气动机械手操作控制装置

1、气动机械手操作控制装置题目及要求:一、气动机械手的控制要求气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。控制要求为：1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1;右行、左行的电磁阀线圈为YV3 YV4;3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2 SQ3 SQ4来实现；17 fr图】机

2、依手示急图松开S04203(在行 YV3YV4I开YVaF弹YV1SQ1二、机械手的的操作功能机械手的操作面板如图 2所示。机械手能实现手动、回原位、 单步、单周期和连续等五种工作方式。1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行 时碰

3、到其他工件；7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。央攀松开单步员载电源O黑息停车三、大作业要求1 .列表说明I/O分配，并选择 PLC2 .画出顺序功能图。3 .画出PLC端子接线图。4 .设计PLC控制梯形图。输入输出分配表输入端输出端名称代号输入编号名称代号输出编号下限位开关SQ1X001下降电磁阀KM4Y001上限为开关SQ2X002夹松电磁阀KM1Y002右限位开关SQ3X003上升电磁阀KM2Y003左限位开关SQ4X004右行电磁阀KM3Y004上升按钮SB4X005左行电磁阀KM0Y005左行按钮SB6X006松开按钮SB8X007下降按钮SB3X010右行

4、按钮SB5X011夹紧按钮SB7X012手动开关SB9X020启动按钮SB1X026停止按钮SB2X027PLC选型项目FX 2N -48M(R/T)额定电压AC100-240V允许电压围一AC85-260V额定频率50/60HZ四、顺序功能图PLC接线图NLX000X001X002X003X004X005X006FX 2N -48M(R/T)Y020Y021Y022Y001Y002Y003Y0042LY005Y006X007X010X011X012X013X0142MX015X016FX 2N -48M(R/T)Y007Y010Y0113L012Y013Y014Y015Y016Y017下降电

5、日底 天紧电运阔 上升电/底 后行电还阀 本打电居优FU2六、 PLC梯形图1-ILIMYOOLX30CYQ02XJ01VM3XW2¥004XWiYO05MOM2LXME¥006X庶Y007师VO 10XOinYOUX0L13LX01ZY012XDL3YU13XDliYD147MY015XD15¥016Y017冲遍XDL7XS20N勘L1X322XD23Y9”X02：X026X027如»S常英 _±>>zGQ4力SB4 A 耳而ASHE A5B3_rpSB5 JJ»SB7 r |沪？NL-dF果开关上限开关石项开关江妍美上

6、升 左行,鼾T降 右行甜屋下回原点视柞单捌酢单周睡弼三海耀酢肩动 停止LDX004AX002公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同工作方式 之间的转换。左限位开关X004上限位开关X002的常开触点和表示机械手松开 的M45的常闭触点的串联电路接通时，原点条件 M05变为ON当机械手处于原 点位置状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或者自动回原点状态， 初始步 对应的M00将被置位，进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果此时 M05为OFF状态，M00将被抚慰，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入 步M2Q系统不能再单步，单周期，和连续工作方式下工作。当系统

7、处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各部队赢得存储器位 (M20-M27复位，否则系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的情况，一起错误的动作。在非连续方式下，X024的常闭出点闭合，将表示连续工作状态的标志 M07复位。ANM45=M05LDSM01OX020OX021LPS AM05SM00, 1LPP ANM05RM00, 1LDX020RM20, 1LDNX024RM07, 1下图是手动程序，为了保证安全运行，在手动程序中设置了一些必要的连锁。 设置上升与下降之间，左行与右行之间的互锁，以防止功能相反的两个输出同时 为ON有限位开关限

8、制机械手移动的围。用限位开关X001-X004限制机械手移动的围。用上限位开关X002的常开触点与控制左，右行的 M36和左行的M44的 继电器用联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。X006X004X011X003LDX012SM31, 1LDX007RM32, 1LDX005ANX002ANM34=M33LDX010ANX001ANM33=M34LDX006ANX004AX002ANM35=M36LDX011ANX003AX002ANM36=M35单周期，连续和单步工作方式的梯形图M07X024XQ27M07n14X022M06| | M27 -4

9、 mo. | M06 M口口 X026 M05M20 MNP |001 | M06M21升IInM2L MDGM22M22X0D2 MQ8M23M23 XCIQ3 MOGM24| | M24 | |XO：1 MO6|FM2S M25 T3- MO6 M26 M26 X002 MCI6产LDX026AX024OM07ANX027=M07LDX026EUONX022=M06LDM27AX004AM07LDM00AX026AM05OLDAM06OM20ANM21=M20LDM20AX001AM06OM21ANM22=M21LDM21AT37AM06M21M24M27M27M27 |XOO4mO7 j

10、 MQ：MOOn M20M0°n-OM22ANM23=M22LDM22AX002AM06OM23ANM24=M23LDM23AX003AM06OM24ANM25=M24LDM24AX001AM06OM25ANM26=M25LDM25AT38AM0.6OM2.6ANM27=M26LDM26AX002AM06OM27ANM20ANM00=M27LDM27AX004ANM07AM06OM00ANM20=M00单周期、连续和单步这三种工作方式主要是“连续”标志M07和“转换允许” 标志M06来区分的。（ 1）单步与非单步的区别M06 的常开触点接在每一个控制代表步的存储器位的启动电路中， 他

11、们断开时禁止步的活动状态的转换，如果系统处于单步工作方式， X022 为 1 状态，他的常开触点断开，“转换允许”存储器位 M06ft一般情况下为0状态，不允许步 与步之间的转换。 当某一步的工作结束后， 转换条件满足， 如果没有按启动按钮X026, M0眺于处于0状态，起保停电路的启动电路处于断开状态，不会转换到 下一步。一直要等到按下启动按钮 X026, M06ft X026的上升沿ONH个扫描周期， M06的常开触点接通，系统才会转换到下一步。系统工作在连续，单周期工作方式下，X022的常开触点接通，是 M06为1状态，串联在各起保停电路的启动电路中的 M0.6 的常开触点接通，允许步与

12、步 之间的正常转换。（ 2）单周期与连续的区分在连续工作方式下， X024 为 1 状态。 初始步为活动步时按下启动按钮X026，M20变为1状态，机械手下降。于此同时，控制连续工作的M0.7的线圈通电并自保持。当机械手在步,M27返回最左边时，X004为1状态，因为连续标志位 M07为1状 态，转换条件M07-X004满足，系统将返回步M2Q反复连续的工作下去。按下停止按钮X027后，M07变为0状态，但是机械手不会立即停止工作，在完成当前工作周期的全部操作后，机械手返回最左边，左限位开关X004 为 1状态，装换条件满足系统才从步 M27返回并停留在初始步。在单周期工作方式，M07一直处于

13、0状态。当机械手在最后一步,M27返回最左边 时，左限位开关X004 为 1 状态，转换条件满足，系统返回并停留在初始步，按一次启动按钮，系统只工作一个周期。（ 3）单周期工作过程在单周期工彳方式下，X022的常闭触点闭合，M06的线圈通电，允许转换。 在初始步时按下启动按钮 X026,在M20的启动电路中，M00,X026,M05和M06的 常开触点均接通，使M20 的线圈通电，系统进入下降步，Y001 的线圈通电，机械手下降。碰到下限位开关 X001时，转换到夹紧不M21, Y005被置位，夹紧电 磁阀的线圈通电，并保持。同时接通延时定时器T37 开始定时， 1.7s 后定时时问到，工件被

14、夹紧，转换条件 T37满足，转换到步M22以后系统将这样一步一 步的工作下去。 在左行步M27， 当机械手左行返回到原点位置， 左限位开关X004变为1状态，为连续工作标志 M07为0状态，将返回初始步M0Q机械手停止运动。(4)单步工作过程在单步工作方式下，X022为1状态，它的常闭触点断开，“转换允许”辅助 继电器M06*一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。设初始步时系统 处于原点状态，M05和M00为1状态，按下启动按钮 X026, M06变为0状态。在 下降步，Y001的线圈通电，当下限位开关 X001变为1状态时，与Y001的线圈 串联的X001的常开触点断开，使 Y001的

15、线圈断电，机械手停止下降。X001的 常开触点闭合后，如果没有按启动按钮，X026和M0皎为1状态，M06的常开触 点接通，转换条件X001才能使M21的起动电路接通，M21线圈通电并保持，系 统才能由步M20进入步,M21。以后在完成某一步的操作后，都必须按一次启动按 钮，系统才能转换到下一步。在自动回原点工作方式下，X021为ON按下启动按钮X026, M10变为ON, 机械手上升，上升到上限位开关时 X002为ON机械手左行，到左限位开关时， X004变为ON将步M11复位，同时将M42复位，机械手松开。这时原点条件满 足，M05为ON在公用程序中，初始步 M00是步M01的后续步。X021“ruMIOX025z-M10|X002、MilrMinDMa iMilX004Z"S'Mil1.MIOR.X002VMil|A XOO4kj 1VlmkLDX021AX026SM10, 1RM40, 1LDM10AX002SM11, 1RM10, 1RM41, 1LDM11AX004SM11, 1RM42, 1LDM10ANX002=M43LDM11ANX004=M44说明程序由于S7-200PLC的顺控指令不支持直接输出的双线圈操作， 所以要 用中间继