参考文稿分析d21d011e69d886cae8b4eb554data

1、发布日期: 23.05.2016版本 : MA LBR iiwa V7RobotsKUKA Roboter GmbHLBR iiwaLBR iiwa 7 R800, LBR iiwa 14 R820 安装指南 LBR iiwa©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡除了本文献中说明的功能外， 求库卡公司提供这些功能。人公司明确同意的情况下才或对第开放。系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对

2、。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC物 :书页构造 : 版本 :Pub MAMA LBR MA LBRLBR iiwa zhiiwa V4.1 iiwa V72 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7目录1引言 .51.11.21.3工业人文献 .555提示的图示 .所用概念 .2对象和用途 .72.12.2目标群 .按规定使用 .773说明 .93.13.2人系统概览 .人 LBR

3、 iiwa 的说明 .99轻型4技术数据 .114.14.24.2.14.2.24.2.34.2.44.34.3.14.3.24.3.34.3.44.44.54.5.14.5.24.5.3技术数据，概要 .技术数据，LBR iiwa 7 R800 .基本数据，LBR iiwa 7 R800 .轴数据，LBR iiwa 7 R800 .负载能力， LBR iiwa 7 R800 .地基数据， LBR iiwa 7 R800 .技术数据，LBR iiwa 14 R820 .基本数据，LBR iiwa 14 R820 .轴数据，LBR iiwa 14 R820 .负载能力， LBR iiwa 14

4、R820 .地基数据， LBR iiwa 14 R820 .标牌 .停止行程和停止时间 .一般注意事项 .所用概念 .LBR iiwa 7 R800 的停止行程和时间 .1111111213151717171921222323242626272931333435363840424.5.3.14.5.3.24.5.3.34.5.3.44.5.3.54.5.44.5.4.14.5.4.24.5.4.34.5.4.44.5.4.5停机停机停机停机停机01111的停止行程和停止时间，轴的停止行程和停止时间，轴的停止行程和停止时间，轴的停止行程和停止时间，轴的停止行程和停止时间，轴11234至轴 4 .

5、LBR iiwa14 R820 的停止行程和时间的停止行程和停止时间，轴的停止行程和停止时间，轴的停止行程和停止时间，轴的停止行程和停止时间，轴的停止行程和停止时间，轴.停机停机停机停机停机0111111234至轴 4 .5安全.455.15.1.15.1.25.1.35.2法律框架条件 .责任说明 .4545454646按规定使用工业欧盟一致性人 .及安装说明 .安全功能 .发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V73 / 81目录 LBR iiwa5.2.15.2.25.2.35.2.45.2.4.15.2.4.25.2.4.35.2.4.45.2.4.55

6、.2.4.65.2.4.75.2.55.2.65.2.6.15.2.6.2使用的概念 .4748494950505151515152525353545454545555555656585859595960相关.工作区域、防护区域及区域 .安全功能 .紧急停止装置 .确认装置 .“ 操作防护装置 ” 信号 .外部紧急停止装置 .外部安全停止 1 （顺沿轨迹） .外部确认装置 .外部安全运行停止 .安全停机反应的触发器 .非安全功能 .运行方式选择 .软件极限开关 .5.35.3.15.3.25.3.35.45.4.15.4.25.4.35.4.45.4.55.4.65.4.75.4.85.5附加

7、防护装备 .点动运行 .工业人上的标识 .外部防护装置 .安全措施 .通用安全措施 .投入运行和重新投入运行 .手动运行 .自动运行 .保养和维修 .停止运转，仓储和废料处理 .单点（Single Point of Control）的安全措施 .所用的标准和准则 .6.636.16.1.16.2固定方式 .带定中装置的机架固定 .连接电缆和接口 .6363647.657.17.1.17.1.2.656566带带包装的箱的.（可选） .8投入运行和重新投入运行 .678.18.28.3安装机架固定装置 .676768安装地面人 .连接电缆和接口概览 .9KUKA Service .719.19.

8、2技术支持咨询 .库卡客户支持系统 .7171索引 .794 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V71引言1.1工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人系统文献n 系统软件操作及编程指南n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每份指南均成篇。1.2提示的图示安全性这些说明是安全提示，必须 遵守。此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。1.3所用概念发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V75 / 81概念说明LBR iiwa轻型人 in

9、telligent industrial work assistent机械器人机械装置及所属的电气部件KCPsmartPad 操作面板手持式编程器 KCP （KUKA面板）具有工业人操作和编程所需的和显示功能。用于 KUKA Sunrise Cabinet 的 KCP 变型被称为KUKA smartPAD。本文献中通常仍使用通用名称KCP。用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体

10、伤 害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言 LBR iiwa6 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V72对象和用途2.1目标群本文献面向具有下列知识的用户：n 机械制造方面的专业知识n 电气技术方面的专业知识人器的系统知识n2.2按规定使用使用该工业人用于搬运工具和装置，或和工件或。仅在符合规定的气候条件下才使用使用所有不符合规定的使用都属于不的使用，例如：n 载运或动物n 用作攀升的辅助工具n 在的运行范围之外使用n 在有n 在室外使用的环境中使用n 装上人手臂n

11、 在井下使用发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V77 / 81改变人结构，例如打孔等，可导致部件损坏。 这被视作不按规定使用，会导致失去保修和索赔资格。我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 品。 有关培训项目信息请 公司主页或直接在公司分支机构处获得。2 对象和用途 LBR iiwa8 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V73说明3.1人系统概览一套人系统 (>>>图3-1 ) 包括了诸如机械器人机械系统和人的所有组电气设备 )、件。系统、连接电缆、工具以及加装件等工业工业人由

12、下列部件：机械手人nnnnnn系统 KUKA SunriseCabinet手持操作设备连接电缆软件选项，附件KUKAsmartPAD图3-1:人系统概览12345与 smartPAD 的连接线库卡 smartPAD 手持操作器机械手至人系统 KUKA SunriseCabinet的连接线人系统 KUKA Sunrise Cabinet3.2轻型人LBRiiwa 的说明概览LBR iiwa 属于轻型人，是一种 7 轴绞接臂人。所有驱动单元和导电电缆均位于人内部。每一根轴均包含大量的传感器，用于传送人的信号 （例如位置和阻抗）以及起到保护人的作用。这样，每根轴上的轴范围传感器是否保持的轴范围，力矩

13、传感器是否保持的轴负载以及温度传感器电子元件的温度限值。如果遇到持续不断调用人高功率且外部温度影响很大这样的不利情况组合，该温度装置会在达到温度限值后切断以保护发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V79 / 813说明 LBR iiwaLBR。待冷却时间过后，LBR 可以无需额外措施重新启动。如果您有问题，技术支持部门乐意为您提供咨询。两种型号的人因具备 7 根轴，其运动学是冗余的，由下列主要部件组成：图3-2: 主组和人轴123人腕部关节模块底座人腕部人配有一个 2 轴式腕部。电机位于轴 A6 和 A7 上。关节模块关节模块为铝结构。模块内部则是驱动单元。驱

14、动单元通过此种方式经铝结构 相互连接在一起。底座底座是和人的基座。底座背面设有接口 A1。该接口上接有连接人机械系统的连接电缆和电源电缆。电气设备电气安装包括用于 轴 A1 (J1) 至轴 A7 (J7) 供电和的所有电缆。电机上的所有接口都是插接式的。所有电缆连接均位于人内部。系统上的接口来连接。该连接电缆与人系统相连。它通过人10 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V74技术数据4.1技术数据，概要关于各型号人的技术数据，参见如下章节：4.2技术数据，LBR iiwa 7R8004.2.1基本数据，LBR iiwa 7 R800基本数据发布日期 :

15、23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V711 / 81LBR iiwa 7 R800轴数7可的轴数7工作空间体积1.7 m³位姿重复精度 (ISO 9283)± 0.1 mm重量约 23.9 kg额定负荷7 kg最大运动范围800 mm防护等级IP54人腕部防护等级IP54噪声等级< 75 dB (A)人技术数据LBR iiwa 7 R800n 基本数据(>>> 4.2.1 " 基本数据，LBR iiwa 7 R800" 页码11)n 轴参数(>>> 4.2.2 " 轴数据，LBR

16、iiwa 7 R800" 页码12)n 负载能力(>>> 4.2.3 " 负载能力， LBR iiwa 7 R800" 页码 13)n 地基数据(>>> 4.2.4 " 地基数据， LBR iiwa 7 R800" 页码 15)n 标牌(>>> 4.4 " 标牌 " 页码22)n 停止行程和时间(>>> 4.5.3 "LBR iiwa 7 R800 的停止行程和时间 " 页码26)LBR iiwa 14 R820n 基本数据(>

17、>> 4.3.1 " 基本数据，LBR iiwa 14 R820" 页码17)n 轴参数(>>> 4.3.2 " 轴数据，LBR iiwa 14 R820" 页码 17)n 负载能力(>>> 4.3.3 " 负载能力， LBR iiwa 14 R820" 页码19)n 地基数据(>>> 4.3.4 " 地基数据， LBR iiwa 14 R820" 页码21)n 标牌(>>> 4.4 " 标牌 " 页码22)n

18、停止行程和时间(>>> 4.5.4 "LBR iiwa 14 R820 的停止行程和时间 " 页码 34)4 技术数据 LBR iiwa环境条件4.2.2轴数据，LBRiiwa 7 R800轴参数工作范围图 (>>>图4-1 ) 显示人工作区域的大小和形式：12 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7运动范围A1±170 °A2±120 °A3±170 °A4±120 °A5±170 °A6±

19、;120 °A7±175 °额定负载时的速度A198 °/sA298 °/sA3100 °/sA4130 °/sA5140 °/sA6180 °/sA7180 °/s人过热时会自动切断，由此保护不受过热损毁。运行时的环境温度5 °C 至 45 °C (278 K 至 318 K)仓储和的环境温度0 °C 至 45 °C (273 K 至 318 K)空气湿度20 % 至 80 %LBR iiwa 7 R800安装位面 ;屋顶 ; 墙壁占地面积-倾角-标准色

20、底座：白铝灰色 (RAL 9006);活动部件：白铝灰色 (RAL 9006);盖板： 库卡橙色 2567系统KUKA Sunrise Cabinet变压器名称-图4-1:LBRiiwa 7R800 工作区域，侧视图图4-2:LBRiiwa 7R800 工作区域，俯视图4.2.3负载能力， LBRiiwa 7 R800负载能力发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V713 / 81额定负荷7 kg额定质量转动惯量0.3 kgm²LBR iiwa 高度取决于安装的介质法兰。介质法兰的可在介质法兰的文档中找到。4 技术数据 LBR iiwa负载 - 重心所

21、有负载的负载重心与距 A7 轴上法兰面的距离有关。图4-3: 负载重心设计点上 (Lx, Ly, Lz)的质量惯性矩为 0.3 kgm²。14 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7额定总负载7 kg底座的额定附加负载0 kg底座的最大附加负载-第 1 轴额定附加负载0 kg旋转机构的最大附加负载-第 2 轴额定附加负载0 kg大臂的最大附加负载-第 3 轴额定附加负载0 kg小臂的最大附加负载-负载重心额定距离Lxy35 mmLz60 mm负载能力图表图4-4: LBR iiwa 7 R800 负载图附加负载人无法承受额外负载。4.2.4地基

22、数据， LBRiiwa 7 R800地基负载标明的力和力矩已经包括人的负载和惯性力 （重量）。发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V715 / 81该负载曲线对应于负载能力。每次都必须检查两个值 （负载能力和质量惯性矩）。超出时会降低人的使用，使电机和齿轮箱过载，因此必须询问 KUKA 客户支持 。此处得出的数值对人的使用计划非常必要。按照系统软件的操作及编程指南规定，将人投入运行时需要额外的输入数据。负载与所用介质法兰有关。关于取决于介质法兰的负载的信息见 介质法兰文档。4 技术数据 LBR iiwa图4-5: 地基负载，地面固定图4-6: 地基负载，天花板

23、固定16 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7纵向动力 F(v)F(v 正常 )-F(vmax)524 N横向动力 F(h)F(h 正常 )-F(hmax)240 N倾覆力矩 M(k)M(k 正常 )-M(kmax)310 Nm4.3技术数据，LBR iiwa 14 R8204.3.1基本数据，LBRiiwa 14 R820基本数据环境条件4.3.2轴数据，LBR iiwa 14 R820轴参数发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V717 / 81运动范围A1±170 °A2±120 &#

24、176;A3±170 °A4±120 °A5±170 °人过热时会自动切断，由此保护不受过热损毁。运行时的环境温度5 °C 至 45 °C (278 K 至 318 K)仓储和的环境温度0 °C 至 45 °C (273 K 至 318 K)空气湿度20 % 至 80 %LBR iiwa 14 R820轴数7可的轴数7工作空间体积1.8 m³位姿重复精度 (ISO 9283)± 0.15 mm重量约 29.9 kg额定负荷14 kg最大运动范围820 mm防护等级IP54人腕

25、部防护等级IP54噪声等级< 75 dB (A)安装位面 ;屋顶 ; 墙壁占地面积-倾角-标准色底座：白铝灰色 (RAL 9006);活动部件：白铝灰色 (RAL 9006);盖板： 库卡橙色 2567系统KUKA Sunrise Cabinet变压器名称-表中给出的地基负载是最大显现负载。这些数据在计算地基负 载时必须使用，且安全起见必须遵守。不予遵守则会造成损失。轴 2 转矩 M(r)M(r 正常 )-M(rmax)156 Nm4 技术数据 LBR iiwa工作范围图(>>>图4-7)显示人工作区域的大小和形式：图4-7: LBRiiwa 14 R820 工作区域，

26、侧视图18 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7A6±120 °A7±175 °额定负载时的速度A185 °/sA285 °/sA3100 °/sA475 °/sA5130 °/sA6135 °/sA7135 °/s图4-8: LBR iiwa 14 R820工作区域，俯视图4.3.3负载能力， LBRiiwa 14 R820负载能力负载 - 重心所有负载的负载重心与距 A7轴上法兰面的距离有关。发布日期 : 23.05.2016 版本 : M

27、A LBR iiwa V719 / 81额定负荷14 kg额定质量转动惯量0.3 kgm²额定总负载14 kg底座的额定附加负载0 kg底座的最大附加负载-第 1 轴额定附加负载0 kg旋转机构的最大附加负载-第 2 轴额定附加负载0 kg大臂的最大附加负载-第 3 轴额定附加负载0 kg小臂的最大附加负载-负载重心额定距离Lxy40 mmLz44 mmLBR iiwa 高度取决于安装的介质法兰。介质法兰的可在介质法兰的文档中找到。4 技术数据 LBR iiwa图4-9: 负载重心设计点上 (Lx,Ly, Lz)的质量惯性矩为0.3kgm²。负载能力图表图4-10: LBR

28、 iiwa 14 R820 负载图20 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7该负载曲线对应于负载能力。每次都必须检查两个值 （负载能力和质量惯性矩）。超出时会降低人的使用，使电机和齿轮箱过载，因此必须询问 KUKA 客户支持 。此处得出的数值对人的使用计划非常必要。按照系统软件的操作及编程指南规定，将人投入运行时需要额外的输入数据。负载与所用介质法兰有关。关于取决于介质法兰的负载的信息见 介质法兰文档。附加负载人无法承受额外负载。4.3.4地基数据， LBR iiwa 14 R820地基负载标明的力和力矩已经包括人的负载和惯性力 （重量）。图4-11:

29、地基负载，地面固定图4-12:地基负载，天花板固定发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V721 / 81纵向动力 F(v)F(v 正常 )-F(vmax)541.2 N横向动力 F(h)4 技术数据 LBR iiwa4.4标牌铭牌人上装有下列标牌。不的标牌。将其去除或使其无法识别。必须更换无法识别22 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7表中给出的地基负载是最大显现负载。这些数据在计算地基负 载时必须使用，且安全起见必须遵守。不予遵守则会造成损失。F(h 正常 )-F(hmax)228.4 N倾覆力矩 M(k)M(k

30、正常 )-M(kmax)281.6 Nm轴 2 转矩 M(r)M(r 正常 )-M(rmax)172.6 Nm图4-13: 标牌4.5停止行程和停止时间4.5.1一般注意事项规则的数据说明：n 停止行程是指n 停止时间是指n 所示的数据人从触发停止信号至完全停止时完成的轴的转角。 人从触发停止信号至完全停止时所用的时间。A1、A2、A3 和 A4 轴。这些轴是偏转最大的轴。发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V723 / 814 技术数据 LBR iiwa数据适用于单轴的运动。轴的运动相互重叠时可能会导致停止行程变长。nn带位置的 PTP 运动无需进一步参数化

31、 ( 例如robot.move(ptp(Zielpose) ) 被用作参考。停止行程和停止时间按照 DIN EN ISO 10218-1 标准，附录 B。停机类别：nnn 停机类别n 停机类别按照 IEC0 » 停机 01 » 停机 1 定轨60204-1给出值是通过试验和模拟得出的参考值。它们是平均值，均满足 DIN EN ISO 10218-1 标准规定的要求。实际的停止行程和停止时间可能会因对制n动力矩的内外部影响而不同。因此建议在定停止行程和停止时间。测量方法人使用现场的实际条件下测n停止行程已通过人内部测量方法用额定负载测量。视运行方式、人使用情况以及触发的停机

32、0 数量而定，可能会出现不n同的制动器磨损情况。因此建议至少每年检查一次停止行程。例如可以借助轴特定或直角坐标系的工作区域触发受检的安全停机以及从测量仪中分析相应测量数据 （通过 DataRecorder），可以计算出停止行程和时间。4.5.2所用概念作用范围下图标出了轴 A1-A4 的 0%、33%、66% 和 100% 作用范围：0% 作用范围轴位于以下位置时，人处于 0% 作用范围：24 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7轴A1 (J1)A2 (J2)A3 (J4)A4 (J5)A5 (J6)A6 (J7)A7 (J8)10°0

33、86;0º0º0º0º0°20°0°90°0°0°0°0°30°90°0°90°0°0°0°40°90°0°90°90°0°0°概念说明m额定负载加上小臂上的附加负载，采用质量。Phi绕相应轴的旋转角度 (°) 。该数值可通过 KCP 输入控制系统，并可以。POV程序倍率 (%) =人的移动速度。该数值可通过 KCP 输入系统，

34、并可以。作用范围轴 1 和轴 6 与轴 7 交点之间的距离 （I，%）。KUKA面板（KCP）手持式编程器 KCP 具有人系统操作和编程所需的和显示功能。图4-14: 0% 作用范围 轴 1 - 轴 433%作用范围图4-15: 33%作用范围 轴 1 - 轴 466%作用范围图4-16: 66%作用范围 轴 1 - 轴 4发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V725 / 814 技术数据 LBR iiwa100% 作用范围图4-17: 100% 作用范围 轴 1 - 轴 44.5.3LBR iiwa 7 R800 的停止行程和时间给出的停止行程和时间n 基础

35、法兰下列介质法兰有效：4.5.3.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1至轴 4下表为在触发停机类别 0 的停机 0 时的停止行程和停止时间。这些值下配置：n 作用范围 l = 100 %n 程序倍率 POV = 100 %n 质量 m = 最大负载 （额定负载 + 小臂上的附加负载）以26 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7停止行程 (°)停止时间 (s)轴 15.1930.182轴 25.0920.212轴 38.0910.166轴 47.5380.114其他介质法兰的停止行程和时间可在介质法兰的安装操作指南中找 到。4.5.3.2

36、停机1的停止行程和停止时间，轴1图4-18: 轴 1 停机1 的停止行程发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V727 / 814 技术数据 LBR iiwa图4-19: 轴 1 停机 1 的停止时间28 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V74.5.3.3停机1的停止行程和停止时间，轴2图4-20: 轴 2 停机1 的停止行程发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V729 / 814 技术数据 LBR iiwa图4-21: 停机 1 的停止时间，轴 230 / 81发布日期: 23.05.

37、2016 版本: MA LBR iiwa V74.5.3.4停机1的停止行程和停止时间，轴3图4-22: 轴 3 停机1 的停止行程发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V731 / 814 技术数据 LBR iiwa图4-23: 轴 3 停机 1 的停止时间32 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V74.5.3.5停机1的停止行程和停止时间，轴4图4-24: 轴 4 停机1 的停止行程发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V733 / 814 技术数据 LBR iiwa图4-25: 轴 4

38、 停机 1 的停止时间4.5.4LBR iiwa 14 R820 的停止行程和时间给出的停止行程和时间下列介质法兰有效：34 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7n 基础法兰4.5.4.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1 至轴 4下表为在触发停机类别 0 的停机 0 时的停止行程和停止时间。这些值下配置：以n 作用范围n 程序倍率n 质量 m =l = 100 % POV = 100 %最大负载 （额定负载 + 小臂上的附加负载）发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V735 / 81停止行程 (°)停

39、止时间 (s)轴 15.7420.188轴 25.9980.200轴 39.3230.198轴 43.1620.092其他介质法兰的停止行程和时间可在介质法兰的安装操作指南中找 到。4 技术数据 LBR iiwa4.5.4.2停机 1 的停止行程和停止时间，轴 1图4-26: 轴 1 停机 1 的停止行程36 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7图4-27: 轴 1 停机 1 的停止时间发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V737 / 814 技术数据 LBR iiwa4.5.4.3停机 1 的停止行程和停止时间，轴 2图4-28: 轴 2 停机 1 的停止行程38 / 81发布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7图4-29: 轴 2 停机 1 的停止时间发布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V739 / 814 技术数据 LBR iiwa4.5.4.4停机