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实验八：STM32 平台红外跟随实验1、实验前准备图 1-1 STM32 主控板图 1-22 路红外跟随模块2、实验目的STM32 单片机上电之后，启动红外跟随功能，哪一个方向有个方向行走。物则会跟随哪3、实验原理红外传感器避障的基本原理是利用物体的反射性质，在一定范围内，如果没有物，发射出去的红外线，因为的距离越来越远而逐渐减弱，最后消失。如果有物红外线遇到物，被反射到达传感器接收头。我们本次实验采用的是红外传感器分别连接在 STM32 主控板上的 PA6，PA4 口上。我们通过检测两端口的电平来跟随物的情况，左边检测到则小车向左转跟随，右边检测到则小车向右跟随前进，两边同时检测到小车则前进跟随。4、实验步骤4-1.看懂原理图图 4-1 STM32 主控板电路图图 4-3 左右红外传感器接线头4-2 由电路原理图可知左边的红外传感器接在主控板上的 PA4（IN7）口上，右边的则接在 PA6(IN5)口上。注：1. 进行实验时，Arduino 功能跳线不需要插跳线帽，这是 Arduino 上面。2. 本次实验中我们可以调整红外避障模块上的电位器来设置红外避障的距离，以达到比较好的实验效果。4-3 程序代码如下

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