plc特殊功能模块

1、编程器存储器系统程序用户程序数据I/O扩展接口I/O扩展单元外部设备接口输入接口CPU输出接口电源计算机磁带机打印机条码扫描仪.触头按钮行程开关.电磁线圈指示灯电磁阀输出设备Date:yyyy-M-d Page: 1三菱三菱FX2N系列系列PLC应用技术应用技术Date:yyyy-M-d Page: 2第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块 第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块 现代工业控制许多新课题，仅仅靠通用I/O模块来解决，一方面在硬件方面的费用高，软件编程方面麻烦，另一方面有些控制任务甚到无法用通用I/O来完成。 各厂家开发出来的品种繁多的特殊I/O，增强了PLC的功能，扩大了应用范围，

2、也为PLC的智能化，网络化，专业化提供了基础。Date:yyyy-M-d Page: 3第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块特殊功能模块：用于实现CPU无法实现的特定功能的单元，其功能的实现独立于CPU。特殊功能模块的工作原理： 基本单元通过FROM/TO指令与特殊功能模块实现数据交换。FXFX2N2N-32MT-32MTPLC CPUPLC CPUBFMBFMA/DA/D转换转换CH1CH1CH4CH4CH3CH3CH2CH2模拟量模拟量（电压（电压/电电流）输入流）输入读数据读数据 FROMFROM TO TO写数据写数据基本单元基本单元 特殊功能模块特殊功能模块 （FX2N-4AD）Da

3、te:yyyy-M-d Page: 4第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块FX系列特殊功能模块Date:yyyy-M-d Page: 5第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块小型PLC一般没有模拟量I/O模块或只有通道数有限的8位A/D或D/A模块；大中型PLC可配置成百上千个模拟量通道，且一般是12位的；模拟量输入、输出信号可以是电压或电流信号；可以是单极性信号，如05V, 010V, 15V, 420mA；也可以是双极性信号，如50mV, 5V, 10V, 20mA,可以输入多种量程的电压或电流。模拟量I/O，每块可能有2,4,8,16个通道，有的模块有输入通道和输出通道。A/D,D/A转换

4、器的二进制位数反映了它们的分辨率，位数越多，分辨率越高，如8位A/D转换器分辨率为1/280.38%；另一个重要指标是转换时间；各模块都是用光电耦合器和DC/DC转换器来隔离输入/输出信号和PLC的电源.第一节第一节 模拟量模块模拟量模块Date:yyyy-M-d Page: 6第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块9.1.1 FX2N-2AD模拟量输入模块模拟量输入模块 1FX2N-2AD概述概述 FX2N-2AD FX2N-2AD模块将接收的模块将接收的2 2点模拟输入（电压输入和电流输入）转换成点模拟输入（电压输入和电流输入）转换成1212位二进位二进制的数字量，并以补码的形式存于制的数字

5、量，并以补码的形式存于1616位数据寄存器中，数值范围是位数据寄存器中，数值范围是-2048 -2048 +2047+2047。项项 目目电压输入电压输入电流输入电流输入电压或电流输入的选择基于对输入端子的选择，一次可同时使用电压或电流输入的选择基于对输入端子的选择，一次可同时使用2个输入点个输入点模拟输模拟输入范围入范围DC 010V，DC05V（输入阻抗（输入阻抗200k）注意：如果输入电压超过注意：如果输入电压超过-0.5V，+15V时，时，单元会被损坏单元会被损坏DC 420mA（输入阻抗（输入阻抗250）注意：如果输入电流超过注意：如果输入电流超过-2mA，+60mA时，单元会被损坏

6、时，单元会被损坏数字输出数字输出12位位分辨率分辨率2.5mV（10V/4000），），1.25mV（5V/4000）4A总体精度总体精度1%（全范围（全范围010V）1%（全范围（全范围420mA）处理时间处理时间2.5ms/2.5ms/通道通道Date:yyyy-M-d Page: 7第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块2接线接线 （1 1）模拟输入信号采用双绞屏蔽电缆与）模拟输入信号采用双绞屏蔽电缆与FX2N-2ADFX2N-2AD连接，电缆应远离电源线或其他可能连接，电缆应远离电源线或其他可能产生电气干扰的导线。产生电气干扰的导线。 （2 2）如果输入有电压波动，）如果输入有电压波动，

7、或在外部接线中有电气干扰，或在外部接线中有电气干扰，可以接一个可以接一个0.10.10.470.47F F（25V25V）的电容。的电容。 （3 3）如果是电流输入，应）如果是电流输入，应将端子将端子VINVIN和和IINIIN连接。连接。 （4 4）FX2N-2ADFX2N-2AD接地端与接地端与PLCPLC主单元接地端连接，如果存在过主单元接地端连接，如果存在过多的电气干扰，再将外壳地端和多的电气干扰，再将外壳地端和FX2N-2ADFX2N-2AD接地端连接。接地端连接。Date:yyyy-M-d Page: 8第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块3缓冲存储器（缓冲存储器（BMF）分配）分

8、配 FX2N-2AD FX2N-2AD模拟量模块内部有一个数据缓冲存储器（模拟量模块内部有一个数据缓冲存储器（BMFBMF）区，它由）区，它由3232个个1616位的寄存器组成，编号为位的寄存器组成，编号为BFM #0BFM #0#31#31，数据缓冲寄存器区的内容可以通过，数据缓冲寄存器区的内容可以通过PLCPLC的的FROMFROM和和TOTO指令来读、写。指令来读、写。 BMF#0BMF#0：由：由BMF#17BMF#17（低（低8 8位数据）指定的通道的输入数据当前值被存储。当前值位数据）指定的通道的输入数据当前值被存储。当前值数据以二进制形式存储。数据以二进制形式存储。 BMF#1B

9、MF#1：输入数据当前值（高端：输入数据当前值（高端4 4位数据）被存储。当前值数据以二进制形式存储。位数据）被存储。当前值数据以二进制形式存储。 BMF#17BMF#17：b0b0为为0 0，表示选择模拟输入通道，表示选择模拟输入通道1 1；b0b0为为1 1，表示选择模拟输入通道，表示选择模拟输入通道2 2；b1b1从从0 0到到1 1，启动，启动A/DA/D转换。转换。 Date:yyyy-M-d Page: 9第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块 9.1.2 FX2N-4AD模拟量输入模块模拟量输入模块1FX2N-4AD概述概述 FX2N-4AD FX2N-4AD模块为模块为4 4通道

10、通道1212位位A/DA/D转换模块。它将接收的模拟信号转换成转换模块。它将接收的模拟信号转换成1212位二进制的数字量，并以补码的形式存于位二进制的数字量，并以补码的形式存于1616位数据寄存器中，数值范围位数据寄存器中，数值范围是是-2048 -2048 +2047+2047。 项项 目目电压输入电压输入电流输入电流输入电压或电流输入的选择基于对输入端子的选择，一次可同时使用电压或电流输入的选择基于对输入端子的选择，一次可同时使用4个输入点个输入点模拟输模拟输入范围入范围DC-1010V（输入阻抗（输入阻抗200k）注意：如果输入电压超过注意：如果输入电压超过15V时，单元时，单元会被损坏

11、会被损坏DC -2020mA（输入阻抗（输入阻抗250）注意：如果输入电流超过注意：如果输入电流超过32mA时，单元会被损坏时，单元会被损坏数字输出数字输出12位位分辨率分辨率5mV（10V默认范围：默认范围：1/2000）20A（20mA默认范围：默认范围：1/1000）总体精度总体精度1%（对于（对于-1010V的范围）的范围）1%（对于（对于-2020mA的范围）的范围）处理时间处理时间15ms/通道（常速），通道（常速），6ms/通道（高速）通道（高速）Date:yyyy-M-d Page: 10第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块(1)、基本技术指标4通道12位模拟量输入模块各通道可

12、指定为电流输入(-20mA+20mA)或电压输入 (-10V+10V)，分辨率为20A，5mV占用8个输入输出点。(2)、模块编号从最靠近基本单元的那一个开始顺次编号07。(3)、缓冲寄存器（BFM）的分配BFM区由32个16位的寄存器组成，编号为#0#31。(4)、瞬时值和设定值的读出和写入用TO/FROM指令。Date:yyyy-M-d Page: 11第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块2接线接线 （1 1）模拟输入信号采用双绞屏蔽电）模拟输入信号采用双绞屏蔽电缆与缆与FX2N-4ADFX2N-4AD连接，电缆应远离电源线连接，电缆应远离电源线或其他可能产生电气干扰的导线。或其他可能产生

13、电气干扰的导线。 （2 2）如果输入有电压波动，或在外）如果输入有电压波动，或在外部接线中有电气干扰，可以接一个部接线中有电气干扰，可以接一个0.10.10.470.47F F（25V25V）的电容。）的电容。 （3 3）如果是电流输入，应将端子）如果是电流输入，应将端子V+V+和和I+I+连接。连接。 （4 4）如果存在过多的电气干扰，需）如果存在过多的电气干扰，需将电缆屏蔽层与将电缆屏蔽层与FGFG端连接，并连接到端连接，并连接到FX2N-4ADFX2N-4AD的接地端。的接地端。 （5 5）连接）连接FX2N-4ADFX2N-4AD接地端与接地端与PLCPLC主单主单元接地端连接，若可行

14、，在主单元使用元接地端连接，若可行，在主单元使用3 3级接地。级接地。Date:yyyy-M-d Page: 12第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块3 3BMF分配分配BFMBFM内容内容说明说明* *#0#0通道初始化，默认值通道初始化，默认值=H0000=H0000 带带* *号的号的BFMBFM可以使可以使用用TOTO指令从指令从PLCPLC写入写入 不带不带* *号的号的BFMBFM可以可以使用使用FROMFROM指令从指令从PLCPLC读出读出 在从模拟特殊功能在从模拟特殊功能模块读出数据之前，确模块读出数据之前，确保这些设置已经送入模保这些设置已经送入模拟特殊功能模块中，否拟特殊

15、功能模块中，否则，将使用模块里面以则，将使用模块里面以前保存的数值前保存的数值 BFMBFM提供了利用软件提供了利用软件调整偏移和增益的手段调整偏移和增益的手段 偏移（截距）：当偏移（截距）：当数字输出为数字输出为0 0时的模拟量时的模拟量输入值输入值 增益（斜率）：当增益（斜率）：当数字输出为数字输出为+1000+1000时的模时的模拟量输入值拟量输入值* *#1#1通道通道1 1包含采样数（包含采样数（1 140964096），用于得到平均结果），用于得到平均结果默认值设为默认值设为8 8正常速度正常速度高速操作可选择高速操作可选择1 1* *#2#2通道通道2 2* *#3#3通道通道3

16、 3* *#4#4通道通道4 4#5#5通道通道1 1这些缓冲区包含采样数的平均输入值；这些这些缓冲区包含采样数的平均输入值；这些采样数是分别输入在采样数是分别输入在#1#1#4#4缓冲区中的通道缓冲区中的通道数据数据#6#6通道通道2 2#7#7通道通道3 3#8#8通道通道4 4#9#9通道通道1 1这些缓冲区包含每个输入通道读入的当前值这些缓冲区包含每个输入通道读入的当前值#10#10通道通道2 2#11#11通道通道3 3#12#12通道通道4 4#13#13、1414保留保留Date:yyyy-M-d Page: 13第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块BFMBFM内容内容说明说明#

17、15#15选择选择A/DA/D转转化速度化速度如设为如设为0 0，则选择正常速度，则选择正常速度，15ms/15ms/通道（默认）通道（默认）如设为如设为1 1，则选择高速，则选择高速6 ms/6 ms/通道通道#16#16#19#19保留保留BFMBFMb7b7、b6b6、b5b5、b4b4、b3b3、b2b2、b1b1、b0b0* *#20#20复位到默认值和预设，默认值复位到默认值和预设，默认值=0=0* *#21#21禁止调整偏移、增益值，默认值禁止调整偏移、增益值，默认值= =（0 0、1 1）允许）允许* *#22#22偏移、增益调整偏移、增益调整 G4 O4G4 O4、 G3 O

18、3G3 O3、 G2 O2G2 O2、 G1 G1 O1O1* *#23#23偏移值偏移值 默认值默认值=0=0* *#24#24增益值增益值 默认值默认值=5=5, ,000000#25#25#28#28保留保留#29#29错误状态错误状态#30#30识别码识别码K2010K2010#31#31禁用禁用3 3BMF分配分配（续表）（续表）Date:yyyy-M-d Page: 14第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块（1 1）、通道选择）、通道选择 通道的初始化由通道的初始化由BFM#0BFM#0中的中的4 4位十六进制数位十六进制数H H控制，最低位数字控制，最低位数字控制通道控制通道1

19、1，最高位数字控制通道，最高位数字控制通道4 4，数字的含义如下：，数字的含义如下：=0：预设范围：预设范围（-1010V）； =1=1：预设范围：预设范围（420mA）； =2=2：预设范围：预设范围（-2020mA）； =3=3：通道关闭：通道关闭OFF 例：例：H3210 CH1：预设范围（：预设范围（-1010V）；CH2：预设范围（：预设范围（420mA）；）；CH3：预设范围（：预设范围（-2020mA）；）；CH4：通道关闭（：通道关闭（OFF） Date:yyyy-M-d Page: 15第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块（2 2）模拟到数字转换速度的改变）模拟到数字转换速度

20、的改变 在在FX2N-4AD的的BFM#15中写入中写入0或或1，可以改变，可以改变A/D转换的速度，转换的速度，不过要注意下列几点：不过要注意下列几点： 为保持高速转换率，尽可为保持高速转换率，尽可能少使用能少使用FROM/TO指令。指令。 当改变了转换速度后，当改变了转换速度后，BFM#1#4将立即设置到默认值，将立即设置到默认值，这一操作将不考虑它们原有的数值。这一操作将不考虑它们原有的数值。如果速度改变作为正常程序执行的如果速度改变作为正常程序执行的一部分时，请记住此点。一部分时，请记住此点。 （3 3）调整增益和偏移值）调整增益和偏移值 通过将通过将BFM#20BFM#20设为设为K

21、1K1，将其激，将其激活后，包括模拟特殊功能模块在内的所活后，包括模拟特殊功能模块在内的所有设置将复位成默认值，对于消除不希有设置将复位成默认值，对于消除不希望的增益望的增益/ /偏移调整，这是一种快速的偏移调整，这是一种快速的方法；方法； 如果如果BFM#21BFM#21的（的（b1b1，b0b0）设为（）设为（1 1，0 0），增益），增益/ /偏移的调整将被禁止，以防偏移的调整将被禁止，以防止操作者不正确的改动，若需要改变增止操作者不正确的改动，若需要改变增益益/ /偏移，（偏移，（b1b1，b0b0）必须设为（）必须设为（0 0，1 1），默认值是（），默认值是（0 0，1 1）。）。

22、Date:yyyy-M-d Page: 16第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块4 4增益和偏移增益和偏移大增益大增益 读取数字值间隔小读取数字值间隔小 增益决定了校正线的角度或者斜率，增益决定了校正线的角度或者斜率，由数字值由数字值10001000标识。标识。小增益小增益 读取数字值间隔大读取数字值间隔大零增益零增益 默认：默认：5V5V或或20mA20mA正偏移正偏移 数字值为数字值为0 0时模拟值为正时模拟值为正偏移是校正线的偏移是校正线的“位置位置”，由数字值，由数字值0 0标识。标识。负偏移负偏移 数字值为数字值为0 0时模拟值为负时模拟值为负零偏移零偏移 数字值等于数字值等于0 0

23、时模拟值等于时模拟值等于0 0Date:yyyy-M-d Page: 17第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块 BFM#23 BFM#23和和BFM#24BFM#24的增益的增益/ /偏移偏移量被传送进指定输入通道增益量被传送进指定输入通道增益/ /偏移的偏移的稳定寄存器稳定寄存器. .待调整的输入通道可以由待调整的输入通道可以由BFM#22BFM#22适当的适当的G-OG-O（增益（增益- -偏移）位来偏移）位来指定；指定； 对于具有相同增益对于具有相同增益/ /偏移量的通偏移量的通道，可以单独或一起调整；道，可以单独或一起调整； BFM#23 BFM#23和和BFM#24BFM#24中的增

24、益中的增益/ /偏偏移量的单位是移量的单位是mVmV或或A A，由于单元的，由于单元的分辨率的限制，实际的响应将以分辨率的限制，实际的响应将以5mV5mV或或2020A A为最小刻度。为最小刻度。（4 4）状态信息）状态信息 BFM#29BFM#29为为FX2N-4ADFX2N-4AD运行正常与运行正常与否的信息否的信息 BFM#29BFM#29的位设备的位设备ONONOFFOFFb0b0：错误：错误b1b1b4b4中任何一中任何一个为个为ONON；如果如果b2b2b4b4中任何一个为中任何一个为ONON，所有通道的所有通道的A/DA/D转换转换停止停止无错误无错误b1b1：偏移：偏移/ /增

25、益错误增益错误在在EEPROMEEPROM中的偏移中的偏移/ /增益数据不正常或增益数据不正常或者调整错误者调整错误偏移偏移/ /增益正常增益正常b2b2：电源故障：电源故障DC24VDC24V电源故障电源故障电源正常电源正常b3b3：硬件错误：硬件错误A/DA/D转换器或其他硬转换器或其他硬件故障件故障硬件正常硬件正常b10b10：数字范围错误：数字范围错误数字输出值小于数字输出值小于- -20482048或大于或大于+2047+2047数字输出值正常数字输出值正常b11b11：平均采用错误：平均采用错误平均值采样不小于平均值采样不小于40974097，或者不大于，或者不大于0 0（使用默认

26、值（使用默认值8 8）平均正常（在平均正常（在1 140974097之间）之间）b12b12：偏移：偏移/ /增益调整增益调整禁止禁止禁止禁止BFM#21BFM#21的（的（b1b1、b0b0）设为（）设为（1 1、0 0）允许允许BFM#21BFM#21的的（b1b1、b0b0）设为）设为（1 1、0 0）Date:yyyy-M-d Page: 18第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块（5 5）BFM#30BFM#30识别码识别码 FX2N-4ADFX2N-4AD的识别码为的识别码为K2010K2010。在传输。在传输/ /接收数据之前，可以使用接收数据之前，可以使用FROMFROM指令指令

27、读出特殊功能模块的识别码（或读出特殊功能模块的识别码（或IDID），以确认正在对此特殊功能模块进行操），以确认正在对此特殊功能模块进行操作。作。 （6 6）注意事项）注意事项 BFM#0 BFM#0、BFM#23BFM#23和和BFM#24BFM#24的值将复制到的值将复制到FX2N-4ADFX2N-4AD的的EEPROMEEPROM中。中。EEPROMEEPROM的使用寿命大约是的使用寿命大约是1000010000次（改变），因此不要使用程序频繁地修改这些次（改变），因此不要使用程序频繁地修改这些BFMBFM。 写入写入EEPROMEEPROM需要需要30ms30ms左右的延时，因此，在第二

28、次写入左右的延时，因此，在第二次写入EEPROMEEPROM之前，之前，需要使用延时器。需要使用延时器。Date:yyyy-M-d Page: 19第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块9.1.3基础知识：外部设备基础知识：外部设备BFM读出读出/写入指令写入指令1 1特殊功能模块的特殊功能模块的BFMBFM读出读出 FROMFROM指令用于从特殊功能模块的指令用于从特殊功能模块的缓冲存储器（缓冲存储器（BFMBFM）中读出数据）中读出数据 2 2特殊功能模块的特殊功能模块的BFMBFM写入写入 TO TO指令用于殊可编程序控制器指令用于殊可编程序控制器向特殊单元缓冲存储器（向特殊单元缓冲存储器

29、（BFMBFM）写入）写入数据数据 源数据Date:yyyy-M-d Page: 20第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块3 3FROM,TOFROM,TO指令的操作数的处理说明指令的操作数的处理说明（1 1） m1m1特殊功能模块的模块号码特殊功能模块的模块号码 连接在连接在FX2NFX2N基本单元右边扩展总线上的特殊功能模块，从最靠近基本单元的那基本单元右边扩展总线上的特殊功能模块，从最靠近基本单元的那一个开始顺次编为一个开始顺次编为0 0 7 7号。号。（2 2） m2:m2:缓冲存储器（缓冲存储器（BFMBFM）号码）号码 特殊功能模块中内有特殊功能模块中内有3232个个1616位的位

30、的RAMRAM存储器，即缓冲存储器。缓冲存储器号为存储器，即缓冲存储器。缓冲存储器号为#0#0#31#31 （3 3） n:n:待传送数据的字数待传送数据的字数 比如，比如，n=2n=2表示传送表示传送2 2个个1616位的数据。位的数据。（4 4）特殊辅助继电器）特殊辅助继电器M8028M8028的作用的作用M8028 =OFFM8028 =OFF时，时，FROMFROM、TOTO指令执行时自动进入中断禁止状态，输入中断或定时器中指令执行时自动进入中断禁止状态，输入中断或定时器中断将不能执行。断将不能执行。 Date:yyyy-M-d Page: 21第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块 （

31、1）基本程序 FX2N-4AD模块连接在特殊功能模块的0号位置，通道CH1和CH2用作电压输入。平均采样次数设为4，并且用PLC的数据寄存器D0和D1接收输入的数字值。其基本程序下图所示。FX2n-4AD举例从0号特殊功能模块的BFM#30中读出标识码，存放在基本单元的D4中如果是FX2N-4AD，则M1=1H3300BEM#0，设置通道1,2的量程设置通道1,2平均值滤波的周期数为4将模块运行状态从BFM#29读入M10M25如果模块运行没有错误且模块数字量输出值正常，通道1,2的平均采样值存入D0和D1中Date:yyyy-M-d Page: 22第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块 （2

32、）FX2N-4AD增益和偏移的调整程序 通过软件设置调整偏移/增益量，其程序如图所示。设置各通道的量程-10V-10V1BFM#21,允许调节增益和偏移量0BFM#22 复位调节位延时1s0BFM#23,令偏移量为02500BFM#24，令增益为2.5V3BFM#22 ，调节通道1，允许调节CH1通道的增益和偏移量（1，0）BFM#21，禁止调节增益和偏移量Date:yyyy-M-d Page: 23第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块一、一、高速计数模块高速计数模块 PLC梯形图程序中计数器的最高工作频率受扫描周期的限梯形图程序中计数器的最高工作频率受扫描周期的限制，只有几十制，只有几十Hz

33、； 工业控制中，有时要求工业控制中，有时要求PLC有快速计数功能，计数脉冲可有快速计数功能，计数脉冲可能来自旋转编码器，机械开关或电子开关。能来自旋转编码器，机械开关或电子开关。 高速计数模块：高速计数模块： 可对几十可对几十K Hz，甚至上，甚至上MHz的脉冲计数，的脉冲计数， 有一个或几个开关量输出点，有一个或几个开关量输出点， 当计数器当前值当计数器当前值预置值时，输出被驱动，预置值时，输出被驱动， 与扫描周期无关，可保证负载被及时驱动；与扫描周期无关，可保证负载被及时驱动；第二节第二节 其它特殊其它特殊I/O模块模块Date:yyyy-M-d Page: 24第第9章章 特殊功能模块特

34、殊功能模块二、运动控制模块二、运动控制模块 模块带有微处理器，控制运动物体的位置、速度和加速度，模块带有微处理器，控制运动物体的位置、速度和加速度，可控制直线运动或旋转运动，单轴或多轴运动。可控制直线运动或旋转运动，单轴或多轴运动。 使运动控制与使运动控制与PLC顺序控制功能有机结合，用于机床，装顺序控制功能有机结合，用于机床，装配机械等场合。配机械等场合。 位置控制一般采用闭环控制，用伺服电动机作驱动装置。位置控制一般采用闭环控制，用伺服电动机作驱动装置。如：用步进电动机作驱动装置，可采用开环控制，也可采用如：用步进电动机作驱动装置，可采用开环控制，也可采用闭环控制。闭环控制。属于运动控制模

35、块的有：属于运动控制模块的有：1.FX-1PG脉冲输出模块脉冲输出模块2.定位模块：定位模块：FX-10GM，FX-20GM，E-20GM3.可编程凸轮控制单元可编程凸轮控制单元FX-1RM-SET、 F2-32RM-SETDate:yyyy-M-d Page: 25第第9章章 特殊功能模块特殊功能模块三、通信模块三、通信模块 PLC通信网络的接口通信网络的接口通信模块。通信模块。 PLC的通信模块用来完成与别的的通信模块用来完成与别的PLC，其他智能控制设备，其他智能控制设备或主计算机之间的通信。或主计算机之间的通信。 远程远程I/O系统也必须配备相应的通信接口模块。系统也必须配备相应的通信接口模块。 FX通信模块，包括：功能扩展板，适配器和通信模块。通信模块，包括：功能扩展板，适配器和通信模块