伺服驱动器外部接线及说明

1、一、 伺服驱动器外部接线及说明。 INHSRV-CTRLOZ-OZ+S-RDYALMPLC COINSRV-ONCOM-外部电源（DC 24V）COM+PULS1PULS2SRV-CTRLSIGN1 SIGN2说明：1、 SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块；2、 以指向者为输入，以指向者为输出。3、 各信号含义如下：INH: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；OZ-: Z相输出；OZ+: Z相输出；S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪；ALM: 伺服驱动器故障报警；COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号；COM-: 电源负极；COM+: 电源正极； PULS1: 指令脉冲

2、输入端；PULS2: 指令脉冲输入端； SIGN1: 指令脉冲符号输入端；SIGN2: 指令脉冲符号输入端；二、 参数说明：1、 参数设置方法。操作面板上共有5个按键，意义如下： MODE：模式转换键，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是：DP-: 选择监视项目（共有7个, 在按 MODE键显示 DP-后先按SET，再按或选择）、DP-EPS: 位置偏差； 、DP-SPD: 转速；、DP-TRQ: 转矩； 、DP-CNT: 控制方式；、DP-IO: 输入输出信号状态； 、DP-ERR: 错误信息；、DP_NO: PR-: 设定参数。 EE-: 写入参数。 AT-: 自动增益调整。 SET：为

3、设定及确认键。 ：数值增加或移动到下一个选项； ：数值减少或移动到上一个选项； ：数位间移动； 具体设置步骤详见 有关Driver的补充信息2、 参数含义（旧Driver）参数号含义相关控制方式设定范围出厂设定新Driver对应参数00轴名0900001LED初始显示的信息0200102(#)控制方式设定0510203速度环增益253500*1104速度环PID控制的积分时间常数11000(ms)*1205速度检测噪声过滤器0441306转矩输出允许超限范围0400(%)*5E07转矩限制信号（模拟量输入信号）无效0/110308速度/位置偏差值与输出模拟电压对应关系0300709CW、CCW

4、禁止驱动信号（输入）无效0/11040ACW、CCW禁止驱动时DB不动作0300B反馈脉冲（输出）分频分子1100001790C反馈脉冲（输出）分频分母11000017A0D反馈脉冲（输出）B相脉冲与Z相脉冲、A相脉冲的关系0304510加减速时间S05000058/5912到达速度010000(r/min)10006213速度指令（输入）增益1026002255014速度指令（输入）逻辑取反0/105115速度指令（输入）零漂调整-12712705216速度设定内外转换0/100517零速箝位无效0/110618速度设定第一速-700070000531A转矩设定信号（输入）增益T252500

5、2505C1B转矩指令（输入）逻辑取反T0/105D1C转矩指令（输入）零漂调整T-12712701D转矩指令过滤器器时间常数02500020位置环增益P101000(1/s)*1021速度前馈P0100(%)01522定位完成信号确定范围P032766(脉冲)106023位置偏差过大范围P03276630006324位置偏差过大设定无效P0/106425指令脉冲（输入）分倍频分子P110000100004626指令脉冲（输入）分倍频分母P110000100004B27指令脉冲（输入）倍频倍率P1444028指令脉冲逻辑取反P0304129指令脉冲（输入）方式P031422B前馈滤波器时间常数

6、P0640001630伺服电机极数这些参数是与电机及Driver直接相关的，一般不允许改变。31脉冲编码器设定32J/T比33电流PID控制比例增益34电流PID控制积分增益35过速度范围36最大输出转矩设定37过载时间设定38过载范围设定说明：1、 参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为0;2、 控制方式含义T：转矩控制S：速度控制P：位置控制3、 出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置；4、 其余参数可使用出厂设置；5、 最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）；6、 更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手册（新）中对应的

7、参数；7、 以下表格为Driver实际参数设置表。 参数号V-AXISZ-AXISy-AXISx-AXISY-AXISX-AXIS 000000000111111102000000035003503504002002000441077101005040000064003003003003003000711111108000000091111110A0000000B1000010000100001000010000100000C1000010000100001000010000100000D0000000F163841638416384163841638416384100000001210001

8、00010001000100010001322522522522522522514000000150000001600000017111111180000001A2502502502502502501B0000001C0000001D0000001F1689816898168981689816898168982030020030030020020021000000221010101010102330000300003000030000300003000024000000251000010000100001000010000100002610000100001000010000500010000

9、2744444428000000291111112B0000002E-32767-3276711112F133121331213312133121331213312304444443110101010101032172026262626335050100100100100346655553560006000600060006000600036400300300300300300375005001000100010001000381151151151151151153F245762457624576245762457624576 Driver参数设置表 参数号Z-Axis参数号Z-Axis 00

10、144250001145002046100000314710000041481000005049100000604A00734B100000804C10904D00A1505000B15100C25200D253010505401110055012505601345730014505801505901605A018505C30191005D01A505E3001B460101C506150126318751F864020100651210660222670231006803006903106A03206B03306C03407010350710360721037073

11、1038074100003907503A076100003B07713C07803D079100004047A100004107D304217E6254317F0 新Driver参数设置表 三、故障代码含义及相应处理 伺服驱动器具有较强的保护及自诊断功能，当驱动器本身或与之相连的伺服电机、脉冲编码器发生故障时，它会给出一个故障代码指出相关的故障种类及处理方法，详见下表：（旧Driver）代码保护机能原因相关处理12过电压电机刹车时因为再生发电制动而使斩波回路电压过高。1、 将加减速时间加长；2、 更换合适的制动电阻；3、 更换驱动器。13欠电压1、 瞬时停电；2、 电源容量不足；3、 电源电压

12、不足；1、 加大电源容量；2、 提高电源电压。14过电流由于以下原因导致逆变部分电流过大：1、 输出短路；2、 输出接地；3、 逆变元件损坏；4、 电机匝间短路；5、 电机与Driver不匹配；1、 检查线路；2、 检查电机；3、 更换Driver。16过载当输出电流超过额定电流时，其所持续的时间超过驱动器的反时限保护时间。（*）1、 将加减速时间加长；2、 调整负荷；3、 更换Driver使之与电机匹配。22脉冲编码器异常1、 编码器坏；2、 连线坏。1、 更换编码器；2、 检查接线。24位置偏差过大位置偏差数（脉冲）大于23号参数所设定的值。1、 检查电机设定位移与实际位移是否有误差；2、

13、 检查电机输出转矩是否饱和；3、 检查各增益的设定值。4、 将转矩限制（06号参数值）设到最大；5、 检查加减速时间、负荷及电机运行速度。29偏差计数器溢出位置偏差计数器值超过上限（134217728）同上26过速度保护电机运行速度超过35号参数规定的值1、 减小速度指令（输入）值；2、 减小速度指令（输入）增益（13号参数）；3、 减小速度指令（输入）分倍频，即调整25、26号参数。38禁止驱动信号（输入）异常CW、CCW禁止驱动信号（输入）都断开。1、 检查这两个输入信号；2、 检查Driver的控制电压是否为直流1224V。27指令脉冲分倍频保护由于25、26号参数设置不当，使指令脉冲分

14、倍频后大于500kpps调整25、26号参数。36EEPROM异常EEPROM中参数混乱重新输入参数84参数传递异常关机后再开机，如故障依然存在，更换相关的部件。98系统异常23DSP异常30CPU异常99其它异常说明：1、 反时限保护：对于电机来讲，其所允许流过的电流和时间是成反比例关系的，即流过的电流越大，那末允许通电的时间就越短，这种特性称为反时限特性。2、 此表仅适用于旧的Driver,新的 Driver请参阅相关手册。有关Driver的补充信息 Driver 有两种类型：1、接受增量式编码器的信号；2、接受绝对编码器的信号。这一点从其型号可以看出： MSD A 3A 1 A 1 A

15、特殊型号 设计顺位2：A,B标准 设计顺位1：1：标准 2：非标准 编码器型式 A,C,D 电源电压：1、单相100V 2、单相200V 3、三相200V 5、单/三相200V 使用电机额定输出 序列号使用电机型号相应地，伺服电机也有两种型号：1、配增量式脉冲编码器；2、配绝对式脉冲编码器。这一点从其型号也可以看出来。 MSM A 02 2 A 1 A 特殊型号 电机构造 设计顺位1：1、标准 2、非标准 编码器型式 A ,C,D 电源电压：1、100V 2、200V Z、100/200V 使用电机额定输出 序列号主型号 Driver与伺服电机必须配套使用，即1型Driver 配1型电机，2型

16、Driver 配2型电机。 然而，2型Driver 配2型电机时，虽然编码器类型是绝对脉冲编码器，但是可以通过设定参数，将其作为增量式脉冲编码器使用，这样做有什么意义呢？ 可以这样理解：伺服控制是由伺服控制模块、Driver、伺服电机三者共同完成的，在Driver上有三组向伺服控制模块输送的脉冲信号（也是A，B，Z相脉冲），这是将来自脉冲编码器的信号经过变换而得到的，由于实际使用中参数设置的关系，这三个信号与实际的脉冲编码器信号是一样的，它送往PLC伺服控制模块作为控制用。当我们使用绝对脉冲编码器时，由于绝对脉冲编码器向Driver只提供一组信号，而PLC伺服控制模块需要三组信号，所以只能通过

17、Driver内部变换而得到这三组信号。（在本例中Driver只向伺服控制模块提供Z相信号） 下图为增量式脉冲编码器的接线图：11黄5 Z 0+5V RX A B A Z Z 中继CN CN-SIG 橙 126 Z 黄绿 943+5V 0 RX A A B B B蓝 10 红 71 815 FG FG14131211 RX RX+5V2粉红水 17紫 18白 4黑 2 3 1 020 增量式脉冲编码器 屏蔽层 注： 表示双绞线 在数字信号的传输中，为防止噪音干扰，常使用屏蔽电缆，并做到可靠接地，通常依照以下几点进行：1、 信号线屏蔽层一端与端子排上的接地端子相连，另一端与脉冲编码器内部的接地端子

18、相连，即两端都要接地；2、 成对的信号线采用双绞，可有效地防止干扰；3、 信号电缆与主电缆分开敷设；4、 信号地（FG 或SG）与保护地(PE)不要共用一个接地点。 下图为绝对脉冲编码器的接线图： 红 51BATT+ 0+5V SD 中继 CN CN-SIG3.6V+ 粉红 62BATT- 水 1754+5V 0 RX/TX RX/TX SD 紫 18320 FG FG7 +5V 4白黑8 2 3 1 0 绝对脉冲编码器 屏蔽层说明：1、 此脉冲编码器与相应的Driver（新）配合使用时，可将其设定为增量式脉冲编码器或绝对脉冲编码器（通过参数Pr 0B 设定）；2、 当将其设定为绝对脉冲编码器时，需将编码器内部的后备电源线接至Driver上（图中蓝色粗实线）；3、 当将其设定为增量式脉冲编码器时，后备电源线可不接。 后备电源线：从脉冲编码器内部引出，接到外部独立的电源（一般为电池，以保证系统断电后可继续供电）上。Driver 操作面板相关按钮操作说明：一、 当前监测模式的改变 Driver 上电后，其LED即显示某一信息，此显示信息称为初始显示信息，初始显示信息可有参数Pr01 来设置，Pr=0时显示定位位置偏差数（脉冲），Pr01=1时显示转速，Pr01=2时显示转矩。实际上，在Driver的运行过程中，可以显示其它信息，切换方法如下：