系统的校正方法3 3）根据待校正系统的性）根据待校正系统的性能及设计要求，选择能及设计要求，选择

25、串联超前校正装置串联超前校正装置dBLac6)( lg100 sradcm/4 . 4 4asaTm114. 011114. 01456. 011)(ssTsaTssGc-20-20-40-40cc )(0sG)(sGc)(sG 例例1 1：解：解第六章 线性系统的校正方法4 4）验证验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求要求)4 . 4()4 . 4(1800c )()()(0sGsGsGc457 .49 h) 1114. 0)(1() 1456. 0(10ssssdB10全部性能指标满足设计要求全部性能指标满足设计要求例例1 1：解：解第六章

26、线性系统的校正方法串联超前校正特点串联超前校正特点 利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性和快速性；高动态响应的平稳性和快速性； 对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降（一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性下降（一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统）；能差的系统）； 若在未校正系统的截止频率附近相位下降迅速，导致若在未校正系统的截止频率附近相位下降迅速，导致单个超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值单个超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值

27、时（一般：时（一般：a = 520， m:40 60 ），若采用两个超），若采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力，此时可考虑采用串联滞后校正或其它校抗干扰能力，此时可考虑采用串联滞后校正或其它校正装置。正装置。第六章 线性系统的校正方法2、串联滞后校正、串联滞后校正 应用：应用：1 1）对系统响应速度要求不高而抑制噪声电对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合；平性能要求较高的场合；2 2）若待校正系统已具备若待校正系统已具备满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要求，满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要

28、求，也可采用串联滞后校正来提高稳态精度，同时保也可采用串联滞后校正来提高稳态精度，同时保持其动态特性基本不变。持其动态特性基本不变。 基本原理：基本原理：利用滞后网络或利用滞后网络或PI控制器控制器的高频衰减的高频衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而获得足特性，使已校正系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。因此，够的相角裕度。因此，滞后校正网络的最大滞后滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近角应避免出现在系统截止频率附近。 关键技术：关键技术：选择参数选择参数b b 和和T以及校正装置放置的以及校正装置放置的位置。位置。第六章 线性系统的校正方法2、串联滞后校正、串联滞后

29、校正v用频域法设计滞后网络的步骤如下：用频域法设计滞后网络的步骤如下： 根据稳态误差要求，确定开环增益根据稳态误差要求，确定开环增益K；根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率；频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率；根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率c ，要考虑滞后网络在新的截止频率要考虑滞后网络在新的截止频率c 处会产生一定处会产生一定的相角滞后；的相角滞后；根据下述关系式确定滞后网络参数根据下述关系式确定滞后网络参数b和和T； cbT 1 . 010)(lg20

30、)( ccLbL)()(180ccc 第六章 线性系统的校正方法2、串联滞后校正、串联滞后校正 验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。要求。v设计指标：设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率）稳态误差与相角裕度（或截止频率）第六章 线性系统的校正方法例例2 2： 单位负反馈系统的开环传递函数为：单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标设计指标： （1 1）校正后）校正后系统的静态速度误差系数系统的静态速度误差系数Kv=30 ；（2 2）开环系统）开环系统截止频率截止频率c 2.3rad/s ；（3 3）相位裕量相位裕量 40；（4 4）幅

31、值裕量幅值裕量h 10dB ； 试设计串联校正装置试设计串联校正装置。) 12 . 0)(11 . 0()(0sssKsG第六章 线性系统的校正方法-20-20-60-60-40-40c29.551 1）按）按稳态误差要求，稳态误差要求，确定开环增益确定开环增益K30 1vK30K2 2）画出待校正系统的画出待校正系统的对数频率特性曲线对数频率特性曲线sradc/45.113 .25) 12 . 0)(11 . 0(30)(0ssssG系统闭环不稳定系统闭环不稳定例例2 2：解：解第六章 线性系统的校正方法3 3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串

32、联滞后校正装置滞后校正装置 6)(cccbT 1 . 0109. 0bsradsradc/3 . 2/7 . 2 sbTc15.411 . 01 )()(180ccc 0)(lg20)( ccLbL115.4117 . 311)(ssTsbTssGc例例2 2：解：解第六章 线性系统的校正方法-20-20-60-60-40-40c5c 2.7 )(0sG)(sG)(sGc例例2 2：解：解3 3）根据待校正系统）根据待校正系统的性能及设计要的性能及设计要求，选择串联滞求，选择串联滞后校正装置后校正装置115.4117 . 311)(ssTsbTssGc第六章 线性系统的校正方法4 4）验证验证

33、已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求要求dBdBh109 .10 403 .41) 115.41)(12 . 0)(11 . 0() 17 . 3(30sssss)()()(0sGsGsGc)7 . 2()7 . 2(1800c 全部性能指标满足设计要求全部性能指标满足设计要求例例2 2：解：解第六章 线性系统的校正方法超前校正与滞后校正两种方法的比较超前校正与滞后校正两种方法的比较 超前校正是利用超前网络的相角超前特性；滞后超前校正是利用超前网络的相角超前特性；滞后校正是利用滞后网络的高频幅值衰减特性；校正是利用滞后网络的高频幅值衰减特性； 为了满

34、足严格的稳态性能要求，在采用无源校正为了满足严格的稳态性能要求，在采用无源校正网络时，超前校正要求一定的附加增益，而滞后网络时，超前校正要求一定的附加增益，而滞后校正一般不需要附加增益；校正一般不需要附加增益； 对于同一系统，采用超前校正系统的带宽大于采对于同一系统，采用超前校正系统的带宽大于采用滞后校正时的带宽。当输入端电平噪声较高时，用滞后校正时的带宽。当输入端电平噪声较高时，一般不宜选用超前校正。一般不宜选用超前校正。第六章 线性系统的校正方法3、串联滞后、串联滞后- -超前校正超前校正 应用：应用：当待校正系统不稳定，且要求校正后系统当待校正系统不稳定，且要求校正后系统的响应速度、相角

35、裕量和稳态精度较高时，以采的响应速度、相角裕量和稳态精度较高时，以采用串联滞后用串联滞后- -超前校正为宜超前校正为宜。 基本原理：基本原理：利用滞后利用滞后- -超前网络超前网络的超前部分来增的超前部分来增大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。统的稳态性能。 设计指标：设计指标：串联超前串联超前- -滞后校正的设计指标仍然滞后校正的设计指标仍然是稳态精度和相角裕度。是稳态精度和相角裕度。第六章 线性系统的校正方法6-4 反馈校正反馈校正反馈校正的基本原理反馈校正的基本原理 用反馈校正装置包围待校正系统中对动态性能用反馈校正装置包围待校正系统中对动态性能改善有重大妨碍作用的某些环节，形成一个局部反改善有重大妨碍作用的某些环节，形成一个局部反馈回路（内回路，或称副回路），在局部反馈回路馈回路（内回路，或称副回路），在局部反馈回路的开环幅值远大于的开环幅值远大于1的条件下，局部反馈回路的特性的条件下，局部反馈回路的特性主要