参考文稿说明13f7cf8b f6ac11e6a7236cae8b4eb554data

1、发布日期: 17.02.2017版本 : MA KR C4 midsize V11ControllerKUKA Roboter GmbHKR C4 midsize ； KR C4 midsize CK安装指南 KR C4 midsize ； KR C4 midsize CK2017KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得 KUKA Roboter GmbH 明确同意的情况下才或对第开放。除了本文献中说明的功能外，系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要求 KUKA Roboter Gm

2、bH 提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC物 :书页构造 : 版本 :Pub MA KR C4 midsize (PDF) zh MA KR C4 midsize V11.1MA KR C4 midsize V112 / 131发布日期 : 17.02.2017 版本: MA KR C4 midsize V11目录1引言 .71.11.21.31.4

3、工业人文献 .7778提示的图示 .商标 .所用概念 .2对象和用途 .112.12.2目标群体 .按规定使用 .11113说明 .133.13.23.33.43.53.63.73.83.93.103.113.123.133.14工业人概览 .系统概览 .13131515161617171818181919192020202223242425272829303031人库卡库卡Power Pack .Servo-Pack .PC.柜 .安全接口板 .分解器数字转换器 .器系统面板 .低压电源件 .外部 24 V 供电电源 .蓄电池 .电源滤波器 .总线用户 .3.14.13.14.23.14.3

4、KCB KSBKEB用户 .用户和配置类型 .用户和配置类型 .3.153.163.17下部和侧面上部的接线面板接口 .下部接线面板上的电机插头接口概览 .系统 PC 机接口 .3.17.13.17.23.17.33.17.4主板主板主板主板D2608-K 接口D3076-K 接口D3236-K 接口D3445-K 接口.3.183.193.203.21库卡 smartPAD 支架 （选项） .脚轮套件 （选项） .柜冷却装置 .客户安装空间 .4技术数据 .334.14.24.34.44.54.6客户安装空间 .24 V 外来供电 .安全接口板 .343535363637人人器.器的最小间距

5、 .柜门的回转范围 .发布日期 : 17.02.2017 版本 : MA KR C4 midsize V113 / 131目录 KR C4 midsize ； KR C4 midsize CK4.74.84.94.104.11smartPAD 支架（选项） .3838383941用于地面固定的钻孔.技术柜的钻孔.标牌 .REACH 信息义务，依据 1907/2006 欧盟中的第 33 项条例 .5安全 .435.15.1.15.1.25.1.35.1.45.25.35.3.15.45.55.5.15.5.25.5.35.5.45.5.55.5.65.5.75.5.85.5.9一般 .责任说明

6、.434343444445464647474748484949505050515151515151525252525353535454555556575859595960按规定使用工业人 .欧盟一致性及安装说明 .使用的概念 .相关.工作区域、防护区域及区域 .确定停止行程 .停机反应的触发器 .安全功能 .安全功能概览.安全系统运行方式选择“ 操作防护装置 ” 信号 .紧急停止装置 .从上一级安全系统中登录 .外部紧急停止装置 .确认装置 .外部确认装置 .外部安全运行停止 .外部安全停止 1 和外部安全停止 2 .5.5.105.5.115.5.12T1 的速度.5.65.6.15.6.2

7、5.6.35.6.45.6.55.6.65.6.75.75.85.8.15.8.25.8.3附加防护装备 .点动运行 .软件极限开关 .机械终端止挡 .机械式轴限制装置 （选项） .不用驱动能量移械手的方法 .工业人上的标识 .外部防护装置 .运行方式和防护功能概览 .安全措施 .通用安全措施 .投入运行和重新投入运行 .5.8.3.15.8.3.25.8.45.8.55.8.65.8.75.8.8检查数据和安全配置 .调试模式 .手动运行 .模拟 .自动运行 .保养和维修 .停止运转，仓储和废料处理 .4 / 131发布日期 : 17.02.2017 版本: MA KR C4 midsize

8、 V115.8.95.9单点（Single Point of Control）的安全措施 .6061所用的标准和规定 .6.636.16.26.36.46.56.66.6.1电磁兼容性 （EMC） .6363656667697070717272727373747475757676767777787879798081818282838384858585858688899092969699置放条件连接条件固定库卡接口概览电机接口. smartPAD 支架 （选项） .电机插头、附加轴 X7.1、X7.2、X7.3 .6.6.1.16.6.1.26.6.1.36.6.1.46.6.1.56.6.1.

9、66.6.1.76.6.1.86.6.1.96.6.1.106.6.1.116.6.1.126.6.1.136.6.1.146.6.26.6.2.16.6.2.26.6.2.36.6.2.46.6.2.56.6.2.66.6.36.6.3.16.6.3.26.6.3.36.6.3.46.6.3.56.6.3.6X20 电机插头 .KPP 和 KSP 电机插头 X20 .电机插头附加轴 1 电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头X20.1 和 X20.4 （重载型） .电机插头 X7.1 .X7.1 和 X7.2 附加轴 1 和 2 .X7.1、X7.2

10、、X7.3 附加轴 1、2、3 .X8 （重载型卸码垛人，4 轴） .X20 （卸码垛人，4 轴） .X20.1 和 X20.4 （重载型，5 轴） .X20 （卸码垛人，5 轴） .X81 （4 轴） .X82 （8 轴） .X7.1 附加轴 1 （卸码垛人） .X7.1 和 X7.2 附加轴 1 和 2 （卸码垛人） .多功能接线板 X81，单个插头 X7.1.X7.4 .电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头X81 （3 轴） .X81 （4 轴） .X81 和 X7.1 （5 轴） .X81、X7.1 和 X7.2 （6 轴） .X81、X7.1.X7.3 （7 轴） .X8

11、1，X7.1.X7.4 （8 轴） .单个插头 X7.1.X7.8 .电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头电机插头X7.1.X7.3 （3X7.1.X7.4 （4X7.1.X7.5 （5X7.1.X7.6 （6X7.1.X7.7 （7X7.1.X7.8 （8轴） .轴） .轴） .轴） .轴） .轴） .6.76.86.8.1使用Harting 插头 X1 的电源接口 .安全选项的分离式接口 .安全接口 X11 的说明 .6.8.1.16.8.1.26.8.1.36.8.1.46.8.1.56.8.26.8.2.16.8.2.2X11 插头插孔图 .安全接口 X11 .X11 外部确认开关

12、 .紧急停止回路及防护装置的布线示例 .安全输入端和输出端布线示例 .通过以太网安全接口的安全功能 .确认开关基本电路 .通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） .6.9CIB 上的 EtherCAT 接口 .发布日期 : 17.02.2017 版本 : MA KR C4 midsize V115 / 131目录 KR C4 midsize ； KR C4 midsize CK6.106.116.126.13接地电位均衡导线 .更改系统结构，更换设备 .100101101102确认操作防护装置 .性能级 .6.13.1102安全功能的 PFH 值 （PFH = Probab

13、ility of Failure per Hour，即每小时故障概率）7.1057.17.27.37.4用用叉车托盘挽具.105106108109.用电动叉车进行.滚轮安装组件 （选项） .8投入运行和重新投入运行 .1118.18.28.38.3.18.48.58.68.78.88.98.108.118.12概览投入运行.器 .111112112113113113114114114115115116117置放人接上连接电缆X21 数据线路 .固定库卡 smartPAD 支架 （选项） .插上 KUKA smartPAD .连接接地电位均衡导线 .使用 Harting 插头 X1 的电源接口

14、.取消蓄电池放电保护 .将安全接口 X11 接好线并.工业人系统结构的更改 .调试模式 .接通人器 .9KUKA Service .1199.19.2技术支持咨询 .库卡客户支持系统 .119119索引 .1276 / 131发布日期 : 17.02.2017 版本: MA KR C4 midsize V111引言1.1工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人系统文献n 系统软件操作及编程指南n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每份指南均成篇。1.2提示的图示安全这些说明是安全提示，必须 遵守。此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：必须严格遵守用此

15、提示所标记的操作步骤。提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。1.3商标n Windows 是微软公司 (Microsoft Corporation) 的商标。EtherCAT 是商标和专利技术，由德国倍福自动化有限n公司。CIP Safety 是 ODVA 的商标。n发布日期 : 17.02.2017 版本 : MA KR C4 midsize V117 / 131用来方便工作或提供补充信息的提示。必须严格遵守以下操作步骤！该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可

16、能导致轻微的身体伤 害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言 KR C4 midsize ； KR C4 midsize CK1.4所用概念8 / 131发布日期 : 17.02.2017 版本: MA KR C4 midsize V11概念说明Br M 编号 Bremse MotorNummer （制动电机 编号 ）CCUCabinet Control Unit （柜单元）CIBCabinet Interfac（柜接口板）CIP SafetyCommonIndustrial Protocol Safety

17、 （通用工业协议 - 安全认证）CIP Safety 是一种基于以太网 /IP 的安全接口， 用于将安全 PLC 连接至人系统。（PLC= 主设备，人器 = 从属设备）CKCustomer-built Kinematics （客户运动系统）CSPController System Panel （系统操作面板）USB、网络的显示装置和连接点Dual-NICDual Network Interface Card （双网卡）Dual Port 双端口网卡EDSElectronic Data Storage （电子数据卡）EDS coolElectronic Data Storage （电子数据卡）

18、扩展的温度范围EMDElectronic Mastering Device （电子仪）EMCElektromagnetische Vertrglichkeit （电磁兼容性）以太网 /IPEthernet/Internet Protocol （以太网 / 互联网协议）是基于以太网的现场总线HMIHuman Machine Interface （人机界面）：KUKA.HMI 是 KUKA 操作界面。KCBKUKA Controller Bus （KUKA器总线）KEBKUKA Extension Bus （KUKA 扩展总线）KLIKUKA Line Interface （KUKA 线路接口）与

19、系统基础设施的连接 （PLC，存档）KONIKUKA Option Network Interface （KUKA 选项网络接口）KUKA 选项的连接KPCKUKA Steuerungs-PC （KUKA系统电脑）KPPKUKA Power-Pack （KUKA 配电箱）带驱动调节器的驱动电源KRLKUKA Roboter Language （KUKA人语言）KUKA 编程语言KSBKUKA System Bus （KUKA 系统总线）用于系统内部相互联网的现场总线KSIKUKA Service Interface （KUKA 服务接口） 柜上 CSP 上的接口WorkVisual 电脑可通过

20、 KLI （KUKA 线路接口） 与 人 系统连接，或将其插在 KSI 上以进行连接。KSPKUKA Power-Pack （KUKA 伺服包）驱动调节器发布日期 : 17.02.2017 版本 : MA KR C4 midsize V119 / 131概念说明KSSKUKA System Software （KUKA 系统软件）机械器人机械装置及所属的电气部件MNummerMotor Nummer （电机 编号 ）NANord Amerika （）PELVProtective Extra Low Voltage （保护特低电压）24 V 外部供电PoEPower over Ethernet

21、（以太网供电）QBSSignal Quittierung Bedienerschutz （确认操作防护装置信号）RDCResolver Digital Converter (KR C4) （旋转变压器数字转换器）RDC coolResolver Digital Converter (KR C4) （旋转变压器数字转换器）扩展的温度范围RTSRequest To Send （请求）请求信号SATA 接口用于在处理器和硬盘之间进行的数据总线SG FCServo Gun （伺服焊枪）SIBSafety Interfac（安全接口板）SIONSafety I/O Node （安全输入/ 输出节点) S

22、OPSafeOperation带软件及硬件组件的选项PLCProgrammable Logic Controller （可编程逻辑器）在设备中用作总线系统中的主模块SRMSafeRangeMonitoring带软件及硬件组件的安全选项SSBSafeSingleBrake安全选项US1负载电压 (24 V) 未接通US2负载电压 (24 V) 接通。由此可在驱动装置关闭时关断执行器USBUniversal Serial Bus （通用串行总线）用于将电脑与附加设备连接在一起的总线系统ZAZusatzachse (Lineareinheit, Posiflex) （附加轴 （线性滑轨、Posifl

23、ex）1 引言 KR C4 midsize ； KR C4 midsize CK10 / 131发布日期 : 17.02.2017 版本: MA KR C4 midsize V112对象和用途2.1目标群体本文献具备下列知识的用户：n 具有电气技术专业知识n 具有人系统专业技术知识n Windows 操作系统方面的专业知识2.2按规定使用使用人器仅用于运行以下组件：n 库卡工业人n 库卡线性滑轨n 库卡装置n 符合 EN ISO 10218-1 的人运动系统使用所有不符合规定的使用都属于n 用作攀升的辅助工具n 在的运行范围之外使用使用并且均被。 比如其中包括：n 在有n 在室外使用的环境中使

24、用发布日期 : 17.02.2017 版本 : MA KR C4 midsize V1111 / 131我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 品。 有关培训项目信息请 公司主页或直接在公司分支机构处获得。2 对象和用途 KR C4 midsize ； KR C4 midsize CK12 / 131发布日期 : 17.02.2017 版本: MA KR C4 midsize V113说明3.1工业人概览工业人由下列部件：机械手人nnnnnn系统手持式编程器连接电缆软件选项，附件图3-1: 工业人示例12机械手人3 库卡 smartPAD4 连接电缆系统3.2人系统概览人

25、器由下列元件组成：系统 PC (KPC)低压电源件带驱动调节器的驱动电源库卡nnnnnnnnnnnnnPower-Pack (KPP)驱动调节器库卡 Servo-Pack (KSP) 手持编程器 （库卡 smartPAD）柜 (CCU)系统系统面板 (CSP) 安全接口板 (SIB)保险元件蓄电池 风扇接线面板脚轮套件 （选项）发布日期 : 17.02.2017 版本 : MA KR C4 midsize V1113 / 1313说明 KR C4 midsize ； KR C4 midsize CK图3-2:人系统前视图概览123456789下部接线面板电源滤波器 主开关选项的安装空间侧面接线

26、面板CSP库卡 smartPAD系统 PC 机驱动电源（7 和 8 号轴驱动调节器，选项）10111213141516174 至 6 号轴驱动调节器1 至 3 号轴驱动调节器制动滤波器CCUSIB/SIB 扩展型保险元件蓄电池 （根据规格放置）脚轮套件 （选项）图3-3:人系统后视图概览14 / 131发布日期 : 17.02.2017 版本: MA KR C4 midsize V111外部风扇51 至 3 号轴驱动调节器的散热器4 至 6 号轴驱动调节器的散热器驱动电源散热器2低压电源件634制动电阻热交换器73.3库卡Power Pack说明库卡配电箱 (KPP) 是驱动电源，可从三相电网

27、中生成整流中间回路电压。利用该中间回路电压可给内置驱动调节器和外置驱动装置供电。 有同的设备变型。KPP 上设有显示工作状态的 LED 指示灯。4种规格相KPP 不带轴伺服系统 （KPP 600-20）KPP 带单轴伺服系统 （KPP 600-20-1x40） 输出端峰值电流 1x40 AKPP 带双轴伺服系统 （KPP 600-20-1x40） 输出端峰值电流 2x40 AKPP 带三轴伺服系统 （KPP 600-20-3x20） 输出端峰值电流 3x20 AKPP 带单轴伺服系统 （KPP 600-20-1x64）输出端峰值电流 1x64 Annnnn功能KPP具有下列功能：KPP 复合运行中的交流电源接口nnnnnnnn馈电压为 400 V 时的设备功率：14 kW 额定电流： 25 A DC接通和关断电源电压用直流中间回路为多个轴伺服系统供电带外部镇流电阻接口的集成制动斩波器镇流电阻的过载通过短路制动使同步伺服电机停止运转3.4库卡Servo-Pack