认知FX1N系列 PLC的定位控制功能

1、7.3.3 认知FX1N系列 PLC的定位控制功能晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为FNC156（ZRN）、FNC157（PLSV）、FNC158（DRVI）、FNC159（DRVA），具体说明如下：7.3.3.1 定位控制指令1、FNC156（ZRN）原点回归在执行FNC158（DRVI）的相对位置控制和FNC159（DRVA）的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器（Y000：D8141，D8140，Y001：D8143，D8142）。由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原

2、点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。原点回归指令的格式示例如图7-17所示。图7-17 原点回归指令的格式示例图中：S1.: 原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。对于16位指令范围为1032767（Hz）；对于32位指令范围为10100000（Hz）。S2.: 爬行速度：指定近点信号变为ON后的低速部分的速度。范围为1032767（Hz）。S3.: 近点信号：指定近点信号输入。（接点输入），注意，当指定输入继电器（X）以外的元件时，由于会受到PLC扫描周期的，会引起原点位置的偏移增大。D. : 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。原点回归动作顺序如下： 驱动指令后，以原点回

3、归速度S1. 开始移动。当在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控（Y000：M8147，Y001：M8148）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。当近点信号（DOG）由OFF变为ON时，减速至爬行速度S2.。当近点信号（DOG）由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器（Y000：D8141，D8140，Y001：D8143，D8142）中写入0。另外，M8140 ON 时，同时输出清零信号。随后，当执行完成标志（M8029）动作的同时，脉冲输出监控（Y000：M8147，Y001：M8148）变为OFF。在使用原点回归指令时尚须注意：

4、·原点回归动作应从近点信号的前端开始进行。·原点回归过程中，当前值寄存器（Y000：D8141，D8140，Y001：D8143，D8142）的数值将向减少方向动作。·编程时注意指令的驱动时间。2、FNC157（PLSV）可变速脉冲输出 这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令。指令的格式示例如图7-18所示。图7-18 可变速脉冲输出指令的格式示例图中：S. : 输出脉冲频率对于16位指令范围为132767（Hz），-132768（Hz）；对于32位指令范围为11000000（Hz），-1-1000000（Hz）。D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y

5、001。D2.: 旋转方向信号输出起始地址，对应S. 的正负情况，按照以下动作： +（正）D2.: ON；-（负）D2.: OFFPLSV指令的功能是：即使在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率。由于在起动/停止时不执行加减速，如果有必要进行缓冲开始/停止时，可利用FNC67(RAMP)等指令改变输出脉冲频率。在脉冲输出过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将不进行减速而停止，且在脉冲输出中标志（Y000：M8147，Y001：M8148）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。正/反方向的指定，根据输出脉冲频率的正负符号决定。3、FNC158（DRVI）相对位置控制这一指令是以相对驱动方式

6、执行单速位置控制的指令。指令的格式示例如图7-19所示。图7-19 相对位置控制指令的格式示例图中：S1. : 输出脉冲数（相对指定）对于16位指令范围为-3276732767；对于32位指令范围为-999999999999。S2. : 输出脉冲频率对于16位指令范围为132767（Hz），-132768（Hz）；对于32位指令范围为11000000（Hz），-1-1000000（Hz）。D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。D2.: 旋转方向信号输出起始地址，对应S. 的正负情况，按照以下动作： +（正）D2.: ON；-（负）D2.: OFF指令功能和参数设定： 相对驱动

7、方式，是指定由当前位置开始的移动距离的方式。指定值是一个代数量，如图7-20所示。图7-20 相对驱动方式示意 相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-21所示。图7-21 相对位置控制运行的参数设定 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，则输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。例 最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms 将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz 将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。如图7-22所示

8、。图7-22 实际能够输出的最低频率数4、FNC159（DRVA）绝对位置控制这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。指令的格式示例如图7-23所示。图7-23 绝对位置控制指令的格式示例图中：S1. : 输出脉冲数（绝对指定）对于16位指令范围为-3276732767；对于32位指令范围为-999999999999。S2. : 输出脉冲频率对于16位指令范围为132767（Hz），-132768（Hz）；对于32位指令范围为11000000（Hz），-1-1000000（Hz）。D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。D2.: 旋转方向信号输出起始地址，对应S. 的正

9、负情况，按照以下动作： +（正）D2.: ON；-（负）D2.: OFF 指令功能和参数设定： 绝对驱动方式，是指定由原点（0点）开始计算距离的方式。如图7-24所示。图7-24 绝对驱动方式 绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-25所示。图7-25 相对位置控制运行的参数设定 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，则输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。例 最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms 将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz 将输出脉冲频率指定为50

10、000 Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。如图7-26所示。图7-26 实际能够输出的最低频率数7.3.3.2 定位控制指令的应用1、编程注意事项2、脉冲输出规格 使用定位控制指令的PLC必须是晶体管输出型，用Y000，Y001作为高速响应输出，并满足下面要求：使用电压范围：DC 524V；使用电流范围：10100 mA输出频率：100kHz 以下。3、与定位控制指令有关的元件地址元件地址数据长度初始值内容D8140低位32位0Y000输出的当前值数据寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值。注意，若同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数

11、值为脉冲输出数的累加值。D8141高位D8142低位32位0Y000输出的当前值数据寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值。注意，若同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数值为脉冲输出数的累加值。D8143高位D814516位0执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的基底速度。设定范围为：最高速度（D8147，D8146）的1/10以下，若选用超出时，自动取最高速的1/10运行。D8146低位32位10000执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的最高速度。设定范围：1010000HzD8147高位D814816位100执行ZRN、DRVI、DRVA指令时，从基底速度到最高速度的加减速时间。元件地址属性内容M8145可驱动Y000 脉冲输出停止指令（立即停止）M81