机电一体化系统设计-步进电机直接驱动单轴直线伺服移动机构设计

1、机电一体化系统设计课程设计说明书（步进电机直接驱动单轴直线伺服移动机构设计）学院：机电工程学院班级：04机电（2）班姓名：张景贵学号：20040310010301指导教师：*篥他细zhuloncom建筑资料下线就在就龙网*筑强料下簟就宏康龙网1课程设计的目的32设计内容33课程设计要求44机电一体化系统设计!;1）确定滚珠丝杆副的导程42）滚珠丝杆副的载荷及转速计算43）确定预期额定的载荷44）按精度要求确定允许的滚珠丝杆的最小螺纹底径55）确定滚珠丝杆副的规格56）对预紧滚珠丝杆副，确定其预紧力67）确定滚珠丝杆副支承所用轴承规格68）滚珠丝杆副工作图设计69）电机的选择610）滚珠丝杆的校

2、核811）滚珠丝杆副的极限转速nc的校核812）Dn值的验证913）基本轴向额定静在和Cu的验算914）强度验算915）轴承的选择与验算916）滚动直线导轨选择，计算和验算1217）机械控制系统原理及电路设计145附录【1】HXD55无相混合式驱动器166密封和润滑177结论188参考文献21一.课程设计的目的：1 .掌握机电一体化系统设计过程和方法，包括参数的选择，传动的设计，零件的计算，结构的计算，培养系统分析及设计的能力。2 .综合应用过去所学的理论知识，提高联系实际和综合分析的能力，进一步巩固,加深和拓宽所学的知识。!I3 .训练和提高设计的基本技能，如计算，绘图，运用设计资料，标准和

3、规范，编写技术文件(说明书)等。二.设计内容主要性能参数:工进速快进速重定位精度行加要求丝丝F1F2度度复(mm/300m程减寿命杆杆(N)(N)(m/min(m/min定m)(mm速(h)直支)位)度径撑精时初形度问定式(mm(s(mm)20015020.40.010.025002220016两000端周定(1)机械系统部分：完成详细的装配图设计(2)控制部分(计算机控制课程设计内容)采用MCS51系列单片机来完成此控制系统的设计，完成控制系统原理图和主要程序的设计清单。完成设计计算步骤：1 .步进电机的选择，计算和验算。含以下内容：脉冲当量的确定，空载转矩的计算，各传动部件等效转动惯量，等

4、效转矩的折算*筑强料下簟就宏康龙网2 .滚珠丝杠的选择，计算和验算。3 .滚动直线导轨选择，计算和验算3 .课程设计要求完成以下工作：1 .装配工作图或系统总体图1张1#手绘.2 .设计计算说明书1份（计算机打印，B5纸）8000-10000字.3 .控制原理设计系统硬件原理图设计（包括微机的选择，存储器的扩展,I/O接口设计,伺服驱动电路的选择或设计等）2#图手绘.4 .机电一体化系统设计步进电机直接驱动单轴直线伺服移动机构设计滚珠丝杆副的参数选择与计算1 .确定滚珠丝杆副的导程Ph:根据传动关系图及传动条件选择滚珠丝杆副的导程PhPh=10mm2 .滚珠丝杆副的载荷及转速计算：1）最小载荷

5、Fmin选机器空载时滚珠丝杆副的传动力。根据工作台尺寸确定其质量为25kg。由滚动导轨副的摩擦系数f=0.005得Fmin=fG=259.80.005=1.225N2）最大载荷Fmax选机器承受最大负荷时滚珠丝杆副的传动力.Fmax=F1(F2G)f=2000(1500259.8)0.005=2008.725N3)滚珠丝杆副的当量转速nm及当量载荷Fm:nm=(nmaxnmin尸2=(2一：-0.01)(0.4“0.01)2=120r/mnFm=（2FmaxFmin）3=（22008.7251.225）'3=1339.56N3 .确定预期额定的载荷1）按预期工作时间Lh（小时）计算：根

6、据要求选取系数得fw=1.5,fa=1.0fc=1.0,由公式得：建筑誉料下线就在筑龙网Cam=360nmLhFmfw100fafcaC31339.561.5一=36012022000=24708.8N1001.00.444、按精度要求确定允许的滚珠丝杆的最小螺纹底径d2m：1）.估算滚珠丝杆的最大允许轴向变形量6m:机床或机械装置伺服系统精度大多早空载下检验。空载时用在滚珠丝杆副上的最大轴向工作载荷是静摩擦力F0O移动部件在Kmin处起启动和反向时，由于F0方向变化将产生误差2F0/Kmin（又称摩擦死区误差），它是影响重复定位精度的最主要因素，一般占重复定位精度的（1/22/3）。所以规定

7、滚珠丝杆副允许的最大轴向变形：6m=£0-之（1/3T/4）重复定位精度=（0.00250.0034）mmKm影响定位精度的最主要因素是滚珠丝杆副的精度，其次是滚珠丝杆滚珠丝杆本身的拉压弹性变形（因为这种弹性变形随滚珠螺母在滚珠丝杆上的位置变化而变化），以及滚珠丝杆副滚珠丝杆副摩擦力矩的变化等。一般估算是时6mE（1/41/5）定位精度。即6mE(1/41/5)定位精度=(0.0040.005)mm以上两种方法估算的小值取做6m值，即6m=0.0025mm.2）、估算滚珠丝杆副的底径d2m：由滚珠丝杆副的安装方式得d2m-101*=0.039尸,二：mE；,；m式中：L一两个固定支承

8、之间的距离（mm）=1.2X500+12X10=720mm一一1225720所以d2m=0.039J225720=23.16mm2m0.00255、确定滚珠丝杆副的规格代号：根据条件d2d2m,Ca>Cam得选用滚珠丝杆副的型号为32105,公称直径为d0=34.7mmd1=32.5mmd2=24.7mmCa=39.7KN6、对预紧滚珠丝杆副，确定其预紧力Fb：由最大轴向工作载荷Fmax确定11Fb=Fmax=2008.725=669.575Nb337、确定滚珠丝杆副支承所用轴承规格型号；由计算8、滚珠丝杆副工作图设计：1）、确定滚珠丝杆副的螺纹长度Ls=Lu+2LeLe=40mmLu-

9、有效行程+螺母长度=500+8Ph=580mm得Ls=58080=660mm2）滚珠丝杆螺母的安装连接尺寸：9、电机的选择：1）作用在滚珠丝杆副上各种转矩计算外加载荷产生的摩擦力矩Tf（N.m）空载时：TF0FPh2二1.2250.0123.140.90.0022N.m外加径向载荷是的摩擦力矩TflFLPh8.7250.0123.140.9=0.015N.m滚珠丝杆副预加载荷Fb产生的预紧力矩:FbR1-2669.5750.011-0.923.140.922=0.25Nm2）负荷转动惯量Jl(Kg.m2)及传动系统转动惯量J（Kg.m）的计算:n；2二（一）三mj（nmJ=JmJlVj)22二

10、nm滚动丝杆的转动惯量:34,二7.8100.0330.72Js一32_4.2=6.510-kg.mPh240.0124JL=JS(上).m=6.510()25=7.1310一2二23.14,1J一由1Mdi4Ji即：1.78父10”<J,m£7.13父10”取Jm=3.5710-4贝有：J=JMJL=(3.577.13)10，=10.710，3)加速转速Ta和最大加速转矩Tam当电机转速从n1升至n2时：2<-(n一n2).4Ta=J-=10.71060ta23.14(200-40)=9.210Nm602当电机从静止升速到nmaxTam2二nmaxJ60ta=10.71

11、0"23.14200602,3=11.210Nm4）电动机最大启动转矩Tr（N.m）=TamTfTb=11.21040.01520000.0123.140.90.25=3.815Nm5）电动机连续工作的最大转矩Tm=TfTl=0.0153.79-3.8Nm6）电动机的选择:在选择电动机是主要从以下几个方面考虑1 .能满足控制精度要求.2 .能满足负载转矩的要求3 .满足惯量匹配原则.上述计算均没有考虑机械系统的传动效率.当选择机械传动总效率"=0.96时，同时，在车削时，由于材料的不均匀等因素的影响，会引起负载转矩突然增大，为避免计算上的误差以及负载转矩突然增大引起步进电机

12、丢步而引起加工误差，可以适当考虑安全系数，安全系数一般可以在1.2-2之间选取.如果选取安全系数K=1.5,则步进电机可按以下总负载转矩为：T=kTm=（3.815/0.96）1.5=5.96Nm如果选上述预选的电动机90BYG55C,其最大静转矩Tjmax=6.3Nm。在五相十拍驱动时，其步矩角为0.36（j/setp,为了保证带负载能正常加速启动和定位停止，电动机的起动转矩必须满足：Tjmax-T三由Tjmax=6.3Nm>Tz=5.96Nm,故选用合适。10 .滚珠丝杆的校核在选择滚珠丝杆时，可根据原丝杆直径的大小，按类比法选择其名义直径，因此，就需要对其负载能力进行必要的校核，如

13、果是根据承载能力选出的则应对压杆稳定及其刚度进行必要的校核。下面进行滚珠丝杆副临界压缩载荷Fc的核算（即验算压杆稳定性）d245,Fc=Kk2f105一fmaxLc11（其中：k1f=21.9k2=4=4.730）max=5总+F摩=2008.725N3二21.9空7107=15.5103r/minnmax5902验算合格.12 .Dn值的验证Dpw.nmax=34.7200=6940：二70000合格.13 .基本轴向额定静在和Cu的验算fF:C1 s.amaxoa2 2008.725=4017.45：二C0a=82.5103（fs取2）14 .强度验算1 .2-":d2Famax

14、415 .轴承的选择与验算根据前面的计算我们预选轴承为角接触球轴承.选用型号为：7005AC,查相关手册（机械设计指导）可得此轴承的一些相关参数：Cr=11.2KNCor=7.08KNd=25mmB=12mm根据工作台受力分析，可以得到如下轴承简化受力分析图，见下图：*筑强料下簟就宏康龙网对其进行受力分析，如上，则可得：下口+F.2=1166.7N：、Fr2750=F2130:由两式连解的：Fr2=202.23NFr1=964.37N取e=0.68，则有：Fd1=0.68Fr1-655.77NFd2=0.68Fr2-137.56NFaeFd2=1470.9N.Fd1=655.77N所以轴承1被

15、压紧，则:Fa1=FaeFd2=1470.9Fa2-137.56N求当量动载荷:Fa1Fr11470.9=1.52e964.37Fa2137.56Fr2-202.23=0.68一e则:对轴承1:X1=0.41Y1=0.87对轴承2:X2=1Yi=0取fp=1.1则有:P1=fp(X1EiY1Fa1)=1.1(0.41964.370.873030.56)=1470.9Np2二fp(X2Fr2Y2Fa2)=1.1(1202.230)-222.53N验算轴承寿命：因为Pi>P2,所以轴承所承受的寿命计算Lh1060n*)1014.510、3()602001470.9=79946h22000h故

16、,轴承寿命合格.16 .滚动直线导轨选择，计算和验算本设计采用滚动直线导轨，其最大优点是摩擦系数小，动,静摩擦系数差很小，因此,运动轻便灵活，运动所需功率小，摩擦发热少，磨损小，精度保持性好，低速运动平稳性好，移动精度和定位精度高的优点.所采用的滚动直线导轨结构如下图所示：在选择导轨时，主要遵循以下几条原则：1 .精度不干涉原则：导轨的各项精度制造和使用时互不影响才易得到较高的精度。2 .静，动摩擦系数相近的原则：例如选用滚动导轨或朔料导轨，由于摩擦系数小且静，动摩擦系数相近，所以可获得很低的运动速度和很高的重复定位精度。3 .导轨能自动贴合原则：钥匙导轨精度高，必须使相互结合的导轨有自动贴合

17、的性能。对水平位置的工作的导轨，可以靠工作台的自重来贴合；其它导轨靠附加的弹簧力或者滚轮的压力使其贴合。4 .移动的导轨在移动过程中，能始终全部接触的原则；也就是固定的导轨长，移动的导轨短。5 .对水平安装的导轨，以下导轨为基准，上导轨为弹性体的原则。6 .能补偿因受力变形和受热变形的原则。根据以上原则且因为所设计的机械所受的力不是很大，所以初选导轨为GGB16AAL2P2-4其额定静，动载c0a=6.07KN,Ca=6.8KN.查表确定各系数为；fh=1,ft=1,fc=0.66,fa=1,fw=1.2从而可以确定所受的最大力为3.23KN,由公式:LffiyK=(313)x50=10675

18、km33按式：Lh=tlL=2068=27799h.22000h所以满足寿命的要求，合格16.机械控制系统原理及电路设计.(1)设计要求：采用MCS-51系列单片机来完成此控制系统的设计，完成控制系统原理图等.主要包括键盘，LED显示，电动机的启动、停止、单进控制、联动控制等的控制.同时还要有一些自动错误处理功能.如限位控制，驱动出错处理，这就需要在程序设计时提供相应的中断处理程序。(2)方案分析：由前面电动机的选择：选用电动机型号为90BYG55C的步进电机.此电机是一个五相十拍的电动机。由机电一体化可以知道步进电机的运行特性与配套的驱动电源(驱动器)由密切的关系。驱动器由脉冲发生器和功率放

19、大器两大部分组成的。在微机控制电机过程中，需要使电机按照一定规律变化进行运动，而控制这部分规律变化的部分叫做脉冲分配器。实现脉冲分配有两种方法：计算机软件和硬件电路法。当有了环形脉冲分配后，还是不够的。由于我们的脉冲是由微机单片机发出的，属于低电平，是不能直接驱动电机进行运动的，这时我们可以采用功率放大电路将脉冲进行功率放大，然后驱动硬件电路。对于复杂的电路驱动，如五相十拍电路，具有A,B,C,D,E无相，他的十拍工作方式为：AB-ABC-BC-BCD-CD-CDE-DE-DEA-EAB-AB-对于这这种复杂的驱动方式，如果采用软件编程或者硬件电路来实现驱动控制都是比较复杂的，这时我们可以采用

20、专用驱动控制芯片，这里采用HXD55型五相混合式驱动器。(详细参考见附录【1】)我们采用MCS-51系列的8031型的单片机作为微机控制的主芯片。系统原理图中，采用74LS373进行P0口的锁存，同时扩展一片2764的程序存储器和一片6264的数据存储器，作为系统的数据处理和存储之用。同时，我们需要扩展键盘和显示，就需要扩展接口来连接。采用8155进行接口扩展，PA口，PC口属于输出口，PB口属于输入口。PA口的八根地址连接成4父4的键盘接口电路，PB口用于LED的八路接口，同时用PC口的6路进行LED的位控接口。同时由P2口的P2.5,P2.6,P2.7进彳T74LS138的片选输入，对27

21、64和6264进行片选。系统原理电路图见附图（A2图纸）。（3）地址计算：1） 8155的地址计算:在8155中，采用P1.7来控制IO/M口，进行I/O和RAM选项控制。当P1.7=0时，选择RAM口，其地址为：010MMMMMMMMMMMMM所以其地址为4000H-5FFFH（其中P1.7为0）当P1.7=1时，单片机选中I/O口，其地址为：010XXXXXXXXXXXXX所以其地址为4000H-5FFFH（其中P1.7为1）因此：8155的具体地址：命令字：4000HA:4001HB口：4002HC口：4003H低四位：4004H高四位：4005H2） 2764的地址:采用74LS138

22、片选控制，地址选择如下：000MMM所以地址范围为：0000H-1FFFH3） 6264的地址:同样采用74LS138片选控制，地址选择如下：001MMM父父父父父父父父父父所以地址范围为：2000H-3FFFH4）芯片列表：厅P名称型号数量1微控制器MCS-803112数据存储器626413程序存储器276414锁存器74LS37315译码器74LS13816接口芯片815517键盘4x4键盘18显示器LED七段数码显示器69光电耦合器光电耦合器310电机驱动器HXD55驱动器111电阻什12晶振20KHZ113电容5）软件流程图;祭他纲zhuloncom附录【1】HXD55无相混合式驱动器

23、使用说明(一)主要特性：(1)使用五相混合式五出线步进电机(2)使电机扭矩保持性好，振动低(3)锁定时相电流大小可根据需要调节为2A,3A,4A,5A(4)具有过热，过流报警输出，工作电压为AC80V(二)驱动器各部件名称与功能(1)电机励磁指示灯-功放指示灯亮时表明电机处于通电状态，熄灭时电机中无电流通过。(2)报警指示灯-报警当驱动器楚湘故障时此指示灯点亮(3)过热报警指示灯-过热当驱动器内部散热片的温度超过850c时过热指示灯点亮，同时驱动器停止工作。(4)相原点指示灯-相原点驱动每接受二十个脉冲信号(步进时)或十个脉冲信号(整步时)此指示灯亮有一次(5)自检开关-自检将开关下拨(ON)

24、,驱动器自动带动电机运行，运行频率为1P.P.S(6)单/双脉冲选择开关-单/双脉冲可设定驱动器的工作方式为单脉冲方式(使用脉冲CP和方向DIR)或者双脉冲方式(使用正转脉冲CW和反转脉冲CCW)。开关下拨(ON)为双脉冲方式。通电时请勿切换。(7)步矩角切换开关-半不/整步设定电机1脉冲当量动作角度。可设定电机为半步(0.36=)运行方式或整步(0.72=)运行方式。开关下拨(ON)为整步运行方式。(8)相电流调整开关根据所驱动的步进电机调整与之适应的相电流(9)接线插头信号名称输入输出形式功能步进脉冲止转输入光电耦合输入：高电平：4-6V低电平：0-1V用脉冲的边沿触发，每触发一次电机步进

25、一步旋转力向/反转脉冲输入单面冲工作时为方向控制彳仔号双脉冲工作时为反转脉冲信号励磁控制信号输入此信号有效时电机处于非励磁状态，步进系统/、能正常工作故障信号输出光耦开环输出外部使用条件：DC24V以下10m以下报警信号输出相原点信号输出相原点指小火凫时光耦输出端导通ABCDE电机无相输出接线时与电机阴险标号保持T,当电机旋转方向与控制信号设定方向相反时，可将A与E对调，B与D对调以改变电机旋转力向交流80V输入(最大电流5A)交流工作电压输入端17.密封和润滑为了阻止灰尘，水，酸气和其杂物进入轴承并阻止润滑剂流失。再本设计中加如了轴承的密封装置。因为滚珠丝杠的转速不高，所以采用接触式密封。在

26、透盖与轴承中间加入了唇形密封圈，目的是防止润滑油的流出。在轴承的左侧加入轴承端盖，目的是阻止灰尘，水，酸气和其杂物进入轴承。为了降低摩擦阻力，散热，吸收振动，防止锈蚀等，在整个系统中加入了润滑装置，在此系统中滚珠丝杠和轴承都采用脂润滑，所采用的润滑系统如下图所示：结论：在本设计中采用步进电机直接驱动滚珠丝杠来实现工作台的水平移动，因其无位置反馈，其精度主要取决于驱动系统和机械传动机构的性能和精度，精度不高。一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。但是具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，但是因其无减速装置，多用在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合。同时由公式a步进电动机的

27、步距角（°）；6脉冲当量（mm/脉冲）；h丝杠螺距（mm）易知可以通过增大传动比i来提高定位精度，但是因本设计采用的是步进电机直L机伟化机叱穴“9卜1"训/一哥»*筑强料下簟就宏康龙网接驱动滚珠丝杠，所以定位精度是由步距角a来确定的。而360FT-mzkm定子相数；z转子齿数；k通电系数，这就要求步进电动机有较小的步距角，而较小的步距角就需要较大的转子齿数，从而大大的增加了成本。在设计中所选的是滚动直线导轨因其具有摩擦系数小（0.00250.009,动、静摩擦力相差甚微；运动轻便灵活，所需功率小，摩擦发热小，磨损小，精度保持性好，低速运动平稳，移动精度和定位精度都较高的优点，所以其可以消除在低速度移动时的爬行现象。但是其