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文档简介

1、ATMA - 124-02-05ABB机器人坐标系机器人坐标系 ROBOT COORDINATESROBOT COORDINATESATMA - 2机器人座标系ATMA - 3机器人座标系xyzBase FramexyzWorld FramexyzWork Object zyxTool FrameUSEROBJECTPDISPzyxWrist FrameProgrammed positionATMA - 4定义机器人座标系n机器人工具座标系TCPn机器人工件座标系WobjATMA - 5工 具 座 标 系TCPATMA - 6定义工具座标系n四点法机器人 TCP 通过四种不同姿态同某定点相碰，

2、得出四组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。n五点法在四点法基础上，第五点与定点连线为座标系 Z 方向。n六点法在四点法基础上，第五点与定点连线为座标系 X 方向，第六点与定点连线为座标系 Z 方向。ATMA - 7机器人工具座标系n机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。n机器人联动运行时，TCP 是必需的。n机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。n机器人夹具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。n可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。ATMA - 8进入编

3、程窗口ATMA - 9进入工具座标系窗口ATMA - 10进入定义工具座标系窗口ATMA - 11进入定义工具座标系窗口ATMA - 12定义工具重量nMass 工具重量，kg。ncog: x y z 工具重心位置，mm。naom: ix iy iz 工具 X 轴、Y 轴、Z 轴惯性矩， kgm2。ATMA - 13工 件 座 标 系WobjATMA - 14定义工件座标系n三点法点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXYATMA - 15机器人工件座标系n机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。n机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。n外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。n通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。n通过机器人寻找指令 (Sear

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