机器人现场培训指南

1、目录第1章人基本操作1.1 概述11.2 发那科人的11.3 试教 TP 盒31.3.1 认识 TP 上的键31.3.2 TP 上的开关31.3.3 TP 的显示屏31.4 手动试教人41.5 生产运行操作注意事项41.6 操作人41.6.1 通电1.6.2 手动试教5人51.6.3 手动执行程序61.7 坐标系设置71.7.11.7.21.7.3工具坐标系设置7设置方法7六点法设置7培训试题7第 2 章人编程试教2.1 创建程序122.2 程序的组成132.32.42.5运动类型14位置数据类型14编辑程序142.5.1 试2.5.2 试序（方法一）14序（方法二）152.6修正点162.6

2、.12.6.22.6.32.7 选择修正点（方法一）16修正点（方法二）16程序显示介绍17执行程序182.8 删除程序192.92.102.11程序20查看程序属性21终止类型212.11.1 分类及定义222.11.2 作用及注意事项22非运动指令232.12- 1 -2.12.12.12.22.12.3I/O 指令23呼叫指令（CALL）24等待指令（WAIT）25培训试题25第3章 备份还原3.1 使用设备263.2 文件类型263.3 一般文件备份273.4 一般备份还原293.5 镜像备份303.6 镜像还原32培训试题32第 4 章 电气部分4.1I/O 分类364.1.1 通用

3、 I/O364.1.2 特殊 I/O36I/O 分配364.24.2.14.2.24.2.34.2.44.2.54.2.64.2.74.2.8信号分配步骤36I/O 板卡介绍37软硬件端口对应(B 柜体)38Process I/O 输入端接线图（B 柜体）39Process I/O 输出端接线图（B 柜体）40软硬件端口对应(Mate 柜体)41Process I/O 输入端接线图（Mate 柜体）42Process I/O 输出端接线图（Mate 柜体）434.3使用外部信号启动程序434.3.14.3.24.3.34.3.44.3.5自动启动的方法44自动运行程序的条件44RSR 启动45

4、PNS 启动47Ref Position484.4安全回路的连接504.4.14.4.24.4.3安全回路端子台介绍(B 柜体)50安全回路接线图（B 柜体）51急停输出回路（B 柜体）524.4.4 安全回路开关（Mate 柜 ）524.4.5 急停输出电路图（Mate 柜体）53培训试题54- 2 -第 5 章故障消除5.15.25.3SRVO-062 SRVO-075 SRVO-038消除54消除55消除55- 3 -第1章 人基本操作上海发那科人第 1 章人基本操作1.1概述人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图 1)图 1人硬件系统1.2FA

5、NUC人系统（如图）图 2第1章 人基本操作上海发那科人1.3 示教盒 TP1.3.1认识 TP 上的键（见图 4）图 42速度加减键数字键反向运行 坐标系切换键DISP ：分屏显示STEP:单步运行Reset：复位键人动 作键正向运行 SHIFT: 与其他键一起执行。:菜单 Select：程序选择界面Edit、：程序编辑界面DATA:参数设置界面FCTN:功能键Pre：显示上一屏幕第1章 人基本操作上海发那科人1.3.2TP 上的开关（表 1）1.3.3 TP 的显示屏TP 开关此开关TP 有效/无效，当 TP 无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。DEADMAN 开关当 TP 有效时，只

6、有 DEADMAN 开关被按下，能运动，一旦松开， 人立即停止运动。急停按钮此按钮被按下，人立即停止运动。第1章 人基本操作上海发那科人1.4示教和手器人注意事项1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2) 在点动操作人时要采用较低的倍率速度以增加对人的机会。3)4)5)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到人的运动趋势。要预先考虑好避让人的运动轨迹，并确认该线路不受。人周围区域必须清洁、无油，杂质等。1.5生产运行注意事项1）在开机运行前，须知道人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右人移动的开关、传感器和信号的位置和状态。3）必须知道人器和设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情

7、况下按这些按钮。4）永远不要认为人没有移动其程序就已经完成。因为这时人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。1.6操作人1.6.1通电和1通电1）接通电源前，检查工作区域包括备是否正常。2）将操作者面板上的断路器置于 ON人、器等。检查所有的安全设2.1）关闭电源前，确保人处于静止状态2）将操作者面板上的断路器置于 OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和人相连，在前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。4第1章 人基本操作上海发那科人1.6.2手动示教人1.示教模式（见表 1，图 1）表 1图 1设置示教模式，按 TP 上的 COORD 键进行选择。2.设置示教速度按

8、 TP 上的示教速度键进行设置。5示教速度键VFINEFINE1%5%50%100%VFINE 到 5%之间，每按一下，改变 1% 5%到 100%之间，每按一下，改变 5%屏幕显示JOINTJOGTOOLUSERJOINT状态指示JOINTXYZTOOLXYZJOINT关 节 坐 标 示 教(Joint)通过 TP 上相应的键转器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移器人，分两种坐标系： 1）通用坐标系(World)：人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工 具 坐 标 示 教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移器人。工具坐标系是匹配在工具的笛卡

9、儿坐标系第1章 人基本操作上海发那科人注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些一般为 10%，高速度示教，有可能带来。3.示教1） 按下 Deadman 开关，将 TP 开关置于 ON2） 按下 SHIFT 键的同时，按示教键开始一个松开，人就会停止运动。人示教。SHIFT 键和示教键的任何注意：示教人人前，请确认工作区域内没有人。1.6.3手动执行程序6在 TP 上执行单步操作1. 将 TP 开关置于 ON（画面 1）。2. 移动光标到要开始的处（画面 3）。画面 13.按 STEP 键，确认显示屏左上角上的 STEP 显示为画面 2 的图标（画面2）。4. 按住 SHIFT 键的同时，按一

10、下FWD 键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开 FWD键 运行完 人停止运动。画面 2为 TP 上执行连续操作1.按 STEP 键，确认显示屏左上角上的 STEP 显示为画面 4 的图标（画面4）。SAMPLE1JOINT 10%1/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30 END画面 32. 按住 SHIFT 键的同时，按一下FWD 键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开 FWD 键。程序运行完， 人停止运动。画面 4SHIFT 键+示教速度键+VFINEFINE1%5%50%100%第1章 人基本操作上海发那科

11、人1）循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。2） 外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。为使远端器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：3） TP 开关置于 ON4） 自动模式为 REMOTE1.7坐标系设置1.7.1设置工具坐标系1） 缺省设定的工具坐标系的位于人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的移到工作的位置和，该位置叫工具中心点TCP（Tool CenterPoint）。2） 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被于系统变量$MNUTOOLNUM。1.7.2设置方法：(这里以六点法作为示例)1)三点法2)六点法3)直

12、接输入法1.7.3六点法设置1.操作步骤71 ）依次按下 SETUP FRAME 进入坐标系设置界面，按下OTHER 选择ToolFrame 如图所示第1章 人基本操作上海发那科人82、显示的画面为6点法设置界面，设置TCP首先要3个接近点，用于计算TCP的位置，即TCP 点相对于J6轴中心点的X,Y,Z,W,P,R.1、在出现的画面中按下 F2（METHOD），选择 six point 6点法。第1章 人基本操作上海发那科人94、设置TCP点的X,Z方向；1) 将人的示教坐标系切换成通用坐标系；2) 示教人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 RECORD；3) 移动

13、光标至Orient Origin Point，按SHIFT+ F4MOVE_TO 回到位置；4) 示教人沿用户设定的+Z 方向至少移动250mm，按SHIFT+F5 RECORD；5) 当完成，所有的UNINIT 变成USED（见画面1）；6) 移动光标到Orient Origin Point；7) 按SHIFT键的同时，按F4 MOVE_TO使示教点回到Orient Origin Point。3、具体步骤如下：1) 移动光标到每个接近点（Approach point N ）；2) 示教人到需要的点，按SHIFT+F5 RECORD；3) 完成，UNINIT变为RECORDED；4) 移动光标

14、至Orient Origin Point示教人到Tool坐标系位置，按SHIFT+F5 RECORD（也可在记录：Approach point 1的同时Orient Origin Point) ；第1章 人基本操作上海发那科人2、TCP 检验101、 检验 X、Y、Z 方向1）将人的示教坐标系通过COORD 键切换成工具(TOOL)坐标系；2 ）示教人分别沿X， Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。5 、设置完成后会出现图示画面，红框内的数据X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量； W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋

15、转量注意：如果三个接近点在同一个平面上，则 X、Y、Z、W、P、R 不能生成第1章 人基本操作上海发那科人培训试题1、使用6点法做一个TCP。111、将人的示教坐标系通过COORD 键切换成通工具坐标系；2、移器人对准基准点，示教人绕X， Y，Z轴旋转，检查TCP 点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。第2 章人编程试教上海发那科人第 2 章人编程试教2.1创建程序1）按2）选择F2键显示录画面；CREATE；如下图3）按EDIT进行编辑程序。12程序名命名方式： Word ： 默认程序名 Upper case ：大写 Lower case：小写 Option ：符号

16、注意：1）不能以空格作为程序名的开始字母。 2）不能以符号作为程序名的开始字母 3）不能以数字作为程序名的开始字母第2 章人编程试教上海发那科人4）按 F1（POINT）,选择运动程序指令。2.2程序的组成13第2 章人编程试教上海发那科人2.3运动类型：1）Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动2）Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动3）Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2.4位置数据类型：1） P :一般位置Eg: JP 100% FINE2）PR :位置寄存器Eg:JPR100%FINE2.5编辑程序2.5.1试序（方法一）1

17、41 将 TP 开关达到 ON，2 将人移动到需要到达的位置3 按下 SHIFT +POINT第2 章人编程试教上海发那科人2.5.2试序（方法二）151. 进入编辑界面2. 按F1 POINT，出现右边画面；3. 移动光标选择合适的运动指令格式；4. 编辑界面从右边画面变为下面画面，将当前人的位置下来；注：以后通过SHIFT+POINT记录的运动指令都会是当前所选的格式。第2 章人编程试教上海发那科人2.6试教点修正2.6.1试教点修正（方法一）2.6.2试教点修正（方法二）注意：执行程序时，需要将当前的有效工具和用户坐标系与P点所的坐标信息一致。16直接写入数据修正点步骤: 1.进入编辑界

18、面；2.移动光标到要修正的位置号处;3. 按下F5 POSITION显示位置数据子菜单，如右图4. 按F5 REPRE 切换位置数据类型。5.输入需要的新值;6.修改完毕,按F4 DONE 退回如右图界面示教修正点步骤:1.进入程序编辑界面；2.移动光标到要修正的运动指令的行号处；3. 示教人到需要的点处；4. 按下SHIFT 键再按F5 TOUCHUP 键，当该行出现 符号，同时屏幕下方出现Position has been recorded to P2 时，位置信息已更新第2 章人编程试教上海发那科人2.6.3程序显示介绍UT: 工具坐标系P号位置UF: 用户坐标系位置数据， 按 F5 可

19、以切换数据类型17第2 章人编程试教上海发那科人2.7选择并执行程序183） 按下 ENTER 进入程序，如右图。4） 按下即可执行程序。步骤：1） 按键显示录画面；2） 移动光标选中需要的程序；第2 章人编程试教上海发那科人2.8删除程序191） 按下键，选择所要删除的程序2） 按下 F3(DELETE) ，出现DELETE OK？3） 选 择 YES 即可删除程序第2 章人编程试教上海发那科人2.9程序画面一画面二画面三201） 按SELECT 键显示录画面一；2） 移动光标选中要被的程序名（Eg：程序RSR0001）；3） 若功能键中无COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容；4） 按

20、F1 COPY，出现画面二5）移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入 程序名；6）程序名输入完毕，按ENTER 键确认，出现画面三；7）按F4 YES 键，即可。第2 章人编程试教上海发那科人2.10查看程序属性画面一画面二2.11终止类型（FINE&CNT）21Creation Date：创建日期； Modification Date：最近一次编辑的时间；Copy source：拷贝来源； Positions：是否有位置点； Size：文件大小； Program name：程序名； Sub Type：子类型； Comment：注释；Group Mask：组掩码（定义程序中有哪

21、几个组受）；Write protection：写保护； Ignore pause：是否忽略Pause 指令；Stack size：堆栈大小；把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按ENTER 键或按F4CHOICE 键进行修改；修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面1） 光标移动到想要查看的程序，如画面一2） 按下 F2（DETAIL）出现画面二3） 按F2 DETAIL 键，出现画面二；第2 章人编程试教上海发那科人2.11.1分类及定义FINE CNT（0100）Eg:1:2:3:J L JP1P2P3100% FINE2000mm/secCNT100100%FIN

22、EENDFINE和CNT的区别R-J3/R-J3iBR-J3IC柜柜22第2 章人编程试教上海发那科人2.11.2作用及注意事项1）绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使人的运动看上去更连贯。2）当人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当人手爪的姿态逐渐变化时，人可以运动的更快。3）用一个合适的姿态示教开始点；4）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；5）在开始点和最后一点之间示教人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；6）不断调整，尽可能使人的姿态不要突变；注意：当运行程序人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。2.12非运动指令

23、（选择性介绍）2.12.1I/O指令23如何在加入1/0指令？ 步骤：1）进入编辑界面；2）按F1 INST 键；3）选择I/O，按ENTER键确认；4）选择所需要的项,按ENTER 键确认； 5）根据光标位置输入值或选择相应的入值即可。第2 章人编程试教上海发那科人2.12.2呼叫指令（CALL）24Call (Program) Program : 程序名步骤：1） 进入编辑界面；2） 按F1 INST 键；3） 选择CALL，按ENTER 确认，4） 选择1，按ENTER 键，再选择所调用的程序名；5） 选择2，按ENTER 键即可。在如何输入CALL指令。6）选择后会出现右图画面，按照需

24、求选择适合的形式。第2 章人编程试教上海发那科人2.12.3等待指令（WAIT）操作步骤：培训试题：1）以的名字拼音创建一个程序。2）试教一个长方形的图案，等待5秒钟再回到第一点。3）建立一个主程序，在主调用以上做的程序。252 进入右图画面，按照需求选择合适的指令。1 进入程序编辑界面，按 F1(INST)，选择 WAIT第 3 章备份还原上海发那科人第 3 章备份与还原3.1使用设备R-J3iC1）Memory器有三种文件备份/还原设备可以使用：Card，2）USB，3）PC3.2文件类型文件是数据在人柜器内的单元。柜主要使用的文件类型有： 程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系

25、统文件(*.SV) 用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O) 用来保存I/O配置数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据26第 3 章备份还原上海发那科人3.3一般文件备份图一图二271 按键，选择 FILE，进入如图的界面。2 按下 F5，出现图二的界面， 选择 设备的类型，一般使用MC 卡。第 3 章备份还原上海发那科人图一图二图三281 按 F5 选择第 4 项 Make DIR如图一2 编写文件名：如 TEST，按确认如图二、图三3 按 F4（BACKUP）,选择第 8 项（All of above），按 ENTER 确认，按照提示选择 YES，开始备份，如图三。第 3 章备份

26、还原上海发那科人3.4一般文件还原292 然后按下键，选择FILE，进入如图二界面1 开机时按下 PRE +NEXT 按键，直到出现右图所示画面。选择 Controlled start。第 3 章备份还原上海发那科人3.5镜像备份301）开机时按下 F1+F5，直到出现右边画面。3 按下 F2，选择要还原的文件名，按确认，如图三。4 按 F4 (RESTORE),选择 All of above第 3 章备份还原上海发那科人313）出现如图画面，选择备份路径，选择 1 为 MC 卡。2 ）选择第 4 项 Controller backup/restore，进入右图画面， 选择 2第 3 章备份还

27、原上海发那科人3.6镜像还原321）开机按下 F1+F5，直到出现右边画面4）出现如图画面，如果选择 1 则备份到根目录，如果选择文件夹，则备份到文件夹。第 3 章备份还原上海发那科人333 ） 选择还原设备，一般选择MEMORY CARD(MC 卡)2）选择 4 ，按 ENTER 确认。出现以下画面，选择第 3 项Restore Controller Image第 3 章备份还原上海发那科人345）还原完成后出现如图界面， 选择 1 ，然后选择 COLD START。4 ）选择要还原的文件，按ENTER 确认。如果本页没有所要的文件，按 0 进入下一页。第 3 章备份还原上海发那科人培训试题

28、1） 建立文件夹，做一个一般文件备份。并将文件还原。2 ）做一个镜像备份，并还原。356 ）还原结束后，会出现 SRVO-038 。消除方法，按 选择下一页，选择 SystemMaster/cal, 进入右图界面，按下 F3（RES_PCA），选择 YES.第 4 章 电气部分上海发那科人第 4 章电气部分4.1I/O 分类4.1.1通用I/O：数字输入/输出DIi/ DOi组输入/输出GI i/GO i模拟输入/输出AIi/AOi4.1.2特殊 I/O外部输入/输出UIi/UOi操作者面板输入/输出SIi /SOi人输入/输出RIi/ ROi4.2I/O 配置4.2.1信号分配步骤36信号分

29、配步骤：依次按键：I/ODigital，出现右图画面。第 4 章电气部分上海发那科人注意：RANGE：软件端口的范围，可设置； RACK： I/O通讯设备种类；0 = Process I/O 48=Process I/O 1至16 = I/O Mboard（B柜体） board（Mate 柜体）A/BSLOT：I/O模块的数量；当使用Process I/O 板时，按与主板的连接顺序定义SLOT号； 第1块：SLOT为1；第2块：SLOT为2，依次排序；当使用I/O MA/B时，SLOT号由所连接的模块确定。START：对应于软件端口的I/O设备启始管脚（位）；37按下 F2 （CONFIG）出

30、现右图画面。：表示分配完成并激活：表示分配正确，但未重启激活：表示分配不正确。：表示未分配第 4 章电气部分上海发那科人4.2.2ProcessI/O板卡介绍4.2.3软硬件端口对应（B柜体）对应的端子台38端子台物理地址软件输入输出点I/Olink 接口Process I/O JB 板，插在第一个槽，solt第 4 章 电气部分上海发那科人4.2.4ProcessI/O输入端接线体（B 柜体）39第 4 章 电气部分上海发那科人4.2.5ProcessI/O输出端接线图（B 柜体）40第 4 章电气部分上海发那科人4.2.6软硬件端口对应(Mate 柜体)对应的端子台41端子台物理地址软件输

31、入输出第 4 章 电气部分上海发那科人4.2.7ProcessI/O输入端接线图（Mate 柜体）42第 4 章 电气部分上海发那科人4.2.8ProcessI/O输出端接线图（Mate 柜体）4.3使用外部信号启动程序4.3.1自动启动的方法1、自动运行方式：RSR人需求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。1)当一个在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。2)只能选择8个程序。2、自动运行方式：PNS码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）选择一个程序。1)当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。自动开始操作信号（(PROD_ST

32、ART)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。2)可以选择255个程序。43第 4 章 电气部分上海发那科人4.3.2自动运行方式的条件：1、TP开关置于OFF2、非单步执行状态3、模式开关打到AUTO档4、自动模式为REMOTE（-0 next-6 system-F1type-config-Remote/Local setup）5、 UI1- UI3 为ON6、 UI8 *ENBL 为ON7、系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0）4.3.3RSR启动1、程序名要求图一44程序命名要求：1） 程序名必须为7位；2） 由RSR + 4位组成= RS

33、R号+ 基数（不足以零补齐）；基数RSR号第 4 章电气部分上海发那科人2、设置步骤图二3、启动信号选择1)依次按键操作： I/O UOP，并通过F3IN/OUT 选择输入界面，如图一。号为1，基数为0；2)外部信号UI9制ON，UI9对应RSR1，RSR1的3)按照命名要求，选择的RSR0001。图一451） 依次按键操作， SETUPProgSelect。2） 按 下 CHOICE 选 择RSR，如图一3） 按下 DETAIL 选择程序编号和基数4） 光标移到号处， 对相应的RSR输入记录号，并将DISABLE改为ENABLE；5） 光标移到基数处，输入基数。（可以为0）第 4 章电气部分

34、上海发那科人图二4)启动时序图46第 4 章电气部分上海发那科人4.3.4PNS 启动1设置步骤图二2启动编号1 ）依次按键操作： 选择输入界面 I/O UOP，并通过F3IN/OUT2） 外部信号UI10制ON，UI11制ON，UI14制ON，分别对PNS2， PNS3，PNS6，基数为100；3 ）按照命名要求，选择的PNS0138。471） 依次按键操作： SETUP Prog Select，按F4 选择PNS见图一；2） 按F3 DETAIL，进入PNS设置界面（图二）；3） 光标移到基数处，输入基数（可以为0）图一第 4 章电气部分上海发那科人3）启动时序图RefPosition4.3.51、Ref Position 概述Ref Position 点是一个安全位置，人在这一位置时通常是远离工件和周边的。当人在Ref Position 点时，会同时发出信号给其他远端设备如PLC，根据此信号，PLC可以人是否在工作。48第 4 章电气部分上海发那