变频器及控制系统在炼钢厂200吨铸造吊车上的应用

1、变频器及控制系统在炼钢厂200 吨铸造吊车上的应用作者：罗克韦尔自动化摘 要：本文介绍了罗克韦尔 自动化 PowerFlex700S 及控制系统在某炼钢厂 200 吨铸造吊车上的应用，通过实际运行检验，系统运行良好，稳定可靠，完全满足客户的生产需求。关键词：罗克韦尔自动化变频器炼钢厂铸造吊车1 引言铸造起重机用于冶金行业， 其工作任务是为冶炼炉运送钢水。一般有5 大机构：主起升，副起升、大车、主小车、副小车机构。由于起重机的位能负荷特性有更为苛刻的安全要求， 各机构的大转动惯量、 短时工作、频繁的起制动运行，对调速方案更加苛刻，近十年来随着直接力矩控制理论的成熟及大功率矢量变频器的成功制造，

2、使得变频调速技术在起重机上得以成功应用。 但是，当采用变频器传动的起升机构拖动位能性负载下放或平移机构急减速、 顺风运行时，异步电动机将处于再生发电状态，以往大部分都通过在中间直流回路设置电阻器，让连续再生能量通过电阻器以发热的形式消耗掉， 这种方式称为动力制动。本文介绍了采访罗克韦尔自动化PowerFlex 700S变频器及控制系统在炼钢厂 200 吨铸造吊车上的应用，同时由于采用罗克韦尔自动化的集成架构控制系统及软件，设计和调试都变得更简单，为用户节省了时间和人力。2 冶金起重机系统简介本起重机为 “冶金铸造起重机 ”，代号为 “YZ200/65t-19m A7”。主钩负荷 200 吨，副

3、钩负荷 65 吨，跨度为 19m ，为四梁结构，分上下小车。主起升部分包括两台 250kW 电机，三台减速机；每一台电机有两个制动器，制动器形式为液压推杆式； 此主起升机构的减速机为冶金铸造用棘轮棘爪减速机， 两台电机输出到棘轮棘爪减速机， 再通过棘轮棘爪减速机输出到两台普通减速机， 通过两台普通减速机控制两台钢丝绳卷筒，每个卷筒上安装两根钢丝绳，总计四根，通过四根钢丝绳带动下面的吊具 （吊钢包的板钩） 。副起升为一台 160kW 电机驱动，利用两台液压推杆减速机进行制动。主小车部分为两台 22kW 电机分别驱动两边的减速机以带动车轮旋转，通过每台电机一个液压推杆制动器进行制动。 副小车运行电

4、机为一台 15kW 电机带动一台减速机进行驱动两边的车轮进行工作， 通过一个制动器进行制动。 大车部分为四角四台 45kW 电机分别驱动四台减速机，带动各部分的车轮进行工作，每个电机上面一台制动器。3 罗克韦尔自动化PowerFlex 700S变频器PowerFlex700S 是罗克韦尔自动化公司推出的高性能系统型变频器，它采用书本式结构设计，零间距安装（ Zero Stacking?) ，大大减少了变频器安装空间， 从而节省大量的盘柜安装空间， 节约成套成本和安装成本。内置了输入 EMC 滤波器，直流母线电抗器和输出共模滤波器，同时 160kW 以下变频器内置了制动单元，大大方便了用户的选型

5、。因现场故障而需更换变频器时， PowerFlex700S 的可插拔控制端子排可以帮助客户轻而易举地恢复控制线路。 虚拟背板概念使得程序具有可移植其他 Logix 平台的能力，实现 NetLinx? 体系结构的无缝集成和直接通讯驱动。PowerFlex 700S 采用是自有专利的、 FORCETM 磁通矢量控制技术，加上速度闭环控制，确保负载始终处于受控状态。 PowerFlex 700S具有 TorqProveTM 力矩校验功能， TorqProveTM 确保停车后机械报闸可靠的控制负载， 和当收到运行命令， 机械抱闸打开时变频器能控制负载； TorqProveTM and Force Te

6、chnologyTM帮助消除人们对V/F 标量型、传统矢量型变频器在抱闸时控制的不定因素的担忧，并可以解决起重应用中的关键问题：（1）溜钩保护当负载移动停止，机械抱闸闭合，变频器将斜坡降低输出转矩，同时监测编码器反馈，确认负载被控制。如果监测到编码器反馈有变化(溜钩)，变频器会马上增加输出转矩，重新控制负载，按照预先设定的速度下放负载。 变频器会重复以上的周期， 直到抱闸能控制负载或负载安全下放到地面。（2）速度偏离保护（失速保护）变频器会连续的监测速度命令和速度反馈， 比较其偏差，如果偏差超出所允许的范围， 那么变频器将变为故障状态， 同时，抱闸投入工作。（3）输出缺相保护三相输出接线端被监

7、测， 确保输出每有缺相。 一旦 TorqProve 使能，这项功能不能被屏闭。（4）编码器丢失变频器会连续的监测编码器反馈， 确保编码器工作正常。 只要出现编码器丢失变频器马上变为故障状态，同时，抱闸投入工作。一旦 TorqProve 使能，这项功能必需使能 .（5）基于负载大小的速度限制允许高于基速运行（轻载时更快运行）；在基速时测量负载大小，若低于额定负载，则可超速。PowerFlex 700S变频器的力矩校验时序图如图1 所示。以上所有的时间设置的分辩率为0.1 秒图 1 力矩校验时序图4 冶金起重机系统控制方案本系统全部采用罗克韦尔自动化公司生产的PowerFlex 700S变频器，它

8、采用 ForceTM 磁通矢量控制方式。这种控制方式采用实时计算的电动机转矩和转速构成转矩转速双闭环系统，其动、静态精度高（速度控制精度高达 ±0.001% ，转矩控制精度高达 ±2%）；在转矩响应方面，比非 ForceTM 控制方式变频器快许多（转矩响应响应时间 5ms），并克服了传统调速系统和转矩开环变频器低速段输出转矩不足的问题，其零速转矩可达 200% 。这些特点充分保证了位能性负载的要求。系统具体配置如下： 大车行走机构采用两台变频器， 分别驱动一台电动机。其中一台为主机，另一台为从机。利用主从应用软件，保证两台电动机的速度同步和负荷平衡， 防止大梁扭动和啃轨。

9、小车机构变频器采用一台变频器。 主起升机构和副起升机构， 分别采用一台变频器，并分别采用一台光电编码器，做速度反馈和控制检测用。系统采用能耗制动的方式将连续再生能量消耗点实现制动。 所有变频器配有各类标准的现场总线接口。 大车和小车的控制系统图如图 2 所示，主钩和副钩的控制系统图如图 3 所示。图 2 大车和小车的控制系统图图 3 主钩和副钩的控制系统图两台主起升变频器采用主从方式，通过光纤通讯方式传递力矩信号，采用力矩跟随的方法保证两台电机出力均匀。采用力矩跟随方式作负荷分配具有力矩分配精度高、动态响应快、调速范围宽等优点。力矩跟随方式示意图如图4 所示。图 4 力矩跟随方式示意图本系统采

10、用 Compact Logix 作为核心控制器，采用工业控制现场总线，将 PLC 、远程 I/O、各机构变频器、触摸屏联结起来，减少电缆投资，减少接线和维护工作量，减少故障点。远程 I/O 和触摸屏安装于司机室。接受操作人员的指令，显示系统各种工况信息，以利于操作人员监视、操作和方便维护人员故障诊断与维修。 PLC 安装于控制柜内。接收现场检测器件的状态信息、变频器等状态信息，控制系统运行。 PLC 控制柜、变频控制柜，以及电阻制动柜安放在大梁上。5 结束语本系统采用采用罗克韦尔自动化公司的Compact Logix 作为核心控制器，与 PowerFlex 700S高性能系统型变频器一起组成一

11、个高可靠性的系统，该冶金铸造起重机经一次调试成功，整机设备运行良好，完全能够满足客户的生产需求。目前，此系统在实际工作环境中运行良好，十分稳定。 (end)出师表两汉：诸葛亮先帝创业未半而中道崩殂， 今天下三分， 益州疲弊， 此诚危急存亡之秋也。然侍卫之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。诚宜开张圣听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下：愚

12、以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。“能 ”，是以众议举宠为督：亲贤臣， 远小人， 此先汉所以兴隆也； 亲小人， 远贤臣， 此后汉所以倾颓也。 先帝在时，每与臣论此事， 未尝不叹息痛恨于桓、 灵也。 侍中、尚书、 长史、 参军，此悉贞良死节之臣，愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也。臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。后值倾覆，受任于败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先帝之明；故