自动化生产线毕业设计

1、毕 业 设 计（论文）（说 明 书）题 目： 自动化生产线 姓 名： 陈雪峰 编 号： 20082003340 平顶山工业职业技术学院2011年5月20日平顶山工业职业技术学院毕 业 设 计 （论文） 任 务 书姓名 陈雪峰 专业 电气自动化 任 务 下 达 日 期 2011 年 2 月 21 日设计（论文）开始日期 2011 年 2 月 28 日设计（论文）完成日期 2011 年 5 月 20 日设计（论文）题目： 自动供料系统控制 A·编制设计 B·设计专题（毕业论文） 指 导 教 师 马超 系（部）主 任 郭宗跃 2011年6月2日平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文

2、）答辩委员会记录自动化与信息工程 系电气自动化专业，学生 陈雪峰 于 2011年 6月12日进行了毕业设计（论文）答辩。设计题目： 自动化生产线系统控制 专题（论文）题目： 自动供料系统控制 指导老师： 马超 答辩委员会根据学生提交的毕业设计（论文）材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生 陈雪峰 毕业设计（论文）成绩为 。答辩委员会 人，出席 人答辩委员会主任（签字）： 答辩委员会副主任（签字）： 辩委员会委员： ， ， 。27平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）评语第 页共 页学生姓名： 陈雪峰 专业 电气自动化 年级 08级 毕业设计（论文）题目： 自动化生产线 评 阅

3、人： 指导教师： 马超 （签字） 年 月 日成 绩： 系（科）主任： （签字） 年 月 日毕业设计（论文）及答辩评语： 目录目录5第1章 自动供料机构概述71.1供料机构控制要求71.2供料机构主要组成与功能7第2章 动力硬件的选择92.1电机的分类92.2 电机的选择102.4电机的结构112.5步进电机的优点112.6步进电机的特点122.7驱动控制系统132.8电磁阀的选择152.9空气泵的型号和技术参数16第3章PLC的选型和地址分配173.1 PLC的应用特点：173.2工作环境173.3 PLC模块183.4端子接线193.5西门子PLC控制原理图203.6 I/O 地址分配及功能

4、说明21第4章 供料系统的程序设计224.1程序的要求和工作流程22致谢26参考文献27摘要在现代科学技术的许多领域中，自动控制技术起着愈来愈重要的作用，并且，随着生产和科学技术的发展，自动化水平也越来越高。自动控制利用控制装置使被控对象的某个参数自动的按照预定的规律运行。从上个世纪九十年代开始，集成自动化的理念逐渐深入人心。在一个集成自动化体系里面，系统中设备间能够最大程度上实现资源利用与共享。然而，集成自动化离不开强大的开发平台的支持，当今工业发展中广泛应用的有液压控制、组态控制还有编程控制我们采用的是PLC编程控制。PLC的编程概念和控制思想已为广大的自动化行业人员所熟悉，这是一个目前任

5、何其他工业控制器都无法与之相提并论的巨大知识资源；其次，PLC系统硬件技术成熟，性能价格比较高，运行稳定可靠，开发过程也简单方便，运行维护成本很低。所有这些特点造就了PLC的旺盛生命力。最初的工厂自动化控制主要是以继电器回路控制占据主导地位，电气控制人员常常抱怨这种控制系统体积大、耗电多、寿命短、可靠性差以及运行速度慢等缺点，急需要一种新的控制装置来取代，所以PLC的出现是顺应时代、趋势的发展。它的出现，在技术角度大大方便了电控设计人员，软硬件设计简便，维护方便，在体积、可靠性、耗电量有很大程度的提高，从而带动成本的节约，而且可以通过计算机进行数据的传输和监控，一系列的优点使PLC很快被接受并

6、代替继电器控制回路广泛应用于工厂自动控制中。伴随时代发展，进入21世纪崭新工业控制领域，PLC仍然能够引导自动化行业的发展，主要是由于在最初其采用计算机的设计思想和适应各种现场应用，随着电子事业的飞速发展，PLC已经可以在各个领域去适应不同的客户要求。这就是PLC的生命力，具有一个非常灵活的大脑，和可以随时变化和更新的身体部件。PLC从问世到现在，已经完全超越了最初的逻辑控制、顺序控制的范围，具备模数转换、数模转换、高速计数、速度控制、位置控制、轴定位控制、温度控制、PID控制、远程通讯、高级语言编程等功能。本设计的自动加料机控制系统就是采用可编程控制器自动控制技术来实现功能的，这样就大大提高

7、了工作的效率，整个过程又快又稳。多年来，可编程控制器从其产生到现在，实现了接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。今天的PLC在处理模拟量、数字运算、人机接口和 网络的各方面能力都已大幅提高，成为工业控制领域的主流控制设备，在各行各业发挥着越来越大的作用。第1章 自动供料机构概述1.1供料机构控制要求1.供料机构当光电传感器A检测到井式工件库中有工件时，按动“启动”按钮SB5，延时0.5秒单杆气缸A动作将工件推出，磁性传感器输出到位信号后，单杆气缸退回；若光电传感器A

8、检测工件库中没有工件时，报警装置发出告警声音，放入工件后告警声音自动停止。2.输送机构输送机构由直线移动装置和气动机械手组成，当工件被推到输送带上，单杆气缸A退回，磁性传感器输出到位信号后，步进电机驱动器接收PLC的脉冲控制信号，驱动三相步进电机运行，带动输送带，传输工件至收料装置，光电传感器B检测工件到位后，延时0.5秒输送带停止传动。当工件到位后，双导杆气缸前伸，磁性传感器2-1检测到位后，前臂单杆气缸B下降，磁性传感器检测到位后，延时0.5秒气动手指A抓取工件, 磁性传感器检测到夹紧信号后；前臂单杆气缸B上升，磁性传感器检测到位后，双导杆气缸缩回，磁性传感器检测到位后；气动机械手摆台向右

9、摆动，行程开关A检测摆台到位后，双导杆气缸前伸，磁性传感器2-1检测到位后，前臂单杆气缸B下降，磁性传感器检测到位后，气动手指A将工件放入待料位，前臂单杆气缸B上升，磁性传感器检测到位后，双导杆气缸缩回，磁性传感器检测到位后，气动机械手摆台向左摆动，行程开关B检测摆台到位后，等待下一个工件到位，重复上面的动作。3.启动、暂停、复位、警示1）按“启动”按钮SB5后系统自动复位，警示绿灯亮、放入工件后自动线开始运行，得人为干预执行机构，以免影响设备正常运行。2）按“暂停”按钮SB6，所有部件均暂停运行，同时暂停红灯亮。自动线在运行过程中，若出现异常情况，点动“复位”按钮SB4，这时系统全部回到初始

10、位置，同时要把自动线上各工位的工件取出后，再重新启动4.突然断电的处理突然断电，设备停止工作。电源恢复后，将自动线上的工件取出后，再重新启动1.2供料机构主要组成与功能 1.主要组成及功能 图2-1供料机构组成图所示井式工件库、单杆气缸、光电传感器、工作定位装置、工件、工件锁紧装置、工件推出装置、磁性传感器、调压过滤器、电控阀、安装支架等组成。主要完成将工件依次送至直线移动装置上，没有工件时，报警装置发出告警声音，放入工件后告警声音自动停止。 1）光电传感器A：物料检测为光电漫反射型传感器，工件库中有物料时为PLC提供一个输入信号。 2）磁性传感器：用于气缸的位置检测。当检测到气缸准确到位后将

11、给PLC发出一个到位信号。 磁性传感器接线时注意蓝色接“-”，棕色接“PLC输入端”）。 3）单杆气缸A：由单向气动电控阀控制。当气动电控阀得电，气缸伸出，同时将物料送至直线移动装置。 4）调压过滤器：对输入系统的气源进行过滤，将调节旋钮提起后，通过旋转可以调节系统气压大小，顺时针旋转，气压增大。 5）安装支架：用于安装送料气缸及井式工件库。 2.指标： 1）控制电源：直流24V/6A2）PLC控制器（西门子）3）电磁阀：4V110-06-DC24V4）调速阀：出气节流式5） 磁性传感器：24V、D-C736）单杆气缸A：CDJ2B10-45-B7）光电传感器A：SB03-1K8）调压过滤器：

12、AFR-2000M（配有压力表01MPa） 3.供料机构的选择由输送带、步进电机及驱动模块（三相、5A）、光电传感器B、气动机械手、气动手指A、双导杆气缸、摆台、行程开关、单杆气缸、磁性传感器、缓冲器、多种类型电磁阀组成。主要完成将工件输送到收料位置；气动机械手通过手臂前伸，前臂下降，气动手指夹紧工件，前臂上升，手臂缩回，手臂摆台右摆，手臂前伸，前臂下降，手爪松开将工件放到待料工位，机械手返回原位，等待下一个工件到位，重复上面的动作。三相步进电机：用于驱动输送带转动，将物料输送到收料装置。第2章 动力硬件的选择 2.1电机的分类 1.根据电动机工作电源的不同 可分为直流电动机和交流电动机。其中

13、交流电动机还分为单相电动机和三相电动机。 2.按结构及工作原理分类 电动机按结构及工作原理可分为直流电动机，异步电动机和同步电动机。 同步电动机还可分为永磁同步电动机、磁阻同步电动机和磁滞同布电动机。 异步电动机可分为感应电动机和交流换向器电动机。感应电动机又分为三相异步电动机、单相异步电动机和罩极异步电动机等。交流换向器电动机又分为单相串励电动机、交直流两用电动机和推斥电动机。 直流电动机按结构及工作原理可分为无刷直流电动机和有刷直流电动机。有刷直流电动机可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。电磁直流电动机又分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。永磁直流电动机又

14、分为稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。 3.电动机按起动与运行方式可分为电容起动式单相异步电动机、电容运转式单相异步电动机、电容起动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机。 4.电动机按用途可分为驱动用电动机和控制用电动机。 驱动用电动机又分为电动工具(包括钻孔、抛光、磨光、开槽、切割、扩孔等工具)用电动机、家电(包括洗衣机、电风扇、电冰箱、空调器、录音机、录像机、影碟机、吸尘器、照相机、电吹风、电动剃须刀等)用电动机及其它通用小型机械设备(包括各种小型机床、小型机械、医疗器械、电子仪器等)用电动机。 控制用电动机又分为步进电动机和伺服电动机等。 5.电动机按

15、转子的结构可分为笼型感应电动机(旧标准称为鼠笼型异步电动机)和绕线转子感应电动机(旧标准称为绕线型异步电动机)。 2.2 电机的选择本实验控制的是皮带,当物料由料仓下来后，推料缸把工件推出到物料台上，在输送单元的控制程序中，在驱动机械手装置来抓取此物料，由于本实验对物料到位的位置有比较严格的要求，所以对于电机的精确度要求比较高，步进电机的步距角比较小，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差（精度为100%）

16、的特点，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），所以本实验采用步进电机。 2.3 步进电机的工作原理 这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。1.三相单三拍的特点： 1）每来一个电脉冲，转子转过 b表示。q。此角称为步距角，用°302）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。2.1.1 三相反应式步进电动机工作原理图2.步进电动机按工作方式分类：可分为功率式和伺服式两种。1）功率式：输出转矩较大，能直接带动较大负载（一般使用反应式、混合式步进电动

17、机）。2）伺服式：输出转矩较小，只能带动较小负载（一般使用永磁式、混合式步进电动机）。 2.4电机的结构1.电机固有步距角：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。2.步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为

18、0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则相数将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角2.5步进电机的优点1.电机旋转的角度正比于脉冲数； 2.电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）； 3.由于每步的精度在 3%-5%，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较 好的位置精度和运动的重复性； 4.优秀的起停和反转响应； 5.由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿

19、命仅仅取决于轴承的寿命； 6.电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本 ； 7.仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转； 8.步进电机最有意义的一个优点就是在开环系统里可以实现精确的控制。开环控 制意味着不需要关于（转子）位置方面的反馈信息。这种控制避免了使用昂贵的传感器以及象光学编码器这样的反馈设备，因为只需要跟踪输入的步进脉冲就可以知道你（转子）的位置。度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。2.6步进电机的特点1.一般步进电机的精度为步进角的35，且不累积。2.步进电机外表允许的最高温度。步进电机温度过高首先会使电机

20、的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。3.步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。4.步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该

21、值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。 步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。2.7驱动控制系统 2.7.1驱动控制系统的组成1.脉冲信号的产生脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。2.信号分配二相四拍为 ,步距角为1.8度；二相八拍为&

22、#160;,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。3.功率放大功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。2.7.2细分驱动系统的工作原理 1.概念 将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱

23、动方法，称为细分驱动，细分是通过驱动器精确控制步进电动机的相电流实现的，与电机本身无关。 2.原理 让定子通电相电流并不一次升到位，而断电相电流并不一次降为0（绕组电流波形不再是近似方波，而是N级近似阶梯波），则定子绕组电流所产生的磁场合力，会使转子有N个新的平衡位置（形成N个步距角）。2.7.3步进电动机驱动器的特点 1构成步进电动机驱动器系统的专用集成电路： 1） 脉冲分配器集成电路：如三洋公司的PMM8713（三/四相）、PMM8723（四相）、PMM8714（五相）等。2） 包含脉冲分配器和电流斩波的控制器集成电路：如SGS公司的L297（四相）、L6506（四相）等。 3） 只含功率

24、驱动（或包含电流控制、保护电路）的驱动器集成电路：如日本新电元工业公司的MTD1110（四相斩波驱动）和MTD2001（两相、H桥、斩波驱动）。4） 将脉冲分配器、功率驱动、电流控制和保护电路都包括在内的驱动控制器集成电路，如MOTOROLA公司的SAA1042（四相）和ALLEGRO公司的UCN5804（四相）等。 2.7.4 步进电动机驱动器电气参数 2.1.2 电气参数2.7.5 PLC与驱动系统的接线Q0连接在步进电机驱动器的PLUS上，Q1连接在步进电机驱动器的SIGN上。然后你找到定位指令模块。Q0发高速脉冲。Q1输出ON或者OFF来控制电机旋转方向。有的步进电机驱动器能接受正反向

25、脉冲的（不是PLUS和SIGN，而是PLUS1和PLUS2），那么你把Q1的电流方向反过来接。然后QO发脉冲时候，电机正转的话，Q1发出的脉冲就是控制反转的了。2.1.3 PLC与驱动器的接线图2.7.6 步进电机与驱动器的接线注意：当控制信号不是TTL电平时，应根据电压大小在各信号输入端口（非公共端）外串限流电阻，如12V时加1K电阻，24V时加2K电阻，每路信号都要使用单独的限流电阻，不要共用，驱动器上电后3秒时间内为驱动器内部初始化过程，不接收任何控制信号，同时也不输出电流。图2.1.4 电机与驱动器的接线2.8电磁阀的选择 电磁阀里有密闭的腔，在的不同位置开有通孔，每个孔都通向不同的油

26、管，腔中间是阀，两面是两块电磁铁，哪面的磁铁线圈通电阀体就会被吸引到哪边，通过控制阀体的移动来档住或漏出不同的排油的孔，而进油孔是常开的，液压油就会进入不同的排油管，然后通过油的压力来推动油刚的活塞，活塞又带动活塞杆，活塞竿带动机械装置动。这样通过控制电磁铁的电流就控制了机械运动。 实际上，根据流过介质的温度，压力等情况，比如管道有压力和自流状态无压力。1.根据压力参数选择电磁阀的原理和结构品种 1）公称压力：这个参数与其它通用阀门的含义是一样的，是根据管道公称压力来定。 2）工作压力：如果工作压力低则必须选用直动或分步直动式原理；最低工作压差在0.04Mpa以上时直动式、分步直动式、先导式均

27、可选用。 2.电气选择：电压规格应尽量优先选用AC220V、DC24较为方便。 3.根据持续工作时间长短来选择：常闭、常开、或可持续通电 1）当电磁阀 需要长时间开启，并且持续的时间多余关闭的时间应选用常开型。2）要是开启的时间短或开和关的时间不多时，则选常闭型。 3）但是有些用于安全保护的工况，如炉、窑火焰监测，则不能选常开的，应选可长期通电型。 2.9空气泵的型号和技术参数 1.型号：ZB-0.101S 图2.1.5为空气压缩机实物图2.技术参数：1）公称容积流量 0.10m3/min2）额定排出压力 0.8mpa 3）质量 25kg4）转速 2850 r/min5）外形尺寸 ，长

28、5;宽×高 560×280×590 mm3.作用：吸收经过滤的外界空气在压缩机内形成高压气体,然后进入储气罐,再经过减压净化、稳压、干燥等处理第3章PLC的选型和地址分配 3.1 PLC的应用特点：1.可靠性高，抗干扰能力强2.配套齐全，功能完善，适用性强3.学易用，深受工程技术人员欢迎 PLC是面向工矿企业的工控设备。4.统的设计，工作量小，维护方便，容易改造3.2工作环境  1.温度 ：PLC要求环境温度在055oC，安装时不能放在发热量大的元件下面，四周通风散热的空间应足够大。     2

29、.湿度 ：为了保证PLC的绝缘性能，空气的相对湿度应小于85%。3.震动：应使PLC远离强烈的震动源，防止振动频率为1055Hz的频繁或连续振动。当使用环境不可避免震动时，必须采取减震措施，如采用减震胶等。   4.气体 ：避免有腐蚀和易燃的气体，例如氯化氢、硫化氢等。对于空气中有较多粉尘或腐蚀性气体的环境，可将PLC安装在封闭性较好的控制室或控制柜中。    5.电源：PLC对于电源线带来的干扰具有一定的抵制能力。在可靠性要求很高或电源干扰特别严重的环境中，可以安装一台带屏蔽层的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰。一般P

30、LC都有直流24V输出提供给输入端，当输入端使用外接直流电源时，应选用直流稳压电源。因为普通的整流滤波电源，由于纹波的影响，容易使PLC接收到错误信息。3.3 PLC模块 图3.1.1 PLC模块3.3.1电源模块：三相四线380V交流电源经三相电源总开关后给系统供电，设有保险丝，具有漏电和短路保护功能，提供单相双联暗插座，可以给外部设备、模块供电，并提供单、三相交流电源，同时配有安全连接导线。3.3.2按钮模块：提供红、黄、绿三种指示灯（DC24V），复位、自锁按钮，急停开关，转换开关、蜂鸣器。提供24V/6A、12V/5A直流电源，为外部设备提供直流电源。1.变频器模块：采用西门子MM42

31、0变频器，三相380V供电，输出功率0.75KW。集成RS-485通讯接口，提供BOP操作面板；具有线性V/F控制、平方V/F控制、可编程多点设定V/F控制，磁通电流控制、直流转矩控制；集成3路数字量输入/1路继电器输出，1路模拟量输入/1路模拟量输出；具备过电压、欠电压保护；变频器、电机过热保护；短路保护等。提供调速电位器，所有接口均采用安全插连接。2.PLC模块：一站采用西门子CPU226 DC/DC/DC晶体管主机，集成数字量I/O（24路数字量输入/16路数字量输出）、两个RS-485通信口、2相高速脉冲发生器，最大脉冲频率10KHZ，+EM222（8路数字量输出）。二站采用CPU22

32、6 AC/DC/RELAY继电器（24路数字量输入/16路数字量输出）、两个RS-485通信口、+EM222（8路数字量输出），在每个PLC的输入端均有开关，PLC主机的输入/输出接口均连到面板上，方便用户。3.4端子接线供料机构、输送机构、加工与检测机构端子接线图：图3.1.2端子接线图3.5西门子PLC控制原理图一号西门子PLC S7-200 CPU226 （晶体管输出）图3.1.3 西门子S7-200接线图3.6 I/O 地址分配及功能说明西门子PLC：CPU226（晶体管输出）+EM222序号PLC地址名称功能说明序号PLC地址名称功能说明1I0.0磁性传感器供料回位限位1Q0.0步进

33、电机驱动PUL+步进电机脉冲PUL+2I0.1磁性传感器 供料推出限位2Q0.1步进电机驱动DIR+步进电机方向DIR+3I0.2光电传感器A供料检测3Q0.2单杆气缸A供料气缸4I0.3光电传感器B到位检测4Q0.3摆台气缸A1机械手左摆5I0.4磁性传感器 机械手夹紧5Q0.4摆台气缸A2机械手右摆6I0.5磁性传感器 机械手上限位6Q0.5双导杆气缸A1机械手后退7I0.6磁性传感器机械手下限位7Q0.6双导杆气缸A2机械手前伸8I0.7磁性传感器机械手后限位8Q0.7气动手指A1机械手松开9I1.0磁性传感器机械手前限位9Q1.0气动手指A2机械手夹紧10I1.1行程开关B机械手左限位

34、10Q1.1单杆气缸B机械手下降11I1.2行程开关A机械手右限位11Q1.2双导杆气缸加工下降12I1.3磁性传感器夹紧后限位12Q1.3单杆气缸C工件夹紧13I1.4磁性传感器夹紧前限位13Q1.4单杆气缸D检测下降14I1.5磁性传感器加工上限位14Q1.5M2搬运装置电机15I1.6磁性传感器加工下限位15Q1.6M1主轴电机16I1.7磁性传感器检测上限位16Q1.7警示灯A1暂停红灯17I2.0磁性传感器检测下限位17Q2.0警示灯A2运行绿灯18I2.1电感传感器A转动到位18Q2.1警示灯A3报警声19I2.2颜色传感器颜色检测19Q2.220I2.3SB5启动按钮20Q2.3

35、21I2.4SB6暂停按钮21Q2.422I2.5SB4复位按钮22Q2.523I2.623Q2.6送2号 I2.6颜色信号输出24I2.7收2号 Q2.72号完成信号24Q2.7送2号 I2.71号完成信号第4章 供料系统的程序设计4.1程序的要求和工作流程按照两站的I/O地址分配表、PLC控制原理图和端子接线图用安全导线完成按钮模块、PLC模块、变频器模块输入/输出端与实训系统端子排之间连接。接线时请按照如下规则进行操作：序号器件名称接线规则1磁性传感器负端与PLC的输入端相连，正端连接至24V直流电源的正端2颜色传感器信号输出端与PLC的输入端相连，正端连接至24V直流电源的正端，负端全

36、部连接至24V直流电源的负端。3光电传感器4按钮开关常开端与PLC的输入端相连，公共端连接至直流电源的“0V”端5电磁阀负端与PLC的输出端相连，正端连接至24V直流电源的正端6步进电机驱动器7步进电机驱动器电源步进电机驱动器“GND”接至直流电源的“0V”端, 步进电机驱动器“VDC”接至24V直流电源的正端警示灯信号端接PLC的输出端，公共端接24V直流电源的正端主轴电机负端与PLC的输出端相连，正端连接至24V直流电源的正端10搬运装置电机变频器的电源输入端L1、L2、L3分别接到电源模块中三相交流电源U、V、W端；变频器输出端U、V、W分别接到接线端子排的电机输入端86、87、88。将

37、系统左侧的三相四芯电源插头插入三相电源插座中，开启电源控制模块中三相电源总开关，U、V、W端输出三相380V交流电源，单相双连暗插座输出220V交流电源。 用三芯电源线分别从单相双连暗插座引出交流220V电源到PLC模块和按钮模块的电源插座上。在三菱编程软件中打开两站的样例程序（样例1）或由用户编写控制程序，进行编译，当程序有错误时根据提示信息进行相应的修改，直至编译无误为止，编译完成后，用通信编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC模块电源开关，将两个程序分别下载到一、二号PLC中，下载完毕后将PLC的“RUN/PROG”开关拨至“RUN”状态，运行PLC。按下第二站按钮模块中的SB

38、5“启动”按钮，第二站进入运行状态，所有部件复位至原位（摆台机械手移动至左侧，摇臂导杆气缸缩回），等待第一站信号。按下第一站按钮模块中的SB5“启动”按钮，第一站进入运行状态。在运行过程中，按下SB6“暂停”按钮后，系统进入暂停状态，所有动作全部暂停执行。此时按下SB5“启动”按钮后，重新进入运行状态，并继续执行暂停时的动作。按下SB4“复位”按钮后，系统复位，所有参数清零。将各工位上未加工的工件拿出重新放入料仓后，再按下SB5“启动”按钮，重新进入运行状态。4.1.1系统使用要求安全须知1.在进行安装、接线等操作时，请务必在切断电源后进行，以避免发生事故。2.在进行配线时，请勿将配线屑或导电

39、物落入可编程控制器或变频器内。3.请勿将异常电压接入PLC或变频器电源输入端，以避免损坏PLC或变频器请勿将AC电源接于PLC或变频器输入/输出端子上，以避免烧坏PLC或变频器，请仔细检查接线是否有误。4.在变频器输出端子（U、V、W）处不要连接交流电源，以避免受伤及火灾，请仔细检查接线是否有误。5.当变频器通电或正在运行时，请勿打开变频器前盖板，否则危险。在插拔通信电缆时，请务必确认PLC输入电源处于断开状态4.1.2控制流程图图 4.1.1 控制流程图 4.1.3 程序中主要指令的作用和部分程序编程1. SHRB指令4.1.2 SHRB指令图移位寄存器位（SHRB）指令将DATA数值移入移

40、位寄存器。S_BIT指定移位寄存器的最低位。N指定移位寄存器的长度和移位方向（移位加 = N，移位减 = -N）。SHRB指令移出的每个位被放置在溢出内存位（SM1.1）中。该指令由最低位（S_BIT）和由长度（N）指定的位数定义。设置ENO = 0的错误条件：0006 间接地址0091 操作数超出范围0092 计数域错误特殊内存位：SM1.1 为移出的位值设置溢出位使用以下等式计算"移位寄存器"最高位地址（Mobs）：Mobs = (S_BIT字节) + (N - 1 + (S_BIT位) / 8 . 被8除的余数例如：如果S_BIT是V33.4和N is 14，以下计算显示Mobs是V35.1。Mob's = V33 + (14 - 1 +4)/8= V33 + 17/8= V33 + 2 ，余数为1= V35.1 在"移位减"（用长度（N）的负值表示）中，输入数据移入移位寄存器的最高位中，并移出最低位（S_BIT）。移出的数据被放置在溢出内存位（SM1.1）中。在"移位加"（用长度（N）的正值表示）中，输入数据（DATA）