晶闸管双闭环直流调速系统设计说明

1、.电力拖动自动控制系统课程设计报告班级：自动 1102：晨学号： 111401217指导老师：谢 勇大学信息工程学院自动化专业部2014年 12月 29日至 2015年 1月 4日.下载可编辑 .目录一课程设计目的和意义（）二技术指标和设计要求（）2.1.技术数据2.2.设计要求三系统方案选择（）四电路的设计（）4.1.主电路设计（）4.2.触发电路设计（）4.3.调节器参数设计（）4.4.保护电路设计（）五系统电路图及电路工作原理（）六系统仿真模型（）6.1.双闭环直流调速系统仿真电路图（）6.2.断开速度环后系统的仿真波形（）七心得体会（）八参考书目（）.下载可编辑 .一课程设计目的和意义

2、1. 熟悉自动控制系统设计的一般原则、设计容以及设计程序的要求，掌握工程设计的方法。2. 掌握自动控制系统的计算机仿真技术3学会收集、分析、运用自动控制系统设计的有关资料和数据4通过对系统的设计、仿真调试,培养独立工作能力、分析问题解决问题的能力。5. 培养编制技术总结报告的能力。二 技术指标和设计要求2.1.技术数据直流电动机额定参数为：Unom=220V, Inom=100A, Nnom=1470r/min,Ra=0.26，2GD =16N.m2, =1.5 ，励磁电压 Uf=220V，励磁电流 If=1.5A 。给定电压最大值为 10V。晶闸管整流装置： Ks=30。系统主电路 R 0.

3、6 。2.2.技术要求1该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的调速围（D10），系统在工作围能稳定工作2系统静特性良好，无静差（静差率s 0.03 ）3动态性能指标： 空载起动到额定转速时转速超调量n 10%，电流超调量i 5%，动态速降n8-10%4系统在5%负载以上变化的运行围电流连续5调速系统中设置有过电压、过电流等保护6.分析当速度环断开后系统工作情况2.3.设计容1根据题目的技术要求，确定调速系统方案，画出系统组成的原理框图。2调速系统主电路元部件的确定及其参数计算（包括有变压器、电力电子器件、平波电抗器与保护电路等）3动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动

4、态校正，确定ASR调节器与ACR调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求4分析当速度环断开后系统工作情况.下载可编辑 .5对设计的系统进行计算机仿真6. 整理设计数据资料，撰写课程设计报告。三 系统方案选择在直流电机调速中主要有单闭环、双闭环的两种方案， 单闭环结构简单， 它采用转速负反馈和 PI 调节器可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。 在单闭环直流调速系统中， 电流截止负反馈环节

5、是专门用来控制电流的， 但它只能在超过临界电流值以后， 靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击， 并不能很理想地控制电流的动态波形。 根据带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程， 起动电流达到最大值后， 受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小， 加速过程延长。 理想起动过程的起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。 为了实现在允许条件下的最快起动， 关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。 按照反馈控制规律， 采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。所以起动过程，

6、 采用电流负反馈， 而在稳态运行时只采用转速负反馈，这就是转速、电流双闭环系统。 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用， 可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套 （或称串级） 联接，这样构成的双闭环直流调速系统比单闭环系统有更好的动静态性能。由于本课题既要求系统稳态无静态，又有较高的动态性能指标， 因而选用双闭环调速系统。转速、电流双闭环直流调速系统的方框图如图1 所示。.下载可编辑 .图 1 转速、电流双闭环直流调速系统TA- 电流互感器ACR-电流调节器TG-测速发电机ASR- 转速调节器UPE-电力电子变换器Un*-转速给定电压

7、Un -转速反馈电压Ui* -电流给定电压Ui -电流反馈电压四电路的设计双闭环调速系统的动态结构框图如图 2 所示。在双闭环系统中， 按照设计多环控制系统原则（先环后外环） ，应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节器中的一个环节， 再设计转速调节器。 在设计的过程中需对电流环和转速环进行近似处理和结构化简， 从而确定调节器的结构， 以利于后续的模拟电路设计和参数计算。图 2 双闭环调速系统的动态结构框图4.1 、主电路设计设计思路本设计中直流电动机由单独的可调整流装置供电，三相全控桥整流电路是目.下载可编辑 .前应用最广泛的整流电路， 其输出电压波动小， 适合直流电动机的负载

8、， 并且该电路组成的调速装置调节围广（将近 50）。把该电路（如图 3 所示）应用于本设计，能实现电动机连续、平滑地转速调节、电动机不可逆运行等技术要求。通过调节触发延迟角 的大小来控制输出电压 Ud 的大小，从而改变电动机 M的供电电压。由改变电枢电压调速系统的机械特性方程式n UdCeOae T 2（ ）=( /)-(R +R)T/ C C1式中： U整流电压， R 整流装置阻，由式（ 1）可知，改变 U，即可改变转速dOdn。图 3三相全控桥整流电路、整流变压器容量计算1、变压器次级电压为了保证负载能正常工作， 当主电路的接线形式和负载要求的额定电压确定之后，晶闸管交流侧的电压 U2 只

9、能在一个较小的围变化，为此必须精确计算整流变压器次级电压 U2。影响 U2 值的因素有：（ 1）U2 值的大小首先要保证满足负载所需求的最大直流值 Ud；（ 2）晶闸管并非是理想的可控开关元件，导通时有一定的管压降，用 UT 表示；（ 3）变压器漏抗的存在会产生换相压降；（ 4）平波电抗器有一定的直流电阻，当电流流经该电阻时就要产生一定的电压降；（ 5）电枢电阻的压降。综合以上因素得到的 U2 精确表达式为：uD 1 (r dr p) I d maxr d nuTU 2I dC uK % I d maxA eb100I d上式为变压器二次侧相电压 U2 的较精确表达式，在要求不太精确的情况下，

10、变压器二次侧相电压 U2 可由简化式确定。U 2(1.2 1.5) uD（2）AD是电动机的额定电压；系数Aud 0可由参考资料 1中的表 6-1查得式中 Uu2.下载可编辑 .A=2.34。计算得： U 在 112.8 141 之间，取 U=120V。222、次级电流 I 2 和变压器容量I 2=KI2·Id , KI2为各种接线形式时变压器次级电流有效值和负载电流平均值之比。对于本设计 KI2 取 0.816, 且忽略变压器一二次侧之间的能量损耗，故I 2=0.816× 150=122.4A变压器变比 K=U/U=380/120=3.2 ；取 K=3。12同样，由参 1

11、 表 6-1查得变压器二次和一次绕组的相数m2=3，m1=3所以 二次容量 S2m2 u2 I 2 3 * 120 * 122.4 44kW一次容量S1= m1* U 1* I 1=3*380*40.8=44KWS=（ S1+S2） /2=44KW晶闸管参数计算三相全控桥整流电路实际上是组成三相半波晶闸管整流电路中的共阴极组和共阳极组串联电路， 如图 3 所示。三相全控桥整流电路可实现对共阴极组和共阳极组同时进行控制，控制角都是 60 度。在一个周期 6 个晶闸管都要被触发一次，触发顺序依次为： VT1-VT2-VT3-VT4-VT5-VT6，6 个触发脉冲相位依次相差60 度。为了构成一个完

12、整的电流回路，要求有两个晶闸管同时导通，其中一个在共阳极组，另外一个在共阴极组。晶闸管额定电压必须大于元件在电路中实际承受的最大电压 Um，考虑到电电网电压的波动和操作过电压等因素， 还要放宽 23 倍的安全系数， 即按下式选取UTN=（ 23）UM，式中系数 23 的取值应视运行条件，元件质量和对可靠性的要求程度而定。对于本设计， UM= 6 U2，故计算的晶闸管额定电压为 UTN=（23） 6 U2=（23） ×294=588882V, 取 1000V为使晶闸管元件不因过热而损坏，需要按电流的有效值来计算其电流额定值。即必须使元件的额定电流有效值大于流过元件实际电流的最大有效值。

13、可按下式计算： I T（AV） =(1.52)K fb I MAX，式中计算系数Kfb =Kf /1.57K b 由整流电路型式而fb0定， K为波形系数， K 为共阴极或共阳极电路的支路数。当=0 时，三相全控桥电路Kfb =0.368 ，故计算的晶闸管额定电流为I T（ AV） =(1.52)K fb I MAX=(1.52)× 0.368 ×(100×1.5)= 82.8 110.4A，取 100A.电抗器电感量计算由于电动机电枢和变压器存在漏感，因而计算直流回路附加电抗器的电感量时，要从根据等效电路折算后求得的所需电感量中， 扣除上述两种电感量。 使输出电

14、流连续的临界电感量的计算公式：U 2L1K1 I d min（3）式中 u2 为晶闸管装置交流侧的电流相电压有效值，I d min 为要求连续的最小负载电流平均值， K l 为与整流主电流形式有关的系数，查参考资料1 中的表 6-6.下载可编辑 .中的序号 2。L1120（4）0.69316.6mH5%100但在电机回路中包括电机电感和变压器每相的漏感，实际外加电感比(4)式要求的小。电机电感公式如下：LDK DU D103（5）2PnI d式中 UD 和 I D 为电动机的额定电压和额定电流，n 和 p 为电动机的额定转速和磁极对数， KD为计算系数，对于一般无补偿电机KD=8212， LD

15、- 为单位为 mH很明显 N nom=1470r/min时， p=2LD8222201032.99mH（ 6）1470100折合到变压器二次每相的漏感LB 计算公式LB KBU k %U z（7）100I d式 u2-晶闸管装置交流侧的电流相电压有效值I d-晶闸管装置直流侧的额定负载电流uk%-变压器的短路比，按参 1 中的 6-1计算KB-与整流主电路形式有关的系数，查参1 表 6-6 中的序号 3L -单位为 mHBLB 3.95120（8）1000.234mH100与负载串联的限制电流脉动的实际临界电感量LlaLl(LD2LB )（9）最后算得使输出电流连续的临界电感量： L = 15

16、.8mH4.2 、触发电路设计由于集成触发电路不仅成本低、 体积小，而且还有调式容易、 使用方便等优点，故本设计采用 KJ041 集成触发电路。KJ041 为 6 路双脉冲形成器，它是三相全空桥式电路的触发器，它具有双脉.下载可编辑 .冲形成和电子开关封锁等功能。 KJ041 实用电路如图 4 所示，移相触发器输出脉冲加到该器件的 16 端，器件的输入二极管完成“或”功能， 形成补脉冲， 该脉冲经放大后分 6 路输出。当控制端 7 接逻辑“ 0”电平时， 器件的电子开关断开，各路输出触发脉冲。采用 KJ041 集成触发电路的同步电压应滞后于主电路电压 180 度。本设计主电路整流变压器采用 D

17、，y-11 联结，同步变压器采用 D，y5-11 联结。这时，同步电压选取的结果见表一。u sau sbu sc-15VR 19R 13R 20R 14R 21R 15u cou pRP 1RP 6RP 3RP 4R 1RPRP2R2R35R16R 7R 4RR 8R 5RR 9R 6C 4C 517C 61889C 189C 289C 37410741074106116116110005J01250J1250J124K134K134K13R 12C 7314R10 C8314R11 C9314215215215116116116+15V( 1 6 脚为6 路单脉冲输入)12345678KJ0

18、4165432109( 1510脚为6 路双脉冲输出)1111111至VT1至VT2至VT3至VT4 至VT5至VT6图 4 触发电路表一各晶闸管的同步电压晶闸VT1VT2VT3VT4VT5VT6管主电+Ua-Uc+Ub-Ua+Uc-Ub路电压同步-Usa+Usc-Usb+Usa-Usc+Usb电压4.3.调节器参数设计电流调节器的设计根据设计要求i 5%，而且 Tl / T i0.0277 s / 0.0037 s7.5 p 10 ，可按典型I.下载可编辑 .型系统设计， 电流调节器选择 PI 型，其传递函数如下：i s 1W ACR (s)=K ii s1、电流调节器参数计算三相桥式电路每

19、个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头应有 （12）Toi =3.33ms,因此取 Toi =0.002s ，查参 2 中表1-2 得，三相桥式电路的平均失控时间TS=0.0017s ， T i =Ts+ Toi =0.0037s，其他参数如下： R 0.6，Uim100.067，CmGD 2R，I nom9.55Ce ， Tm1.5 100375CeCmCeU nomRa I nam2200.26100nnom14700.132V ? min/ rTmGD 2RGD 2R16*0.60.154s375CeCm375*9.55*0.1322375*9.55*0.1322L L16.6mH，

20、 TlL16.6*1030.0277s1R0.6电流调节器超前时间常数：i =Tl0.0277 s电流环开环增益：要求i 5%时，按参 2表 2-2 ，应取 KI Ti =0.5Kii R0.0277*0.61.122* T iKs2*0.0037*0.067*302. 校核验近似条件：电流环截止频率：WKI0.50.5135.1s 1ciT i0.0037(1) 晶闸管整流装置传递函数的近似条件11196.1s 1w3TS3 0.0017sci满足近似条件(2) 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件.下载可编辑 .311345.9 WciTmTl0.154 0.0277满足近似条件(3)

21、电流环小时间常数近似处理条件1111180.8s 1Wci3TsToi30.0017s0.002s满足近似条件按照以上参数，电流环可以达到的动态指标为：i %=4.3%<5%。满足要求。速度调节器的设计U nom10nnom0.00681470按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5；根据所测测速发电机纹波情况，取Ton=0.01s ；电流环等效时间常数为2T i0.0074s；由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分环节；又根据动态要求，应按典型?型系统设计转速环。故 ASR选用 PI 调节器，其传递函数为11n sWASR(s) K pnK n *nsK inS1、速度调节器参数计算

22、1Ton10.0174sT n0.01K I135.1n h* T nh *(2* T iTon )5*(2*0.00370.01) 0.087s(h 1) CeTm(51)*0.067*0.132*0.15411.5Kn2*550.0068*0.6*0.01742h RT nn0.0870.0076K n11.5K n2、校核验近似条件：转速环截止频率为K NK N nh 160.087 34.5 s1Wcn2h2T 2n252 0.01742W1n（ 1）电流环传递函数简化条件为.下载可编辑 .11s 154.05s 1Wcn5T i5 0.0037满足简化条件（2）转速环小时间常数近似处

23、理条件为1K I1135.1138.7s1Wcn3Ton3s0.01满足简化条件3、校核转速超调量n %(Cz)nTnmax %)g2(nom gCn*Tbm当h=5时，Cmax % 81.2%，而CbnnomI dnomR1000.6r / min454.5r / min ，因此Ce0.132n %(81.2%)2 1.5 454.5g0.01748.51% p 10%14700.154满足设计要求4.4 、保护电路设计1、过电流保在电路中串接的器件是快速熔断器，这是一种最简单有效而应用最普遍的过电流保护元件，其断流时间一般小于 10ms，熔断器与每一相串联，可靠的保护晶闸管元件。图 5 过

24、流保护熔体额定电流 Ikr的选取 I KR1.57 ITa , 可以取 I KR =170A,额定电压选500 伏。.下载可编辑 .2、过压保护（ 1）交流侧过压保护如图 6 所示，用三组阻容（ R1C1）串联构成的 Y，电阻电容计算如下：C16i0 % STM2 (uF ) ，耐压为 U C11.52U2 (V )U 2R12.3U22uK % ()，电阻功率： PR1 (3-4) I c2R(W ), 其 中STMio %Ic2 fC3U210 6( A)1上面公式中， S 为变压器每相平均计算容量（ VA），U 为变压器二次相电压有效TM2%为 10，当 S 大于一值（ V）， i %为

25、励磁电流百分数，当 S 小于几百伏安时 i0TM0TM千伏安时 i 0%为 3 到 5。Uk%为变压器的短路比，当变压器容量在10至 1000KVA时， Uk%在 5 到 10。STM=44/3=14.7KVAC16i0 % STM2 (uF )=64 14.71000 /120 224.5(uF ) ， C1 取 25 微法。U 2电容器的耐压 UC1>1.5*1.414*120=254.52（V）， 取 500V。R12.3U 22uK % ()=2.312025=2.5( )STMio %14.71034I c2 fC13U 210 6 ( A)=31425312010 6 =1.

26、63A电阻的功率 PR1(3-4)1.6322.5=（20-26.5）(W )可选用 2.5 欧姆 50 瓦功率电阻。图 6过压保护（2）晶闸管换相过电压保护这种保护可用 RC与晶闸管并联如图6 中所示，由参考资料 1 中 表 6-4 查得：.下载可编辑 .R=10， C=0.5F 。 五系统电路图及电路工作原理为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI 调节器。两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器 ASR的输出限幅电压Uim*决定了电流给定电压的最大值， 电流调节器 ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子电换器的最大输出电压Udm。系统组成的原理框图如下：图 7

27、系统电路原理图ASR转速调节器， ACR电流调节器， TG测速发电机， TA电流互感器，UPE电力电子变换器， Un*转速给定电压， Un转速反馈电压，Ui* 电流给定电压， Ui 电流反馈电压电路工作原理：双闭环控制直流调速系统的特点是电动机的转速和电流分别是由两个独立的调节器来控制， 且转速调节器的输出就是电流调节器的给定， 因此电流环能够随转速的偏差调节电动机电枢的电流。 当转速低于给定转速时， 转速调节器的积分作用是输出增加， 即电流给定上升， 并通过电流环调节使电动机电流增加， 从而使电动机获得加速转矩， 电动机转速上升。 当实际转速高于给定转速时， 转速调节器的输出减小， 即电流给

28、定减小， 并通过电流调节是电流下降， 电动机将会因为电磁转矩下降而减速， 在当转速调节器饱和输出达到限幅值时， 电流环即以最大电流 I dm 实现电动机的加速，是电动机的启动时间最短，在可逆调速系统中实现电动机的快速制动。 在不可逆调速系统中， 由于晶闸管整流器不能通过反.下载可编辑 .向电流，因此不能产生反向制动转矩而使电动机快速制动。六 系统仿真6.1.双闭环直流调速系统仿真电路图在 MATLAB的 simulink中搭建双闭环调速系统仿真模型如图8 所示，模型由晶闸管 - 直流电动机组成的主回路和转速电流调节器组成的控制回路两部分组成。其中的主电路部分、交流电源、晶闸管整流器、触发器、移

29、相控制环节和电动机等环节使用 POWER SYSTEM模型库中的模块；控制回路主体是转速和电流两个调节器以及反馈滤波环节。模型中转速反馈和电流反馈均取自电动机测量单元的转速和电流输出端， 电流调节器的输出端接移相特性模块 shifter 的输入端，而电流调节器的输出限幅就决定了控制角的围。图 9 至图 12 分别为图 8 的仿真结果，其中图 9 为电动机转速曲线， 图 10 为电动机电枢电流波形， 图 11 的上图为速度环调节器限幅输出， 图 11 的下图为速度环误差信号波形， 图 12 的上图为电流环调节器限幅输出， 图 12 的下图为电流环误差信号。 从转速和电流波形可以看到， 在启动阶段

30、电动机以恒流启动， 大约在 1.4 秒时启动结束，电枢电流下降到零，转速上升到 1500r/min 。尽管转速已经超调，电流给定已经变负， 但是本系统为不可逆调速系统晶闸管整流装置不能产生反向电流，这时电枢电流为零，电动机的电磁转矩也为零（如图13 所示），没有反向制动转矩， 又因为是在理想空载启动状态， 所以电动机保持在最高转速状态。在 2.5 秒时加上负载（图 8 中 Ramp框图，斜率为 100/s ，限幅在 140），电动机转速下降， ASR开始退饱和，电流环发挥调节作用，经过 1.4 秒电动机开始稳定在给定转速上。6.2.断开速度环后的调速系统仿真在图 8 的仿真模型图中， 用一个开关串在速