任务2动作指令示教

1、当前编辑当前编辑的程序名的程序名当前执行当前执行的程序名的程序名当前执行当前执行的行号的行号程序运行程序运行状态状态速度速度倍率倍率程序结程序结束标记束标记当前示教当前示教坐标系坐标系程序指令程序指令功能菜单功能菜单彩屏：彩屏：1.动作指令格式动作指令格式2.动作类型动作类型（1）关节动作（）关节动作（J）将机器人移动到指定位置；移动轨迹为非线性；移动中工具姿势不受控制。（2）直线动作（）直线动作（L）回旋动作：回旋动作：使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点，以刀尖点位中心旋转。（3）圆弧动作（）圆弧动作（C） 动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制。 在一个

2、指令中对经由点和目标点进行示教。（4）圆弧动作（）圆弧动作（A） 一行中只示教一个位置，由连续三个圆弧动作指令生成圆弧的同时进行圆弧动作。关节运动关节运动直线运动直线运动圆弧运动圆弧运动位置数据类型位置数据类型P :一般位置一般位置 J P1 100% FINEPR :位置寄存器位置寄存器 J PR1 100% FINE定位类型定位类型动作指令中定义机器人动作结束方式。两种：动作指令中定义机器人动作结束方式。两种：FINE CNT(0100) FINE定位类型1:J P1 100% FINE 在目标位置停止后，再向下一个目标位置移动。CNT定位类型2:J P1 2000mm/sec CNT50

3、 机器人靠近目标位置，但不在该位置停止而直接向下一个位置移动。CNT定位类型 机器人靠近目标位置的程度，由0100范围内的值来定义。FINE和和CNT区别区别1：J P1 100% FINE2：L P2 100% FINE3：L P3 100% FINEEND1：J P1 100% FINE2：L P2 100% CNT1003：L P3 100% FINEEND速度一定时：速度一定时：CNT一定时：一定时：注意二：注意二：J5轴轴0 奇异点表示机器人J5轴在接近0位置； 当产生该报警，可以用关节坐标系将J5轴调开0的位置，按RESET键即可消除报警； 当运行程序机器人时产生该报警，可以将动作

4、指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置。编写一个程序，使得机器人的动作包含关节动作（编写一个程序，使得机器人的动作包含关节动作（J）、）、直线动作（直线动作（L）、圆弧动作（）、圆弧动作（C）三种类型。）三种类型。方法： a)进入编辑界面 b)点动机器人到所需位置； c)按F1 【POINT】（教点资料） ，出现图画面； d)移动光标选择合适的动作指令格式，按【ENTER】（回车） 确认，生成动作指令，将当前机器人的位置记录下来，如图所示；表示机器人工具中心点在在P1位置 1.示教示教2.修改运动指令四要素类型修改运动指令四要素类型a)进入编辑界面；b)将光标移到希望

5、修改的动作指令的指令要素项；c)按F4 【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览，选择希望更改的条目，按回车确认；动作类型操作步骤动作类型操作步骤：光标移动到L处，按F4【CHOICE】 出现如图画面,移动光标到Joint，按ENTER，出现图画面，原来动作类型L已更换为J。指令要素选择一览指令要素选择一览光标指向希望修改的动光标指向希望修改的动作指令要素作指令要素2.修改运动指令四要素类型修改运动指令四要素类型位置数据类型操作步骤位置数据类型操作步骤：将光标指向到位置变量号1处，按F4 【CHOICE】,出现上图位置数据类型选择画面。按光标移动键，将光标指向PR,按ENTER键确

6、认，出现下图画面，表示将原来一般位置变量修改成了位置寄存器2.修改运动指令四要素类型修改运动指令四要素类型修改速度值修改速度值：2.修改运动指令四要素类型修改运动指令四要素类型关节运动速度单位选择关节运动速度单位选择：2.修改运动指令四要素类型修改运动指令四要素类型直线运动速度单位选择直线运动速度单位选择：2.修改运动指令四要素类型修改运动指令四要素类型定位类型选择定位类型选择：3.修改圆弧动作指令修改圆弧动作指令圆弧指令修改为直线指令圆弧指令修改为直线指令： 将光标移到希望修改的圆弧动作指令的动作类型，如图。按F4【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览，按光标移动键,将光标指到Linear处，按Eneter键确认后出现图画面。此时圆弧指令被两条直线动作类型指令所取代两条直线运行指令替代两条直线运行指令替代了原来的圆弧指令了原来的圆弧指令4.修改位置点修改位置点方法一：示教修改位置点方法一：示教修改位置点 a)进入程序编辑界面，如图； b)移动光标到要修正的动作指令的行号处； c)示教机器人到需要的位置处； d)按下【SHIFT】键，再按F5 【TOUCHUP】（点修正）键，当该行出现符号时，表示位