闭环步进说明书-

1、汕头市鸿宝达机电有限公司 0754-* 本手册的所有内容，著作财产权归汕 头市鸿宝达机电有限公司所有，未经汕头 市鸿宝达机电有限公司许可，任何单位或 个人不得随意仿制、拷贝、撰抄。本手册 无任何形式的担保、立场表达或其它暗 示。如有本手册所提到的产品的信息，所 引起的直接或间接的资料流出，导致利益 损失后果，汕头市鸿宝达机电有限公司与 所属员工不承担任何责任。除此以外，本 手册提到的产品及其资料仅供参考，内容 如有更新，恕不另行通知。 版权所有，不得翻印。 汕头市鸿宝达机电有限公司 目 2 录 汕头市鸿宝达机电有限公司 0754-* 一、概 述. .- 5 二、特 点. .- 5三、端口说 明

2、. .- 6 3.1 ALM、PEND 信号输出端 口. - 6 3.2 控制信号输入端 口.- 7 3.3 编码器反馈信号输入端 口.- 83.4 功率端 口. .- 9 四、技术指 标. .- 10 五、控制信号接 线. .- 11 5.1 控制信号采用单端共阳极接 线.- 11 5.2 控制信号采用单端共阴极接 线.- 12 5.3 控制信号采用差分接线方式时.13 - 3 汕头市鸿宝达机电有限公司 0754-* 5.4 232 串口通讯线，接线 图.- 14 六、细分拨码开关设 定.14 6.1 静态电流设 定. - 14 6.2 逻辑方向设 定. - 14 6.3 细分设 置. .-

3、 15七、安装尺 寸. .- 16 八、接线 图. .- 18 九、闭环步进系统的参数调整和设 置.- 19 9.1 连 接. .- 19 9.2 软件安 装. .- 20 9.3 软件操 作. .- 214 汕头市鸿宝达机电有限公司 0754-* 9.4 运动控制功能及快速调 试.- 27 十、常见问题及故障处 理.- 31 - 一、概述 HSS 混合式步进伺服驱动系统是在数字步进驱动中完美融合了 伺服控制技术，产品采用典型的三环控制方法（位置回路、速度回 路以及电流回路），兼容步进和伺服双重优点，适合驱动两相混合 式步进电机。是一款性价比极高的运动控制产品。 5 二、特点2.1全闭环控制2

4、.2电机标配1000线编码器2.3接近100%的力距输出。2.4高速响应,高速度2.5位置控制模式下有多种输入方式.脉冲+方向脉冲+反方向双脉冲2.6光隔离伺服复位输入接口ERC2.7光隔离故障报警输出接口ALM2.8电流环带宽:(-3dB2KHz(典型值2.9速度环带宽:500Hz(典型值2.10位置环带宽:200Hz(典型值2.11电机端正交编码器输入接口:差分输入(26LS32 2.12可用RS232串口通讯下载或更改参数2.13过流,I2T,过压,欠压,过热,超速,超差保护2.14绿灯表示运行,红灯表示保护或脱机三、端口说明3.1ALM、PEND信号输出端口 3.2控制信号输入端口 3

5、.3编码器反馈信号输入端口 3.4功率端口 四、技术指标 五、控制信号接线5.1控制信号采用单端共阳极接线,如下图所示: 注意:VCC为5V时,R短路;VCC为12V时,R为1K,大于0.125W电阻; VCC为24V时,R为2K,大于0.125W电阻;电阻必须接在控制信号端。5.2控制信号采用单端共阴极接线,如下图所示: 注意:VCC为5V时,R短路;VCC为12V时,R为1K,大于0.125W电阻; VCC为24V时,R为2K,大于0.125W电阻;电阻必须接在控制信号端。5.3控制信号采用差分接线方式时,如下图所示: 5.4232串口通讯线,接线图如下图所示: 六、细分拨码开关设定6.1

6、静态电流设定SW1拨码开关设定静态电流,off表示静态电流设为动态电流的一半,on表示静态电流与动态电流相同。6.2逻辑方向设定SW2拨码开关off或on切换时,可以改变当前电机运动的方向, off=CCW,on=CW。6.3细分设置细分设置如下表,SW3、SW4、SW5、SW6都设置为on时,默认内部电子齿轮比有较,内部电子齿轮比用JmcStepMotor软件设置。 七、安装尺寸 八、接线图闭环步进系统的典型接线图如下:本驱动器可以向编码器提供+5V,最大80mA的电源。采用四倍频的计数方式,编码器分辩率乘四就是伺服电机每转的脉冲数。以2HSS86H为参考如图: 九、闭环步进系统的参数调整和

7、设置闭环步进系统的参数通过通信控制专用软件serial ver进行设置调整,serial ver软件具有系统配置、PID参数调节、波形采集、运动控制等功能。9.1连接1确认驱动器是否与电机配对步进驱动器与步进电机应相互配对才能正常运转及达到理想的效果,在连接前应确认是否配对。否则有可能损坏电机及驱动器。2硬件构成个人电脑(台式或笔记本配置要求:CPU:Intel奔腾以上等级内存:64M以上硬盘:2GB以上显示器:支持分辨率800600以上的彩色显示器RS-232串行通讯接口:至少一个3软件构成操作系统:Win95/Win98/WindowsNT/Windows2000/XP伺服控制软件:ser

8、ial ver4通信电缆本产品准备了用来连接位于驱动装置前面端子,与电脑RS-232专用端子的连接线缆(选购品。该连接线缆将电脑的232电平转成TTL电平用于两种不同电平的通信连接.通信电缆规格:PC接口:DB9母头设备接口:RJ-11端子长度:1m5硬件连接 9.2软件安装双击软件包文件夹中JmcStepMotor文件直接打开应用程序。 9.3软件操作1软件功能介绍serial ver数字伺服驱动器调节软件具有系统配置、PID参数调节、波形采集、运动控制等功能。2配置通讯端口系统默认的端口为COM1,波特率为9600;启动软件之前请确保驱动器、电机、串口线正确连接,并且供电正常。软件启动时以

9、默认的通讯参数进行配置并读取驱动器中的设置显示到界面。如果驱动器通讯参数和软件匹配,则软件可能成功启动,否则,软件无法和驱动器建立连接,自动弹出“通讯设置”对话框,或点击主菜单“端口控制”“通讯设置”弹出对话框。 输入正确的端口号和波特率,点击“连接”,便可和驱动器建立连接,此时状态栏中会显示图样,并读取驱动器的设置到界面。波特率配置为57600,暂不可使用其它波特率,否则通讯不正常。3系统配置点击主界面上“系统配置”,弹出系统配置对话框,设置电子齿轮比,分子为编码器分辨率4000,分母为需要的每转脉冲数,列如:要求1600个脉冲电机走一圈,则电子齿轮比为4000/1600,在进行最少约分,得

10、为5/2, 设置好电子齿轮比后,直接点击下载,既可将数值写入驱动器中,上传可以将驱动器里的参数读出来,确认是否下载成功.4示波器电机运转起来后,可以通过示波器查看各参数的时时波形,以便进行PID调节,提高驱动器的运行性能。点击主菜单中“波型监视”可打开示波器界面. a示波器可同时采集4个通道的数据,可同时显示多达4条参数曲线。显示曲线的类型和个数可以在“设置”选项卡中灵活设置。采样时间与所使用的波特率有关,波特率越高,采样速度越快,因此建议使用115200波特率。b监测时间选项可以选择窗口显示时间的范围。cPID参数的调节可以在“参数设置”选项卡中进行调节,修改参数后按Enter键即可下载到驱

11、动器,参数立即生效。d“数据统计”选项卡可以查看各通道中所采集数据的最大值,最小值和平均值。e当数据显示范围大大的超过最新所采集的数据时,可以点击比例尺“刷新”按钮,调整比例尺。5位置环参数设置 点击主界面上“位置环”按钮,将弹出位置环参数设置对话框。可以设置位置比例、位置前馈、到位偏差,其它暂未开放,不用设置,修改相应的参数后按Enter键或按“下载”按钮后下载参数到驱动器,参数立即生效。6速度环参数设置 点击参数设置主界面上“速度环”按钮,将弹出速度环参数设置对话框。可以设置速度比例、速度积分,修改相应的参数后按Enter 键或按“下载”按钮后下载参数到驱动器,参数立即生效。7电流环参数设

12、置 点击参数设置主界面上“电流环”按钮,将弹出电流环参数设置对话框。可以设置电流比例、电流积分,修改相应的参数后按Enter 键或按“下载”按钮后下载参数到驱动器,参数立即生效。8故障处理运行过程中,如果电机出现故障,停止运转,处于非使能状态,可以在“控制面板”中点击“电机使能”使电机重新处于工作状态,如果此时电机仍然处于非使能状态,则可以通过使驱动器断电后重新上电使驱动器处于工作状态 9.4运动控制功能及快速调试1PID参数的调整方法伺服系统包括三个反馈回路(位置回路、速度回路以及转矩(电流回路。最内环电流回路的反应速度最快,中间环节速度的反应速度必须高于最外环位置回路。假使未遵守此原则,将

13、会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的,如果只有位置回路增益增加,位置回路输出的指令可能会变得不稳定,以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整:将位置前馈500,位置增益和速度增益先设在较低值1000,然后在不产生异常响声和振动的前提下,逐渐增加速度增益至少有振动则再减小500-300。增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。增加位置前馈使滞后和超调最小。如果电机运行时有振动,适当减少速度增益。如果电机停止时有振动,适当减少位置增益,或增加位置微分。如果电机有电磁躁声,适当减少电流增益。在整个响应无超调、无振动的前提下,应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调,找到最佳值。参数表参数表: 汕头市鸿宝达机电有限公司 0754-* 31 汕头市鸿宝达机电有限公司 0754-* 十、常见问题及故障处理 10.1 电源灯不亮 n输入电源故障，请检电源线路 .电压是否过低. 10.2 上电亮红灯报警 n检查电机反馈信号线及电机电源相线是否连接 . 伺服驱动器输入电源电压是否过高或者过低 .