第七章双馈风力发电机工作原理完整

1、第七章 双馈风力发电机工作原理我们通常所讲的双馈异步发电机实质上是一种绕线式转子电机， 由于其定、 转 子都能向电网馈电，故简称双馈电机。双馈电机虽然属于异步机的范畴，但是由于 其具有独立的励磁绕组，可以象同步电机一样施加励磁，调节功率因数，所以又称 为交流励磁电机，也有称为异步化同步电机。同步电机由于是直流励磁， 其可调量只有一个电流的幅值， 所以同步电机一般 只能对无功功率进行调节。交流励磁电机的可调量有三个：一是可调节的励磁电流 幅值；二是可改变励磁频率；三是可改变相位。这说明交流励磁电机比同步电机多 了两个可调量。通过改变励磁频率，可改变发电机的转速，达到调速的目的。这样，在负荷突 变

2、时，可通过快速控制励磁频率来改变电机转速，充分利用转子的动能，释放或吸 收负荷，对电网扰动远比常规电机小。改变转子励磁的相位时， 由转子电流产生的转子磁场在气隙空间的位置上有一 个位移，这就改变了发电机电势与电网电压相量的相对位移，也就改变了电机的功 率角。这说明电机的功率角也可以进行调节。所以交流励磁不仅可调节无功功率， 还可以调节有功功率。交流励磁电机之所以有这么多优点，是因为它采用的是可变的交流励磁电流。 但是，实现可变交流励磁电流的控制是比较困难的，本章的主要内容讲述一种基于 定子磁链定向的矢量控制策略，该控制策略可以实现机组的变速恒频发电而且可以 实现有功无功的独立解耦控制，当前的主

3、流双馈风力发电机组均是采用此种控制策 略。一、 双馈电机的基本工作原理设双馈电机的定转子绕组均为对称绕组，电机的极对数为 p ，根据旋转磁场理 论，当定子对称三相绕组施以对称三相电压，有对称三相电流流过时，会在电机的 气隙中形成一个旋转的磁场，这个旋转磁场的转速 n1 称为同步转速，它与电网频率3 / 35f及电机的极对数P的关系如下:60 f1小-P同样在转子三相对称绕组上通入频率为（3-1）f2的三相对称电流，所产生旋转磁场相对于转子本身的旋转速度为:(3-2)60 f2n2-P由式3-2可知，改变频率f-,即可改变n-,而且若改变通入转子三相电流的相序，还可以改变此转子旋转磁场的转向。因

4、此，若设n-为对应于电网频率为 50Hz时双馈发电机的同步转速，而n为电机转子本身的旋转速度，则只要维持 n n-n-常数，见式3-3,则双馈电机定子绕组的感应电势，如同在同步发电机时一样，其频率将始终维持为f1不变。n n- n-常数（3-3）双馈电机的转差率Sn1 nn-则双馈电机转子三相绕组内通入的电流频率应为:Pn-60f1S(3-4)公式3-4表明，在异步电机转子以变化的转速转动时，只要在转子的三相对称 绕组中通入转差频率（即f1S ）的电流，则在双馈电机的定子绕组中就能产生50Hz的恒频电势。所以根据上述原理，只要控制好转子电流的频率就可以实现变速恒频 发电了。根据双馈电机转子转速

5、的变化，双馈发电机可有以下三种运行状态：1. 亚同步运行状态：在此种状态下n n1，由转差频率为f-的电流产生的旋转 磁场转速n-与转子的转速方向相同，因此有n n- n1。2. 超同步运行状态：在此种状态下n n1，改变通入转子绕组的频率为f-的电 流相序，则其所产生的旋转磁场的转速 n-与转子的转速方向相反，因此有n n- n1。3. 同步运行状态：在此种状态下n n1 ,转差频率f- 0，这表明此时通入转 子绕组的电流频率为0,也即直流电流，与普通的同步电机一样。F面从等效电路的角度分析双馈电机的特性。首先，作如下假定:1. 只考虑定转子的基波分量，忽略谐波分量2. 只考虑定转子空间磁势

6、基波分量3. 忽略磁滞、涡流、铁耗4. 变频电源可为转子提供能满足幅值、 频率、功率因数要求的电源，不计其阻 抗和损耗。发电机定子侧电压电流的正方向按发电机惯例，转子侧电压电流的正方向按电动机惯例，电磁转矩与转向相反为正，转差率S按转子转速小于同步转速为正，参照异步电机的分析方法，可得双馈发电机的等效电路，如图3-1所示：图(3-1)双馈发电机的等值电路图根据等效电路图，可得双馈发电机的基本方程式:UIEI II(R jX1)U1SEiIlRoE22 jXo(3-5)SEom(jXm)2 Im式中：Ri、Xi分别为定子侧的电阻和漏抗Ro、Xo分别为转子折算到定子侧的电阻和漏抗Xm为激磁电抗U1

7、、E1、I1分别为定子侧电压、感应电势和电流E2、2分别为转子侧感应电势，转子电流经过频率和绕组折算后折算到定子侧的值U 2转子励磁电压经过绕组折算后的值，U 2 / S为U2再经过频率折算后的频率归算：感应电机的转子绕组其端电压为U2 ,此时根据基尔霍夫第二定律，可写出转 子绕组一相的电压方程：E2s 2s(R2 jsX2) U2=皂 2s(空 jX2 ) Ui = E2 2s(昱 jX2 ) 土SSSSS式中，2s为转子电流；R2为转子每相电阻。图3-1表示与式5-20相对应的转子等效电路。E2 皂 为转子不转时的感应电动势。S绕组归算:E2keE2ke 2(RSjX2U2SkeK$(电j

8、X2 )ki SkeU2SR?. U 2 2 (jX 2 )SS转子的电磁功率(转差功率)P2 E2s*2 sE22 SR ,由此机械功率 Pm R P2 (1 S)PIPm (1 s)P1(1 S)TInI T1 (1 s)n1 T1 (1 s)nP2 SP sT1 n1 T1(n1 n)其中，片为同步转速、n为机械转速。由上两式可看出，机械转矩与电磁转 矩一致。普通的绕线转子电机的转子侧是自行闭合的,5 / 35R X RjA 兀* 图(3-2)普通绕线式转子发电机的等值电路图根据基尔霍夫电压电流定律可以写出普通绕线式转子电机的基本方程式：UiEih(R jX)E2I2 RjX2(3-6)

9、SEiE2Im(jXm)I111 2 Im从等值电路和两组方程的对比中可以看出，双馈电机就是在普通绕线式转子电 机的转子回路中增加了一个励磁电源，恰恰是这个交流励磁电源的加入大大改善了 双馈电机的调节特性，使双馈电机表现出较其它电机更优越的一些特性。下面我们 根据两种电机的基本方程画出各自的矢量图，从矢量图中说明引入转子励磁电源对 有功和无功的影响。从矢量图中可以看出，对于传统的绕线式转子电机，当运行的转差率S和转子参数确定后，定转子各相量相互之间的相位就确定了，无法进行调整。即当转子的 转速超过同步转速之后，电机运行于发电机状态，此时虽然发电机向电网输送有功 功率，但是同时电机仍然要从电网中

10、吸收滞后的无功进行励磁。但从图3-4中可以看出引入了转子励磁电压之后，定子电压和电流的相位发生了变化，因此使得电机 的功率因数可以调整，这样就大大改善了发电机的运行特性，对电力系统的安全运 行就有重要意义。双馈发电机的功率传输关系风力机轴上输入的净机械功率（扣除损耗后）为 PmeCh ,发电机定子向电网输出 的电磁功率为Pi ,转子输入/输出的电磁功率为P2，S为转差率，转子转速小于同步 转速时为正，反之为负。P2又称为转差功率，它与定子的电磁功率存在如下关系：P2 SP如果将P2定义为转子吸收的电磁功率，那么将有：P2 SP此处S可正可负，即若S 0，则P2 0 ,转子从电网吸收电磁功率，若

11、S 0， 则P20 ,转子向电网馈送电磁功率。下面考虑发电机超同步和亚同步两种运行状态下的功率流向：2.1超同步运行状态顾名思义，超同步就是转子转速超过电机的同步转速时的一种运行状态，我们 称之为正常发电状态。（因为对于普通的异步电机，当转子转速超过同步转速时，就 会处于发电机状态）。图(3-5)超同步运行时双馈电机的功率流向根据图中的功率流向和能量守恒原理，流入的功率等于流出的功率PmeChPl SR (1 S)R因为发电机超同步运行，所以S 0,所以上式可进一步写成：PmeCh (1 S)P2.2亚同步运行状态即转子转速低于同步转速时的运行状态，我们可以称之为补偿发电状态(在亚 同步转速时

12、，正常应为电动机运行，但可以在转子回路通入励磁电流使其工作于发 电状态)根据图中3-7以及能量守恒原理，流入的功率等于流出的功率:PmeChSP P因为发电机亚同步运行，所以S 0,所以上式可进一步写成:PmeCh(1 S)RP2将上述式子归纳得到，亚同步速，S 0， PmeCh、双馈电机的数学模型上一节，我们从双馈电机的稳态等效电路以及功率流向的角度分析了双馈电机 的工作原理，但这对于控制来说是远远不够的，本节我们将从数学模型的角度来分 析双馈电机，为下一步的控制做准备。双馈电机的数学模型与三相绕线式感应电机相似，是一个高阶、非线性、强耦 合的多变量系统。为了建立数学模型，一般作如下假设：1

13、. 三相绕组对称，忽略空间谐波，磁势沿气隙圆周按正弦分布2. 忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是线性的3. 忽略铁损4. 不考虑频率和温度变化对绕组的影响。在建立基本方程之前，有几点必须说明：1. 首先要选定好磁链、电流和电压的正方向。图3-9所示为双馈电机的物理模 型和结构示意图。图中，定子三相绕组轴线 A、B、C在空间上是固定，a b、C为转子轴线并且随转子旋转，r为转子a轴和定子A轴之间的电角度。 它与转子的机械角位移 m的关系为m r/np , Hp为极对数。各轴线正方 向取为对应绕组磁链的正方向。定子电压、电流正方向按照发电机惯例标示， 正值电流产生负值磁链；转子电压、电流正方向按

14、照电动机惯例标示， 正值 电流产生正值磁链。2. 为了简单起见，在下面的分析过程中，我们假设转子各绕组各个参数已经折 算到定子侧，折算后定、转子每相绕组匝数相等。于是，实际电机就被等效为图3-9所示的物理模型了。双馈电机的数学模型 包括电压方程、磁链方程、运动方程、电磁转矩方程等。图C3-9）双馈电机的物理结构图3.1电压方程选取下标S表示定子侧参数，下标r表示转子侧参数。定子各相绕组的电阻均取 值为，转子各相绕组的电阻均取值为rr。于是，交流励磁发电机定子绕组电压方程为：UA M D A9 / 35UBQb DBUCrsic D C转子电压方程为：Ua rri a D aUb 血 D bUC

15、 rj c D C可用矩阵表示为：UArs00000iADAUB0rs0000iBDBUC00rs000iCDC（3-7）Ua000r00iaDaUb0000rr0ibDbUC00000rricDC或写成：U Ri D式中：Ua、Ub、Uc、Ua、Ub、UC iA iB、i C、ia、ib、icA、 B、 C、a、b、定子和转子相电压的瞬时值； 定子和转子相电流的瞬时值；-各组绕组的全磁链；5、rr 定子和转子的绕组电阻D微分算子dt3.2磁链方程定转子各绕组的合成磁链是由各绕组自感磁链与其它绕组互感磁链组成，按照 上面的磁链正方向，磁链方程式为：# / 35ALAALABLACL AaLAb

16、LACiABLBALBBLBCLBaLBbLBCi BCLCALCBLCCLCaLCbLCCic（3-8）aLaALaBLaCLaaLabLaCiabLbALbBLbCLbaLbbLbCibCLCALCBLCCLCaLCbLCCic或写成： Li式中的电感L是个6*6的矩阵，主对角线元素是与下标对应的绕组的自感，其 他元素是与下标对应的两绕组间的互感。由于各相绕组的对称性，可认定定子各相漏感相等，转子各相漏感也相等，定 义定子绕组每相漏感为Lis，定子每相主电感为LmS ,转子绕组每相漏感为Lir，转子 每相主电感为Lmr ,由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通 过气隙，磁阻

17、相等，故可认为：LmS Lmr定子各相自感为：LAA LBB LCC LlS LmS转子各相自感为：LaaLbbLCCLrmr11 /35两相绕组之间只有互感。互感可分为两类：1. 定子三相彼此之间和转子三相彼此之间的位置是固定的，故互感为常值2. 定子任一相和转子任一相之间的位置是变化的，互感是 r的函数先看其中的第一类互感，由于三相绕组的轴线在空间的相位差是120o ,在假设气隙磁通为正弦分布的条件下，忽略气隙磁场的高次谐波，互感为：LmS cos(120o)12 LmS于是:LAB LBCLCALBA LCBLACLab LbCLCaLba LCbL ac1LmS2ILmr2至于第二类定

18、、转子间的互感，当忽略气隙磁场的高次谐波，则可近似为是定、2转子绕组轴线电角度r的余弦函数。当两套绕组恰好在同一轴线上时，互感有最大代入磁链方程,就可以得到更进步的磁链方程。这里为方便起见，将他写成值LSr （互感系数）,于是:L AaLaALBbLbBLCCLCCL Sr CoS rLAbLbALCaLaCL BCLCBLSr CoSr23L ACLCAL BaLaBLCbLbCL Sr CoS r2313 / 35分块矩阵的形式:ABCabcLSSLrSLSri ABCLrri abc其中:ABCabciABCiA i BiCIabCIaIbicLSSLrrLmSLisLmS1lms21l

19、ms2LmSLlSLmSLmrLirLmr1 Lms21LmS2L msLlS1212LmrLmrLmrLir1212LmrLmrLmr2LmrLir2COSrCOS r3I T2LrSLrSLSr cos r3COSr22COS rCOS r33COS r32 cos r3cos rLrS和LSr两个分块矩阵互为转置，且与转角位置r有关，他们的元素是变参 数，这是系统非线性的一个根源。为了把变参数转化为常参数需要进行坐标变 换，这将在后面讨论。需要注意的是：1. 定子侧的磁链正方向与电流正方向关系是正值电流产生负值磁链，不同于一般的电动机惯例，所以式 3-8中出现了负号“-”；2. 转子绕组

20、经过匝数比变换折算到定子侧后，定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可以认为转子绕组主电感、 定子绕组主电感与定转子绕组间互感系数都相等。即LmS Lmr LSr3.3运动方程np dt交流励磁电机内部电磁关系的建立，离不开输入的机械转矩和由此产生的电磁 转矩之间的平衡关系。简单起见，忽略电机转动部件之间的摩擦，则转矩之间的平 衡关系为：(3-9)式中，Tm为原动机输入的机械转矩，Te为电磁转矩，J为系统的转动惯量，p为电机极对数，为电机的电角速度。1PiT 丄IiS从磁场能量根据机电能量转换原理，可以得出电磁转矩方程:TeiAiaiBibicic Sin r iAi

21、biB* icia Sin=n p LSriAic iBia icib Sin -3应该指出，上述公式是在磁路为线性、磁场在空间按正弦分布的假定条件下得 出的，但对定、转子的电流波形没有任何假定，它们都是任意的。因此，上述电磁 转矩公式对于研究由变频器供电的三相转子绕组很有实用意义。上述若干式子构成了交流励磁发电机在三相静止轴系上的数学模型。可以看出,该数学模型即是一个多输入多输出的高阶系统，又是一个非线性、强耦合的系统。 分析和求解这组方程式非常困难的，即使绘制一个清晰的结构图也并非易事。为了 使交流励磁电机具有可控性、可观性，必须对其进行简化、解耦，使其成为一个线 性、解耦的系统。其中简化

22、、解耦的有效方法就是矢量坐标变换。四、坐标变换及变换阵4.1交流电机的时空矢量图根据电路原理，凡随时间作正弦变化的物理量（如电动势、电压、电流、磁通 等）均可用一个以其交变频率作为角速度而环绕时间参考轴（简称时轴t）逆时针旋转的时间矢量（即相量）来代替。该相量在时轴上的投影即为缩小2倍的该物理量的瞬时值。我们这里介绍的时空矢量图表示法是一种多时轴单相量表示法，即 每相的时间相量都以该相的相轴作为时轴，而各相对称的同一物理量用一根统一的 时间向量来代表。如图3.10所示，只用一根统一的电流相量Ii （定子电流）即可代 表定子的对称三相电流。不难证明，I1在A上的投影即为该时刻i a瞬时值的12

23、倍；在B上的投影即为该时刻ib瞬时值的1/2倍；在C上的投影即为该时刻iC瞬 时值的1/ , 2倍有了统一时间相量的概念，我们就可以方便地将时间相量跟空间矢量联系起来， 将他们画在同一矢量图中，得到交流电机中常用的时空矢量图。 在图3-11所示的时 空矢量图中，我们取各相的相轴作为该相的时轴。假设某时刻iAIm达到正最大，则此时刻统一相量IA应与A重合。据旋转磁场理论，这时由定子对称三相电流所生AfE i 成的三相合成基波磁动势幅值应与 A重合，即F1应与A重合，亦即与Ii重合。由 于时间相量I1的角频率 跟空间矢量F1的电角速度I相等，所以在任何其他时刻， Fi与Ii都始终重合。为此，我们称

24、Ii与由它所生成的三相合成基波磁动势 Fi在时空 图上同相。在考虑铁耗的情况下，Bi应滞后于Fi 一个铁耗角Fe，磁通相量 m与Bi 重合。定子对称三相电动势的统一电动势相量Ei应落后于 m为90度。由电机学我们知道，当三相对称的静止绕组A、B、C通过三相平衡的正弦电流iA、iB、ic时产生的合成磁势F,它在空间呈正弦分布，并以同步速度（电角速度）顺着A、B、C的相序旋转。如图3-i2-a所示，然而产生旋转磁势并不一定非 要三相电流不可，三相、四相等任意多相对称绕组通以多相平衡电流，都能产生旋 转磁势。如图3-i2-b所示，所示为两相静止绕组、，它们在空间上互差90 度,当它们流过时间相位上相

25、差90度的两相平衡的交流电流i 、i时，也可以产生旋转 磁动势。当图3-i2-a和图3-i2-b的两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为图3-i2-a中的两相绕组和图3-i2-b中三相绕组等效。再看图3-i2-G中的两个匝数相等 且相互垂直的绕组d和q,其中分别通以直流电流id和iq ,也能够产生合成磁动势F， 但其位置相对于绕组来说是固定的。如果让包含两个绕组在内的整个铁芯以转速旋转，则磁势F自然也随着旋转起来，称为旋转磁势。于是这个旋转磁势的大小和 转速与图3-i2-a和图3-i2-b中的磁势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前两套 固定的交流绕组等效了。i5 / 353-12）等效交f

26、l：流绕组物理模型当观察者站在图C中的两相旋转绕组d、q铁芯上与绕组一起旋转时，在观察者 看来这时两个通以直流电流的相互垂直的静止绕组。这样就将对交流电机的控制转 化为类似直流电机的控制了。在交流励磁电机中，定子三相绕组、转子三相绕组都可以等效成这样的两相旋 转绕组。由于相互垂直的原因，定子两相轴之间和转子两相轴之间都没有互感，又 由于定子两相轴与转子两相轴之间没有相对运动（因为定、转子磁势没有相对运动） 其互感必然是常数。因而在同步两相轴系电机的微分方程就必然是常系数，这就为 使用距阵方程求解创造了条件。习惯上我们分别称图a,b,c中三种坐标系统为三相静止坐标系（a-b-c坐标系）、 两相静

27、止坐标系（O坐标系），两相旋转坐标系（d-q-0坐标系）。要想以上三种坐标系具有等效关系，关键是要确定iA、iB、ic与i、i和id、iq之间的关系， 以保证它们产生同样的旋转磁动势，而这就需要我们引入坐标变换矩阵。坐标变换的方法有很多，这里我们只介绍根据等功率原则构造的变换阵，可以 证明根据等功率原则构造的变换阵的逆与其转置相等，这样的变换阵属于正交变换。4.2 3S/2S 变换图3.4所示为交流电机的定子三相绕组 A、B、C和与之等效的两相电机定子绕 组、各相磁势的空间位置。当两者的旋转磁场完全等效时，合成磁势沿相同轴向的分量必定相等，即三相绕组和两相绕组的瞬间磁势沿、轴的投影相等，即:图

28、（3-13） -：相运子绕组上j两相定子的卒间伺置即:N3iB CoSN3i c cosN2i S 0N3iBsin 3NJc.4Sin319 / 35式中，N3、N2分别为三相电机和两相电机定子每相绕组匝数。经计算并整理后,1i SN3l121 iA2 ii S N2 0/3、3 iBi C22C简记为：iC3s 2si用距阵表示为:为求其逆变换，引入另一个独立于(331)i S、i S的新变量io ,称之为零序电流，并定义:iONA(KiA KiBN2KiC)(3.3.2)式中,K为待定系数。对两相系统而言，零序电流是没有意义的，这里只是为了纯数学上的求逆的需 要而补充定义的一个其值为零的

29、零序电流 （相应坐标系才称为0坐标系）。需要说明的是，这并不影响总的变换过程式3.3.1和式3.3.2合并后，C3s 2s成为:C3s2s12132K123 2 K将C3s 2s求逆，得到：1102KC3s1 2N21:312s3 N3222K131222K根据前面所述的等功率原则,要求CsN2.3,K,于是:111222C33C3s2s 、c O3221112222s 1 C3s 2ST。据此，经过计算整理可得(3.3.3)0_3232121212(334)式3.3.3和式3.3.4即为定子三相/两相静止轴系变化矩阵，以上两式同样适用于定子电压和磁链的变化过程。需要注意的是，当把以上两式运用

30、于转子轴系的变换时，变换后得到的两相轴系和转子三相轴系一样，相对转子实体是静止的，但是，相对于静止的定子轴系而言，却是以转子角频率r旋转的。因此和定子部分的变换 不同，转子部分实际上是三相旋转轴系变换成两相旋转轴系。4.3 2S2r 变换如图3-14所示，is为定子电流空间矢量，图中d-q-0坐标系是任意同步旋转坐标系，旋转角速度为同步角速度 I。由于两相绕组在空间上的位置是固定的,因而d轴和 轴的夹角 随时间而变化(I )，在矢量变换控制系统中，通dt常称为磁场定向角图(3 14)旋转变换欠量关系国21 / 35由上图可以看出：i S COS Sin idsi S Sin cos iqs 令

31、：(3.3.5)cos SinC2r 2s.Sin cos式3.3.5表示了由两相同步旋转坐标系到两相静止坐标系的矢量旋转变换矩阵坐标系变换到同步旋转坐标系的矢量变换方程式为：令：dscossin1iscossinisqssincosissincosis3.3.6)C2s 2rC2s12rcos sinsin cos3.3.7)式 3.3.7 表示了两相静止坐标系到两相同步旋转坐标系的矢量旋转变换矩阵仿照两相同步旋转轴系到两相静止坐标系的矢量旋转变换，可以得到旋转两相d-q-0 轴系到两相静止轴系的坐标变换过程。3.3.8)i rcos r sin r idri rsin r cos r iq

32、r式中，idr、iqr为经C3s 2s变换所得的转子两相旋转d-q-0轴系的电流，i r、ir 为两相静止轴系下的电流，r为转子转过的空间电角度。（注：此处 r 应是 1 r t ，而 、 坐标系应随转子转动。 但如果假设转子不动， 则）4.4 3S/2r 变换将3S/2S变换和2S/2R变换合并成一步就得到三相静止坐标系和d-q-0坐标系之间的定子量的变换矩阵，推倒如下：按式 3.3.6，有：idscossin0i siqssincos0i si00010又由于： isi sT i0C3s 2s iA iB iC T ，代入上式可得：COSidsiqsioSin2 cos32Sin312co

33、s ?3Sin ?31iAiBic= CasiA2r i Bi C(3.3.9)由于等功率坐标变换矩阵为正交矩阵，易知:C2r3sCT3s 2r两相同步旋转坐标系下的转子量可以经过如下变换得到：矩阵得到d -q-0轴系下的转子量；再利用式 3.3.8实现到先利用式3.3.8的变换0坐标系的转换；最后利用式3.3.7的变换矩阵，最终得到两相同步旋转坐标系下的转子量。经推导,以上三个步骤可合并为一个坐标变换矩阵:i dri qriocos(r)cosr 32cosSinrSinrSin3222323iaibic=C3s 2riaibic(3.3.10)同样，以上变换也满足等功率原则，该变换矩阵仍为

34、正交矩阵。由于转子绕组变量可以看作是处在一个以角速度r旋转的参考坐标系下，对应式3.3.9,转子各变量可直接以角度差r的关系变换到同步d-q坐标系下（相应地，1 r T ）。显然，式3.3.10与这一思路完全吻合最后，有必要指出，以上坐标变换矩阵同样适用于电压和磁链的变换过程，而 且变换是以各量的瞬时值为对象的，同样适用于稳态和动态。对三相坐标系到两相 坐标系的变换而言，由于电压变换矩阵与电流变换矩阵相同，两相绕组的额定相电 流和额定电压均增加到三相绕组额定值的3/2倍，因此每相功率增加到3/2倍，但是相数已由3变为2，故总功率保持不变。五、同步旋转两相d-q坐标系下双馈发电机的数学模型定子绕

35、组接入无穷大电网，定子旋转磁场电角速度为同步角速度1 ,因此，前面我们选用在空间中以恒定同步速1旋转的d-q-0坐标系下的变量替代三相静止坐标系下的真实变量来对电机进行分析。在稳态时，各电磁量的空间矢量相对于坐标 轴静止，这些电磁量在d-q-0坐标系下就不再是正弦交流量，而成了直流量。交流 励磁发电机非线性、强耦合的数学模型在d-q-0同步坐标系中变成了常微分方程，电流、磁链等变量也以直流量的形式出现，如图3-15所示：圏3-15) d-q轴下双馈发电机的物理模型采用前面的正方向规定，即定子取发电机惯例，转子取电动机惯例时，三相对称双馈发电机的电压方程、磁链方程、运动方程和功率方程及其详细推倒

36、过程如下:5.1电压方程1、定子电压方程要实现三相坐标系向同步旋转d-q-0坐标系的变换，可利用坐标变换矩阵C3s 2r来进行。重写三相坐标系下的定子电压方程如下：UArs OoiADAUB0s0i BDBUCOOrSicD C对上式两边乘以坐标变换矩阵C3s2r ,有：23 / 35C3s2rU ABCPsC3s 2ri ABCC3s 2r DABC25 / 35即:udq0式中:C3s2rPsC3s 2r i ABCrsidq0C3s1dC 3s 2rdt21.312C3sd2FC13s 2r dq 0I 1；3s2rd dq 0dtdq0dtcoscos(23)cos(Sinsin(Z

37、)sin(2dC2r23) f) .2CoSSin* gdtIcos(cos(2323对于定子绕组:ddtsin(sin(232312E2E：2ddt于是d-q-0坐标系下定子电压方程可表示为UdSrsidsqsUqSPsiqsdsd_didsdqsdt q(341)2、转子电压方程同样，要实现转子三相坐标系向同步旋转d-q-0坐标系的变换，可利用坐标变化矩阵C3s 2r来进行。重写三相坐标系下的转子电压方程如下:Uarr 00 iaDaUbOrroibDbUC00rr icDC在进行类似定子电压方程坐标变换的过程后，结果是（略写零序分量）Udrrri ds(1r ) qrd drUqrrri

38、 qr(1r ) drddt qr式中：dr1rdt5.2磁链方程重写三相坐标系下的磁链方程如下:ABCLSSLSr i ABCabcLrSLrri abc利用坐标变换矩阵C3s 2r和C3s 2r将定子三相磁链和转子三相磁链变换到d-q-0坐标系下，推导如下：对上式两边乘以C3s 2r0C3s得:2r(348)29 / 35C3s 2r0化简C3s12r * LSS * C 3s 2rC3s 2rC3s2r*Lrs*C 13s 2rC3s2r*Lrr*C13s2r2r的过程比较繁琐，本章不再列出0C 3s 2rabc0C，3s2rLrSLrriabcC3s 2r0LSSLSrC 13S2r0

39、idq0S0C，3s 2rLrSLrr0C，13S2ridq0rABCC3s 2rLSSLSriABC即:dq0Sc3s2r * LSS * C 3s 2rc3s2r*LSr*C13S 2ri dq 0sdq0rC，3s12r*LrS*C 3S 2rc，3s，12r*Lrr*C 3s 2ri dq 0r具体化简过程。由以上推导，最终可得d-q-0坐标系下交流励磁发电机磁链方程为：（略写零序分量）dsqsdrqr其中，LS0Lm0i ds0LS0Lmi qsLm0Lr0i dr0Lm0Lri qrLm 2 LmS为同步W-0坐标系下等效定子绕组与等效转子绕组间互感;3LS LIS 2 LmS为同

40、步d-q-0坐标系下等效定子每相绕组全自感;3Lr Lir 2 Lms为同步d-0坐标系下等效转子每相绕组全自感;即有定子磁链方程:LSi dsLSi qsLm iqrLmi dsLri drLmi qsLri qrdsqs转子磁链方程:drqr(343)(344)5.3运动方程、功率方程变换到d-q-0同步旋转坐标系下后，运动方程形式没有变化:TmTeJd_ np dt但电磁转矩方程有变化:Tenp Lm iqsidr idsiqr n Pdsiqsqsi ds定子有功功率和无功功率分别为:RUdSidSUqSiqSQIUqSidSUdSiqS(346)(347)转子有功功率和无功功率分别为

41、:p2UdridrUqriqrQ2Uqridr Udriqr式 3.4.13.4.8 一起构成了双馈发电机在 d-q-0 同步旋转坐标系下完整的数学模 型。可以看出，这种数学模型消除了互感之间的耦合，比三相坐标系下的数学模型 要简单的多。它们是一组常系数微分方程，这就是坐标变换的最终目的所在，也为 下一节将要分析的双馈风力发电系统定子磁链定向的矢量控制策略奠定了基础。六、双馈风力发电机励磁系统矢量控制方法在上一节中我们已经提到矢量控制的概念，我们利用矢量坐标变换方法得出了 同步旋转 d-q-0 坐标系下交流励磁发电的数学模型。有了这一数学模型，我们便实 现了非线性、强耦合的三相交流电机系统到一

42、个线性、解耦系统的转变。然而，我 们前面只规定d、q两坐标轴的垂直关系和旋转角速度。如果进一步对 d-q-0轴系的 取向加以规定， 使其成为特定的同步旋转坐标系， 这将进一步简化前面得出的 d-q-0 轴系下的数据模型，对矢量控制系统的实现具有关键的作用。选择特定的同步旋转 d-q-0 坐标系，即确定 d、 q 轴系的取向，称之为定向。选 择电机某一旋转磁场轴作为特定的同步旋转坐标轴，则称之为磁场定向。食粮控制 系统也称为磁场（磁链）定向控制系统，本节要讨论的就是双馈风力发电机基于定 子磁链定向的矢量控制策略。6.1 定子磁链定向矢量控制的基本概念矢量控制理论产生于 20 世纪 60 年代末，

43、随着电力电子学、计算机控制技术和 现代控制理论的发展，矢量控制技术逐步得到了应用。最初它是从电动机交流调速 的应用中发展起来的，通常异步电动机矢量控制系统是以转子磁链为基准，将转子 磁链方向定为同步坐标系 d 轴；同步电动机矢量控制系统是以气隙合成磁链为基准， 将气隙磁链方向定为同步坐标轴 d 轴。但是变速恒频发电系统有别于电动机调速系 统，若仍以转子磁链或气隙磁链定向，由于定子绕组中漏抗压降的影响，会使得钉 子端电压矢量和矢量控制参考轴之间存在一定的相位差。这样定子有功功率和无功 功率的计算将比较复杂，影响控制系统的实时处理。电网的电压频率被认为是不变的，当发电机并入这样的电网后，它的定子电

44、压 是常量，只有定子的电流时可以受到控制的，对发电机功率的控制，在并网的条件 下，可以认为就是对电流的控制。并网运行的双馈风力发电机，其定子绕组电流始终运行在工频50Hz ,在这样的频率下，定子绕组的电阻比其电抗要小的多，因此通常可以忽略电机定子绕组电阻。由静止坐标系下定子电压表达式可以看出，略去定子电阻后，发电机的定子磁链矢 量与定子电压矢量的相位差正好 90度，由同步旋转d-q-0坐标系下的定子电压方程同样可以验证这一点，如果取定子磁链矢量方向为d-q-0坐标系d轴，则定子电压31 / 35将上一节我们得到的同步旋转d-q-0坐标系下用于矢量控制的电机模型重写如下（定子绕组按发电机惯例,转

45、子绕组按照电动机惯例）定子电压方程:rsidsqsdsg dt g dtdsqs转子电压方程:Udrrridrr)qrUqrrriqrr)drd dt drd dt qr定子磁链方程:dsLmidrLmiqr转子磁链方程:drLmidSqrLmiqSLri drLri qr运动方程:TmTenp dtTenpLm iqsidr idsiqrnp dsiqsqsids定子输出功率方程:UdSl dsuqsl qsQIUqSIdS39 / 35如图3-16所示，如果将d轴恰好选在定子磁链矢量S上，也即d轴的转速和相位都与S相同，则ds S ,那么qs 0,又因为S感应的电压超前于 s90度相位，所

46、以US全部落在q轴上。又因为上述方程组是在同步旋转坐标系d-q-0下建立0 ； UqS US的，所以各量都变成了直流量，所以：d ds 0 . dt通过以上分析可以得出如下结论:将上式代入定子输出功率方程，有:R U sl qsQI U SidS由上式可知，在定子磁链定向下，双馈发电机定子输出有功功率 R、无功功率Qi 分别与定子电流在d、q轴上的分量iqs、ids成正比，调节iqs、ids可分别独立调节R、Qi ,两者实现了解耦控制。因此，常称iqs为有功分量，ids为无功分量。因为对于R、Qi的控制是通过交流励磁发电机转子侧的变换器进行的，应该推导转子电流、电压和iqs、ids之间的关系，

47、以便实现对交流励磁发电机有功、无功的独立控制把dsS、 qs 0代入定子磁链方程，整理可得：LSSidrLmidSLmLSiIqrIIqSLm上式建立了转子电流分量与定子电流分量之间的关系。将上式代入转子磁链方 程，整理可得：再将上式代入转子电压方程，进一步可整理得到:Udr(rrb瓠b( 1r) iqrUqr(rrb轨ra( 1r)Sb( 1r) idrUdr(rr.d v b)dr,Udrb( 1r ) iqr另：dt d则有:Uqr(rrb-)iqr;dtUqra( 1r) Sb( 1r) idrUdrUdrUdrUqrUqrUqrdrqra S bidrbi qr,式中：aLmLSb

48、Lr 1LmLSLr式中，udr、uqr为实现转子电压、电流解耦控制的解耦项，Udr Uqr为消除d-q轴转子电压、电流分量间交叉耦合的补偿项。将转子电压分解为解耦项和补偿 项后，既简化了控制，又能保证控制的精度和动态响应的快速性。有了Udr、Uqr 后,就可以通过C2r 3S坐标变换得到三相坐标系下的转子电压量:UbUCcos( r)coscosSinSinSin把这个转子三相电压分量用作调制波去产生转子侧励磁变换器所需要的指令信 号，用于控制逆变主电路晶体管的通断，以产生所需频率、大小、相位的三相交流 励磁电压。通过以上各式就可以建立定子电流有功分量 iqS、无功分量idS与其它物理量之间 的关系，以上四个关系式构成了定子磁链定向双馈发电机的矢量控制方程。根据上面得出的矢量控制方程可以设计出双馈风力发电系统在定子磁链定向下 的矢量控制系统框图，如图3-17所示。可见，系统采用双闭环结构，外环为功率控 制环，内环为电流控制环。在功率闭环中，有功指令P*是由风力机特性根据风力机最佳转速给出，无功指令 Q*是根据电网需求设定的。反馈功率 Pi、Qi则是通过对发电机定子侧输出电压、电流的检测后再经过坐标变换后计算得到的6.2定子磁链观测既然是以定子磁链定向的矢量控制系统，则必然涉及到定子磁