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文档简介

1、上海朗尚科贸有限公司2013-05-MEMS惯性传感器气压计传感器GPS传感器组成元件组成元件序序号号产品系列产品系列加速度计加速度计 陀螺仪陀螺仪 磁力计磁力计气压计气压计单单GPS多多GPS阶段阶段1倾角仪倾角仪完成2电子罗盘电子罗盘完成3垂直陀螺仪垂直陀螺仪完成4航姿系统航姿系统完成5室内导航系统室内导航系统完成6GPS/INS组合系统组合系统进入7多多GPS测姿系统测姿系统筹划8多多GPS/INS组合系统组合系统筹划微机械惯性传感器优点微机械惯性传感器优点：低成本； 低功耗；大量程；体积小、重量轻；易于数字化、智能化等；高可靠性，内部无转动部件，全固态装置，抗大过载冲击，工作寿命长；微

2、机械惯性传感器缺点：微机械惯性传感器缺点：精度低(1)传感器建模；(2)数据融合算法；(3)软硬件设计；(4)传感器标定；荷兰MTI自主AHRS-3000抗线性加速度抗线性加速度静态阶跃姿态角性能：姿态角性能：我们的数据融合产品优势：u基于多种传感器信息融合，姿态和航向角可以获得更高精度的动态（高带宽）和静态指标；u基于多种传感器信息融合，姿态角可以实现更好的抗震性能；u基于多种传感器信息融合，航向角可以实现抵抗短时磁场干扰；地球磁场地球磁场赤道北磁极pitchroll俯仰角误差造成的航向角误差结论：（1）俯仰角和横滚角的误差都会影响航向角精度，所以必须进行磁场倾斜补偿；（2）必须提高姿态角的

3、精度，例如抗震性能；结论：载体和周围环境的磁场都会影响航向角精度，所以必须进行磁场软硬体补偿；我们的磁场补偿优势：u提出全新磁场倾斜补偿模型，该模型考虑了俯仰角和横滚角对磁场影响，实现全方位的磁场补偿；u提出全新磁场软硬体补偿算法，构建虚拟Z轴，两维磁场补偿达到三维磁场补偿效果，适合车载系统；参数参数指标指标单位单位姿态角姿态角测量范围:俯仰角/横滚角/ 度静态精度0.5度动态精度2 1(RMS)度分辨率0.01度重复度0.1度输出速率100（MAX）Hz航向角航向角测量范围度静态精度0.52度动态精度1.5 1(RMS)度分辨率0.01度重复度0.2度输出速率100（MAX）Hz90180180中电中电54所的船舶云台稳定系统所的船舶云台稳定系统上市公司挖掘机 某上市公司采购航姿测控系统，应用于采掘机上，主要解决采掘机进行煤碳开采时的姿态测试和航向控制。上海某矿山集团股份有限公司 上海某矿山集团股份有限公司已经采购航姿参考系统，应用于该公司的采煤机上，

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