工业机器人操作指南

1、工业机器人应用机器人示教单元使用1. 示教单元的认识1E胡GSTOP开关关闻伺屢，机器人亶接停止。2' FBENABLEI开关切換示数单元毬的操作为有效或无效。Enable开关1有效/无效开关2为有效时放开本开关或强力押下的话】伺ffiOFF且动作中的机器人会百接停止4显示面板显示机器人的状态及各显示各MENLL引状态显示灯显示示教单元及机器人的状态。6F1 F2F3F4S执行能示在面板的功能显示部的功館BFUNCTION变更LCD上显示的功能。B STOPJS中斷叭且机器人耳連停止。9 OVRD t JOVRD I 键便机器人的速JgOverride. OVRD门蹩按下则zemcfe

2、上升。OVRD切键按下则override下降“JOG操作避以JOG模式使机器人动作“当瑜入微字的位时，进行输入各个数字位SERVOM一边轻握住enable switch I-边押上此键的话矶器人伺脈ON °MONITOR艇毡下此薛则娈成监视模式目显示监观MENU。JOG键按下此羅则，变成JOG摸式且昱示JOG画面“I抓手I银按下此偉则，变成肝手捋作模式冃显示抓手捋作画面口CHARACTER示教单元在可樹入文字或散字时教字F文字键旳功能可以换超字输入及文字输入.RESETS解除异罢“边押下此碰再押下EXE膵*执行程序童胃.亠】门卜II键密动光标到各个方向。CLEARJ.亠.在可以字輸入

3、或文字轲文时押下此擁的话可以将1个文字删除。EXE®确毎输人按作另外，育接执行时"特续押下此薛时，机蕭人动作。数字/文宇歸在可数字喻入或文字覇入时，押下此谜的话可以显示数字或文字2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“ MANUAL ”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“ TB ENABLE ”按键按下。再用手将“ enable”开关扳向一侧，直到 听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。MODE 、UANIJAI AUTQMAH33883声。2.2按下面

4、板上的"JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD V和“ OVRD J”能分别升高和降低运行机器人速嘀”报警度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀2.3按“ F1”、“F2”、“ F3”、“F4”键可分别进行 “直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：+ Z+z-z三轴直交调整模式+ zA圆桶调整模式2.4 在手动运行模式下按 “ HAND ”进入手爪控制界面。 在机器人本体内部设计有四组双作 用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900

5、OUT-907 进行控制，与之相应的还有八路输入信号 IN-900 IN-907 ，以上各 I/O 信号可在程序中进行调用。按键“ +C”和 “C” 对应“ OUT-900 ”和“ OUT-901 ”按键“ +B ”和 “B” 对应“ OUT-902 ”和“ OUT-903”按键“ +A ”和 “A” 对应“ OUT-9O4”和“ OUT-9O5 ”按键“ +Z”和 “Z” 对应“ OUT-906 ”和“ OUT-9O7”在气源接通后按下“ C”键，对应“ OUT-901 ”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“ IN-900 ”；按下“ +C”键，对应

6、“OUT-9OO”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901 ”。3. 使用示教单元设置坐标点3.1 先按照实训 2 的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00J5:0.00J2: -90.00J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“ FUNCTION ”功能键，再按“ F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入<MENU>界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“f”、“ J”、和 J”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE ”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此

7、按“ 1.FILE/EDIT ”键进入文件 /编辑界面。3.3在进入<FILE/EDIT>界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“ F2”键对应的“ POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“ F4”键，对应的功能是“ Prve”和“ Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点， 在此操作时选择P0点。3.4按下“F2”键进行“ TEACH ”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的 P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点 进行示教保存。4. 使用示教单元修改、编辑

8、程序4.1以样例程序TTT6为例，分别将第 37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序 Mvs p1 修改为 Mov p1 。4.2 按照 3.2 的操作步骤进入 <FILE/EDIT> 界面。4.3先选择需进行编辑的程序 TTT6，再按下“ F1”键进入（程序 PROGRAM ）编辑界 面，画面显示出选择的程序。按右侧的“r 、“j”键移动光标选择的程序段 37 （若程序 中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响） 。4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按和“T”键可移动光标，连续按“T”键10次后光

9、标移动到“ 0”字后面，再按“ CLEAR ”键可清除光标前面的字符，按动 4 次后将“ 0.5”清除，再分别按下 数字键“1”、“2”，最后按下“ EXE”键完成此程序段的修改。4.4 选择程序段 46 并进入编辑界面，按“ CHARACTER ”键切换为字母输入方式（显 示ABC为字母输入方式，显示 123为数字输入方式），移动光标到“ V”处并按“ CLEAR ” 键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“ M ”，按二次输入为“ N ”，多次按下可在“O ”、“m”、“n”、“o”之间切换，在输入“ O”后再按“T”键，选择字符“ s”，按“ CLEAR ” 键将其清除，再按三次数字

10、键“ 8”，修改字符为“ V ”。最后按“ EXE ”键程序段修改为“ 46 MOV P1 ”5. 使用示教单元设置原位值5.1 当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改 变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误， 此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校 正。5.2 每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后 盖，在盖板上找到。5.3 按照 3.2 实训内容进入 <MENU> 界面中，按“ 4.ORIGIN/BRK ”键进入界面。5.4按数字键“ 1”进入“ 1.ORGIGIN ”界面。5.5按数字键“1”进入“ 1.D

11、ATA”界面。5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“ CHARACTER ”键，在 字母模式下连续按动“1（）”键，可在符号“"、“ （”、“）”、“”、“A ”、“ :”、“ ； ”、“Y”、“ ？”之间进行切换；连续按动“ -=”键，可在符号“ ”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>” 之间进行切换；连续按动“ .,%”键，可在符号“ ,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.” 之间进行切换。5.7数据全部输入后按“ EXE ”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。5.8以上方式恢复为出厂数据

12、，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序 中设置的相同。详尽使用说明请参考三菱机器人进修教程机器人软件使用1机器人软件的认识1.1安装完"RT ToolBox2 Ch in ese Simplified ”后可双击桌面图标运行软件。或点击“开始”7“所有程序”T“MELSOFT Application ”宀“ RT ToolBox2 ChineseSimplified ”。软件打开后界面如下图所示：1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存 储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“ OK”键。程序打开后界面如下所示:翊垂I3334

13、萌 Tmteoid - tott 人离摭-軽宇 1:2】 nr*pg MELFfi-MStC Vl)Z 2!Q A T & ?I ha1 rout旦 mts.匣I：心0 匕I區flrffRC2:373B39书41LAjt M_ln(90Dj = lDtyasklJ入I姫匸Dty D.SM_0Ut(5)=0lAfsit M_ln(7)=l觀岀弁席言于芫内情号WF可I?呻盘盒干15 =g pE十torn 十匸 rn +e ro.+o iti<-hj ) 你& !ktay p 7WsitM W)=l稈序列表TTT庁 tro2246属性窗口追刿越| 暫D | 酿（U |位置点列表

14、去T46Q.Q3D3.ULL0.030 -11L64D JtU.dUJJ1)31片丘|L7p23Q30H.EEDLUt；02工程的修改2.1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击"变更” 直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，在弹出的画面中可以，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“ OK ”键后将位置数据进行保存。ASKIN' |轴口tfi<£g 亘.罰”：？陰3在线操作3.1在工作区中右击“ RC1 ”“工程的编辑”,“工程编辑”画面如右下图所示。3.2在“通信设定”中选择“

15、TCP/IP ”方式，再点击“详细设定”，在“ IP地址”中输 入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动 “CHNG DISP ”键，直到 显示“ No Message”时再按“ UP”键，此时显示出控制器的 IP地址）。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。3.3在菜单选项中点击“在线”f“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的 工程后点击“ 0K ”键进行确定。在线14建立工程3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。RV-3SD”，出现如右下图示的监视3.5在工作区中双击工程“ RC1 ”中“在线”中的 窗口。回 m rnbt&quo

16、t;a Q rclH 0.廉然=冋甕A1 £曲窝 十罰雄护 兰%迩叶±匕.瞬 >1 e &孕3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。 按“ZOOM ” 边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。“参照”选择工程存储的 OK”完成。茕昭砂 I季.U.工忡童令：工吆劄印；CftndE3 t-EiOJOrwec Rmri员目IHm-riJt匚它仃-叶时Mt用茗賠心忘呛Kt'S：:汛 f-f-fllSr. W*: pELFAEAS

17、IC V三|已产用庐Fh唉丰唱：在瞇设定品示用的订走台的洁息*巫拧走轴的曲世龟血的剧诽话虫更垃”行走出融S 咖胺口|4.1点击菜单“工作区”7“新建”，在“工作区所在处”点击 路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700 ”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP ”并在“详细设定”中填写控制器 IP地址。4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“ 0K”保存参数。4.5在“工作区”工程“ RC1 ”

18、下的“离线”t“程序”上右键点击，在出现的菜单中 点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“0K”键完成。4.6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区,下半部分是位置点编辑区。4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点 击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模 板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指 令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“

19、追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直 交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“0K”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。3.9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环 移动。在各指令后以“'开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“ 在半角英文标点输入下才有效，否则程序会报错。干治挣耳利忖需刊 审式粉封曰甘fl 扳叵艸貝QCP*r 'iiOQLOOQmoo.cco0.000O.COOCJCCDOVB 口X70P1OuOOOo.zoa .ECOO

20、.O00C.0O3CJDDa0.XQM?0J1JiJ3AJ5J6J7JH口审*COpMOi P0TTWS pl"bop，进入模拟仿3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟” 真环境。恳存电翕舄樹丨曲鬆區韵1圍晒13.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”t“程序”上右 击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中 工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“ text.prg工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删 除”将传送源或传送

21、目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。匚一 一护宵 RV一3T走”E静址务 1>FQ&丘嗨弐-n - 1 -3d 1 d 1ll:RCL 曲汁我：=5:MD: IXG1 1_* 1 FR-臥扎亍冃止nj#氛行1©n(n闫JB出亶一OhiOTKJ*nEW审理页T冃E：吋匚|r iJt*A|F5V(D_J详15 昕 L击宇址an ZJr-i»t，ni"iw'ajuii -币rr 丁畀r-e nL>.金:和亡lXtRhX 肚£l童要棘Ar&柑 3i盲mIii而丽it山勺|札

22、畐二握序广甲护上J参考版！I松土世9|iy出1|吋昶F. |®Tfr烦Q |3.12双击在“工作区”的工程“ RC1”t“在线”t“程序”下的“ TXET”，打开程 序；双击在“工作区”的工程“ RC1 ”7“在线”下的“ RV-3SD”，打开仿真机器人监视画 面。在模拟操作面板上点击“ JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“ P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”，将此位置定义为P0点。点击各轴右侧的“” 、“ + ”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。完成后进行保存。3.13选中在“工作区”的工程“ RC1 ”

23、7“在线”7“程序”下的“ TXET ”点击右键， 选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“OVRD ”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。|叽：昼:.；JM槪俺 r程呼IS您止苛武i=麻 siiSJiff3.14运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX ”，同时机器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可 以清除报警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺

24、服ON/OFF ”按键后重新执行程序。3.15对需要调试的程序段， 可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到 指定的程序段内运行。3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先输入 MOV P0执行，再输入 MVS P1执行，观察 机器人运行的动作轨迹。为了比较“MOV ”和“ MVS ”指令的区别，重新输入 MOV P0执行，再输入MOV P1执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVS P1指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将记 录的历史指令进行清除。3.

25、17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。3.18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时相 同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。详尽的使用说明请参考机器人手册。机器人常用控制指令1. Mov 关节插补动作指令以上图为例，抓手先移动到 P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到 P2处, 接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹 如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：MOV P1MOV P2，-50MOV P2MOV

26、P3，-100MOV P3MOV P3，-100END2. Mvs直线插补动作指令t一:机暮人的剧柞以上图为例，抓手先移动到 P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到 P2处, 接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹 如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：MVS P1MVS P2，-50MVS P2MVS P3，-100MVS P3MVS P3，-100END3. Accel力口、减速控制指令Accel将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（）指定例：Accel加减速全部以100%设定。Accel 60，80 加速度以6

27、0%，减速度以80%设定。Ovdr 速度控制指令Ovdr将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（）指定。例：Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的 50%设定。4. Dly定时器指令Dly 执行定时器，以100ms为单元。例：Dly 1.0 定时1秒。5. Hopen、Hclose 抓手控制指令Hopen打开抓手。 Hclose 关闭抓手。例：Hopen 1打开1号抓手。Hclose 1关闭1号抓手。6. Pallet排列运算指令Def plt 定义使用PalletPlt用运算求得Pallet上的指定位置。例：Def plt 1，P1, P2，P3, P4, 4，3，1定义在指定托盘号码1，有起点=P1、终点A = P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数 A=4层、个数B=3列的合计12个1的第5个位置为P0位置点。3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置:1.Def plt1,P2,P3, P4, P5, 3, 3, 13层、3列2.Def plt1,P2,P3, P4, P5, 3, 2, 13层、2列3.Def plt1,P2,P