A2电子凸轮应用技巧

1、A2电子凸轮应用技巧摘要：台达 ASDA-A2伺服内建的电子凸轮功能，在各个行业内的应用日趋广泛。本文主要结合实际应用中不同问题的解决方案，介绍A2电子凸轮在实际应用中的窍门和技巧，以 方便工程设计人员更好进行系统搭建和应用调试。关键词：误差补偿By-pass 切长比主轴脉冲正向递增1.A2伺服“一主多从的连接一主多从"有两种，第一种主轴为交流电机 +编码器；另外一种为伺服主轴。两种反方式下， A2伺服均提供两种连接方式。当主轴为信号来源为外接编码器时，假设使用CN5传递，不用去设定P1-73.方式1 :主轴脉冲信号通过伺服 CN1接口进行传递主動軸凸輪紳 凸翔靛凸翔阳凸絵彌上動軸門

2、輪軸1凸輪轴1門輪軸2凸輪釉2凸輪輔3凸輪軸3CN1CN1CN1CN1CN1CN1CN1OA,Pulse,GA,Pulse,OA,Pul se3OAj/0A,/Pulse,/OA,/PulSBfOAt/Pulse,/OA,0B,Sign,OE,Sign,OE,Sign,OE,/OB/SignP1-74.Y=2FOB/SignP1-74.Y=2JOB/SignTL74.Y =2/QB方式2 :主轴脉冲信号通过伺服 CN1和CN5接口进行传递CN1CIV5CN1cmCN5CNlOA,Opt A?QA,Op<Ao扎Opt A,OA?gOpt A.OA./Opt As/OA/Opt A*/OA,

3、gOptKQHO|)tOB,OptROR,/OBOpt 11JOB心pt B/OB/OBPl 74+YP1-74LYP1-74,Y-1=12 电子凸轮主轴脉冲 正向递增当主从硬件连接完成后，定义好电子凸轮启动控制参数P5-88后，不要看到凸轮轴可以动了，就认为没有问题了。 其实还有一个很重要的问题需要审视。那就是凸轮主轴脉冲是否为正向递增。因为凸轮主轴命令脉冲的正向递增 堤完成电子凸轮其它辅助功能，如前置，脱离，同步修正等功能的必要前提条件。如果主轴脉冲不符合正向递增特性，调试中便会出现很多莫名其妙的问题。那如何才能知道主轴脉冲的特性呢？A2伺服提供有凸轮主轴脉冲监视存放器，即参数P5-86,

4、可以通过观察P5-86来确认主轴脉冲是否为 正向递增当主轴脉冲方向不正确时， 在脉波by-Pass模式下，A2提供换相功能用，以利多台串接调整方向用，信号源CN1/CN5均有效，只需修改参数便可实现脉冲方向的调换。如以下列图说明：追随误差补偿，在飞剪轮切应用过程中，到当由低速到高速运转过程中，会出现追随误差导致裁切滞后，即裁切点后偏现象。针对此问题，A2伺服具有独特的解决方案，即飞剪追随误差动态补偿功能，运用此功能可以有效降低追随误差。而此功能的应用设定非常简单，只要设定P1-36=1,并调整P2-53和P2-02即可实现此功能。其中增大P2-53可有效降低飞剪 同步区的位置追随误差；而增大P

5、2-02可以有效降低飞剪加减速区的位置追随误差；但有时候即使做了调整。由于追随误差只在等速时才能够被补偿，也就是在凸轮的同步区时效果才会显著，所以可以把凸轮同步区的角度再加大，让停留在同步区的时间可以拉长， 伺服就有多一点时间来修补落后量！可以通过监视以下波形来分析。如以下列图：观察 CH2凸轮输出命令曲线，在同步区中央时，位置误差CH1丨是否 已经明显下降至0附近？ in-33Zii4ii!i4nj I*Vi1 i3仆-j- - -1，. BB _14 >i1122006J4.W®3<5,an105i 40.I1l3£«n廊DMBUR远awMES -

6、HiKLU.D电住aDTTT.iaft EH JOO5：汕空4K寺叫Win砒彌TT.Onn r«n菁暫曲AVI-iTf 4)unMcm :二m兰IFUflCH3-3卄CH2CH-IIt lu'ninjATP. J 22 bitp hZR F ：?bt寸.ADR 33 titP r $2 bit|UXLQDOE(K5.述的*邮E帥rJF 却 Jt :ijfih.rrrij 丁買謁：耶：BC a|4.主从位置关系及时调整在电子凸轮设定时，必须对主轴和从轴的关系进行设定，即P5-84和P5-83。一般情况下，对应凸轮趟数我们习惯设定为P5-83=1。然后计算凸轮轴1趟所对应的主轴脉

7、冲数，即P5-84。此设定完成后。如果要实现主从关系的改变，即凸轮轴放大或缩小，一般都只能通 过P5-19，而是P5-19的作用时机并不是立即有效。但在有些场合，我们希望在凸轮运转 中能及时变更主从建的关系。这里便可通过P5-83来调整，但以常规的设定，只能调整P5-83只能实现凸轮轴整数倍的放大。这外表看能根本无法使用，但这里只需将P5-84和P5-83同时放大10n,此时便可轻松实现凸轮轴比主轴超前或滞后1/10n倍。5飞剪切长范围轻松扩大在飞剪曲线规划时，如果采用ASDA-SOFT进行曲线建立，同时A2也支持巨集建表，即可通过HMI或PLC进行建表。此曲线建立提供两种不同巨集，即巨集 #

8、6和巨集#7。目前软件和巨集#6所提供的飞剪模型，切长比R有范围限制：切长比:R=L*C/?所以当切长比大于时，那么需采用凸轮啮合前置量的方法来做，前置量原理如图&即即裁切L完成后，等待L1后再裁切下一刀，实际才切除的长度即为工艺所需裁切长度L2。其中 L=P5-84=P5-89丄仁P5-92即 L2=L+L1 。V-0而巨集#7,可以轻松实现切长比R有范围限制：0.05 < R <5并且就飞剪同步区而言， 软件和巨集#6所建立的飞剪同步区仅为 51°。而巨集#7可以实现飞溅同步区产度调整。所以在使用中，如果切长规格数目较多时，利用巨集#7便可轻松建立同步区可调整

9、且切长范围更大的飞剪曲线。6.多轴同步时的相位调整对于多轴同步时的凸轮轴相位调整，可以采用凸轮+PR重叠方式实现，可通过时间触发PR进行滞后或超前修正。此处需注意PR路径规划时，千万不能设插断，并选择增量定位，否那么在告诉情况下会出现异常。其修正波形如下列图。nn43站 祁« "! I2?U7% 1rpuui:禅直【知耐#厂 AM PI帛奄購席：痢L佃HI7.单笔资料抓去比拟轻松实现在A2的PR模式下，很多时候会用到 CAP+CMP功能，但由于在使用此功能时抓取笔数和1时，那么可利用巨集#1来比拟笔数必须每次做重新写入。但当抓取和比拟的资料笔数均为 轻松实现，由于系统默认抓取和比拟笔数均为 1，所