第一期培训课程——结构件、电子元件及博思威龙程序开发软件使用实操训练

1、一一. 认识马达认识马达实验操作培训二实验操作培训二 在线调试与显示模块的使用在线调试与显示模块的使用三三. 结构件、马达、主控器的使用练习结构件、马达、主控器的使用练习四四. 认识传感器与其它电子元件的安装、编程使用认识传感器与其它电子元件的安装、编程使用认识马达认识马达大力矩马达大力矩马达高速马达高速马达减速马达减速马达速度最慢，扭矩最大速度最慢，扭矩最大速度最快，扭矩最小速度最快，扭矩最小速度中等，扭矩中等速度中等，扭矩中等5级齿轮传动减速级齿轮传动减速2级齿轮传动减速级齿轮传动减速没经过齿轮传动减速没经过齿轮传动减速一般用于需要提供大扭矩但一般用于需要提供大扭矩但对速度没有要求的场合对

2、速度没有要求的场合一般用于需要驱动机器人行一般用于需要驱动机器人行走等有一定扭矩需求，但也走等有一定扭矩需求，但也不能忽略速度的场合不能忽略速度的场合一般用于灭火机器人的灭火一般用于灭火机器人的灭火装置（灭火风扇）装置（灭火风扇）顺时针正转顺时针正转顺时针正转逆时针反转逆时针反转逆时针反转必须马达输出轴面向自己时，这个判断才有效！大力矩大力矩减速减速高速高速 与主控器的马达端口连接，端口使用范围：与主控器的马达端口连接，端口使用范围：#1#8 都可以通过都可以通过“启动电机启动电机”模块来启用它。模块来启用它。 只需要它运行一段时间，可以调用只需要它运行一段时间，可以调用“启动电机启动电机”和

3、和“延时等待延时等待”模块实现功能。模块实现功能。 如果需要它不断转动，可以调用如果需要它不断转动，可以调用“启动电机启动电机”和和“永永远循环远循环”模块实现功能。模块实现功能。 大力矩马达连接马达端口大力矩马达连接马达端口2，减速马达连接马，减速马达连接马达端口达端口3，高速马达连接马达端口，高速马达连接马达端口4，三个马达同，三个马达同时转动时转动3秒，大力矩马达以秒，大力矩马达以80的速度正转，减速马的速度正转，减速马达以达以80的速度反转，高速马达以的速度反转，高速马达以80 的速度正转。的速度正转。在线调试检测与显示模块的使用在线调试检测与显示模块的使用作用一作用一检测出电子元件的

4、检测出电子元件的好坏好坏，是否能，是否能够正常运行够正常运行作用二作用二可以得出电子元件在某种状态下可以得出电子元件在某种状态下的检测的检测反馈值反馈值碰撞开关碰撞开关练习一练习一 对指定传感器进行在线调试检测对指定传感器进行在线调试检测连接到信号通道连接到信号通道7步骤步骤1步骤步骤2步骤步骤3碰撞检测碰撞检测下载检测程序下载检测程序确认下载端口是确认下载端口是“COM1”1步骤步骤4不要断开下载线的连接，不要断开下载线的连接，并保持主控器处于通电并保持主控器处于通电状态状态步骤步骤5 按住碰撞开关的触碰圆环不放，先点击按住碰撞开关的触碰圆环不放，先点击“开始调试检测开始调试检测”，再点，再

5、点击击“串口属性反馈值串口属性反馈值”，记录下通道，记录下通道7的反馈值。的反馈值。 放开碰撞开关的触碰圆环，先点击放开碰撞开关的触碰圆环，先点击“开始调试检测开始调试检测”，再点击，再点击“串口属性反馈值串口属性反馈值”，记录下通道，记录下通道7的反馈值。的反馈值。2 光敏传感器光敏传感器连接到信号通道连接到信号通道1步骤步骤2步骤步骤3下载检测程序下载检测程序步骤步骤4步骤步骤5 用拇指堵住光敏传感器的感应口不放，先点击用拇指堵住光敏传感器的感应口不放，先点击“开始调试检测开始调试检测”，再点击再点击“串口属性反馈值串口属性反馈值”，记录下通道，记录下通道1的反馈值。的反馈值。 放开堵住光

6、敏传感器感应口的拇指，先点击放开堵住光敏传感器感应口的拇指，先点击“开始调试检测开始调试检测”，再点击再点击“串口属性反馈值串口属性反馈值”，记录下通道，记录下通道1的反馈值。的反馈值。感应口感应口启动软件编写检测程序启动软件编写检测程序下载检测程序到主控制器下载检测程序到主控制器利用软件进行调试检测利用软件进行调试检测记录反馈值记录反馈值练习二练习二 利用显示模块进行调试检测利用显示模块进行调试检测3PIN连接孔，与连接孔，与PIC主控器主控器连接连接 下翻键下翻键 显示屏显示屏 4PIN连接孔，与单连接孔，与单片机主控器连接片机主控器连接 上翻键上翻键注意：固定孔位在底部注意：固定孔位在底

7、部电池电量值电池电量值传感器与主控制传感器与主控制器的连接通道。器的连接通道。传感器检测反馈值传感器检测反馈值通过上翻或下翻键，可以查看其它的传感器检测值。通过上翻或下翻键，可以查看其它的传感器检测值。可以同时对多种传感器进行调试检测找反馈值可以同时对多种传感器进行调试检测找反馈值它必须连接主控器的信号通道它必须连接主控器的信号通道#13可以查看或选择在没有电脑的情况下，所使用的传感器在当前环境下的值可以查看或选择在没有电脑的情况下，所使用的传感器在当前环境下的值显示传感器实时收到的参数信息显示传感器实时收到的参数信息可以自定义需显示的机器人传感器参数，如显示电池电量等可以自定义需显示的机器人

8、传感器参数，如显示电池电量等连接信号通道连接信号通道7连接信号通道连接信号通道1行程开关行程开关巡线传感器巡线传感器火焰传感器火焰传感器超声波传感器超声波传感器连接信号通道连接信号通道10连接信号通道连接信号通道2步骤步骤11步骤步骤2步骤步骤3下载程序到主控制器中。下载程序到主控制器中。步骤步骤4断开主控器的电，把下载线拔下来，并把断开主控器的电，把下载线拔下来，并把显示模块连接在主控器的信号通道显示模块连接在主控器的信号通道#13。步骤步骤5 按住行程开关的触碰杆，记录下反馈值，按住行程开关的触碰杆，记录下反馈值， 放开触碰杆，记录下反馈值。放开触碰杆，记录下反馈值。 翻页，捉住巡线传感器

9、检测黑色纸卡表面，翻页，捉住巡线传感器检测黑色纸卡表面，记录下反馈值，再检测白纸表面，记录下反记录下反馈值，再检测白纸表面，记录下反馈值。馈值。 翻页，捉住超声波传感器平行于桌面，上翻页，捉住超声波传感器平行于桌面，上下移动，观察反馈值的变化。下移动，观察反馈值的变化。 翻页，用手堵住火焰传感器的感应口，记翻页，用手堵住火焰传感器的感应口，记录下反馈值，再用热光源照射感应口，记录录下反馈值，再用热光源照射感应口，记录下反馈值。下反馈值。启动启动“博思威龙机器人程序开发博思威龙机器人程序开发”软件软件编写需要显示的传感器检测程序编写需要显示的传感器检测程序将主控器与电脑连接，打开主控器电源，下载

10、测将主控器与电脑连接，打开主控器电源，下载测试程序到主控器试程序到主控器打开主控器，显示模块首先显示出传感器的当前打开主控器，显示模块首先显示出传感器的当前值，更改传感器的所处状态，显示模块中的值也相值，更改传感器的所处状态，显示模块中的值也相应更改应更改1 1、程序端口与传感器端口必须一致、程序端口与传感器端口必须一致 2 2、对于检测程序中用到的传感器，实物必须也要插在主控、对于检测程序中用到的传感器，实物必须也要插在主控器的对应端口器的对应端口3 3、电源检测功能如在编程时没有检测模块、电源检测功能如在编程时没有检测模块, ,系统会每隔系统会每隔1010秒秒自动检测自动检测4 4、有刷新

11、延时的现象，使用时需在要检测的环境静置、有刷新延时的现象，使用时需在要检测的环境静置1 12 2秒秒5、两个以上编码器同时使用时，仅有一个通道显示的端口号、两个以上编码器同时使用时，仅有一个通道显示的端口号正确正确结构件、马达与主控器的使用练习结构件、马达与主控器的使用练习练习一练习一 搭建走正方形机器人搭建走正方形机器人指指南南针针不不用用装装配配连接方式如下图所示：连接方式如下图所示：例如：机器人先以例如：机器人先以70的速度前进直行的速度前进直行1秒，右转弯秒，右转弯0.5秒秒（60的速度），再以的速度），再以70的速度后退的速度后退1秒后停下来。秒后停下来。练习二练习二 让机器人动起来

12、让机器人动起来复杂编法复杂编法简单编法简单编法要求：要求：马达必须连接马达通道马达必须连接马达通道2和马达通道和马达通道4认识传感器与其它电子元件的安装、编程使用认识传感器与其它电子元件的安装、编程使用练习一练习一 认识超声波传感器认识超声波传感器 属于数字传感器属于数字传感器 检测范围：检测范围：10cm200cm 通道连接：信号通道通道连接：信号通道#10#13 编程调用编程调用超声波检测超声波检测 作用：检测机器人与障碍物之间作用：检测机器人与障碍物之间 的距离的距离螺丝螺丝15连接信号通道连接信号通道10螺母孔螺母孔介子介子利用其它结构件作为定位参考利用其它结构件作为定位参考例如：当小

13、车前方没有障碍物或者例如：当小车前方没有障碍物或者前方障碍物与小车之间的距离前方障碍物与小车之间的距离大于大于20厘米厘米时，小车就一直以时，小车就一直以70的速度的速度直行前进直行前进；当小车前方有障碍物且；当小车前方有障碍物且与小车之间的距离与小车之间的距离小于或等于小于或等于20厘厘米米的时候，小车就以的时候，小车就以90的速度的速度后退后退1秒秒，再以，再以60的速度的速度向右向右自转自转0.5秒秒，这时如果小车前方没有障碍物或者这时如果小车前方没有障碍物或者前方障碍物与小车之间的距离前方障碍物与小车之间的距离大于大于20厘米厘米，小车就恢复原来前进状态，小车就恢复原来前进状态，如果还

14、有障碍物且与小车之间的距如果还有障碍物且与小车之间的距离离小于或等于小于或等于20厘米厘米，就继续后退，就继续后退转弯避障。转弯避障。练习二练习二 认识光敏传感器与发声模块认识光敏传感器与发声模块 通道连接：马达通道通道连接：马达通道#1#8 编程可调编程可调“启动电机启动电机”模块模块 特点：速度值设置得特点：速度值设置得越快越快，发出的声音，发出的声音就就越大越高越大越高，速度值设置得，速度值设置得越慢越慢，发出的，发出的声音就声音就越小越低越小越低。 提示：速度设置成正转或者反转都可提示：速度设置成正转或者反转都可以，并不影响发出的声音。以，并不影响发出的声音。 通道连接：信号通道通道连

15、接：信号通道#1#6 编程可调编程可调“亮度检测亮度检测”模块模块功能：光敏传感器可以感应外界功能：光敏传感器可以感应外界环境的光线强度，并把光线的强弱环境的光线强度，并把光线的强弱信息传输给主控器，并得到一个在信息传输给主控器，并得到一个在“01024”这个范围的反馈值。这个范围的反馈值。 属于模拟信号传感器属于模拟信号传感器螺丝螺丝1利用其它结构件作为定位参考利用其它结构件作为定位参考螺丝螺丝1找到插孔式转接线即找到插孔式转接线即“双母线双母线”进行连接进行连接例如：每当用物体挡住光敏传感器的光线感应口时，发例如：每当用物体挡住光敏传感器的光线感应口时，发声模块就发出声音；当拿开物体时，发

16、声模块就不发出声模块就发出声音；当拿开物体时，发声模块就不发出声音。（发出声音的速度可以设置成声音。（发出声音的速度可以设置成90，正转），正转）练习三练习三 认识火焰传感器与高速马达认识火焰传感器与高速马达 通道连接：信号通道通道连接：信号通道#1#6 编程可调编程可调“亮度检测亮度检测”模块模块功能：火焰传感器可以感应由热功能：火焰传感器可以感应由热光源发出的光线强度，并把光线的光源发出的光线强度，并把光线的强弱信息传输给主控器，并得到一强弱信息传输给主控器，并得到一个在个在“01024”这个范围的反这个范围的反馈值。馈值。 属于模拟信号传感器属于模拟信号传感器利用其它结构件作为定位参考利

17、用其它结构件作为定位参考螺丝螺丝1螺丝螺丝15例如：每当用物体挡住火焰传感器的光线感应口时，高例如：每当用物体挡住火焰传感器的光线感应口时，高速马达就会一直停止不动，当拿开物体并用热光源照射速马达就会一直停止不动，当拿开物体并用热光源照射火焰传感器的光线感应口时，高速马达就会以火焰传感器的光线感应口时，高速马达就会以99的速度的速度带动风扇高速旋转。带动风扇高速旋转。练习四练习四 认识编码器与声控传感器认识编码器与声控传感器 通道连接：信号通道通道连接：信号通道#7#13 编程可调编程可调“碰撞检测碰撞检测”或或“限位检测限位检测”模块模块 功能：它有两种状态分别为：功能：它有两种状态分别为：

18、 “听到声音听到声音”和和“没听到声音没听到声音” 属于数字信号传感器属于数字信号传感器当听到声音时，它的反馈值为当听到声音时，它的反馈值为“0”当没听到声音时，它的反馈值为当没听到声音时，它的反馈值为“1”当它感应到声音达到或超过当它感应到声音达到或超过85分贝时，就相当于分贝时，就相当于“听到声听到声音音”，反之就是，反之就是“没听到声没听到声音音”。 通道连接：信号通道通道连接：信号通道#9#13 编程可调编程可调“路程检测路程检测” 模块模块 功能特点：它都要配合马达一起使用功能特点：它都要配合马达一起使用 属于数字信号传感器属于数字信号传感器一般用它来控制马达的转动距离一般用它来控制

19、马达的转动距离即不管马达旋转速度快或者慢，当马即不管马达旋转速度快或者慢，当马达转动距离到达限定的值时，就立即达转动距离到达限定的值时，就立即让马达停止或者进入其它状态。让马达停止或者进入其它状态。不具备清零能力。不具备清零能力。需要需要附值计算模块附值计算模块来设置变量与关系式。来设置变量与关系式。利用其它结构件作为定位参考利用其它结构件作为定位参考三排扁条三排扁条2三排扁条三排扁条2方条方条210齿齿轮齿齿轮10齿齿轮齿齿轮10齿齿轮齿齿轮螺丝螺丝15螺丝螺丝25螺丝螺丝25例如：当声控传感器听到声音，小车就前进直行例如：当声控传感器听到声音，小车就前进直行200的路程。的路程。练习五练习

20、五 认识发光模块与巡线传感器认识发光模块与巡线传感器 通道连接：马达通道通道连接：马达通道#1#8 编程可调编程可调“启动电机启动电机”模块模块 特点：设置正转就发红光，反特点：设置正转就发红光，反转就发绿光！转就发绿光！速度越快，就越光亮！速度越快，就越光亮！ 通道连接：信号通道通道连接：信号通道#1#6 编程可调编程可调“轨迹检测轨迹检测”模块模块 功能：巡线传感器可以检测不功能：巡线传感器可以检测不同表面的颜色深浅，并把颜色的深同表面的颜色深浅，并把颜色的深浅信息传输给主控器，并得到一个浅信息传输给主控器，并得到一个在在“01024”这个范围的反馈这个范围的反馈值。值。 属于模拟信号传感

21、器属于模拟信号传感器利用其它结构件作为定位参考利用其它结构件作为定位参考螺丝螺丝1提示：请先拆卸这根立杆提示：请先拆卸这根立杆螺丝螺丝1例如：每当巡线传感器检测到黑色时，发光模块就会以例如：每当巡线传感器检测到黑色时，发光模块就会以40的速度发绿光的速度发绿光5秒，再接着以秒，再接着以90的速度发红光的速度发红光5秒，秒，当检测到白色时，就会停止发光。当检测到白色时，就会停止发光。练习六练习六 认识大力矩马达与碰撞开关认识大力矩马达与碰撞开关 通道连接：信号通道通道连接：信号通道#7#13 编程可调编程可调“碰撞检测碰撞检测”模块模块 功能特点：它有两种状态分别为：功能特点：它有两种状态分别为

22、： “被触碰被触碰”和和“没被触碰没被触碰” 属于数字信号传感器属于数字信号传感器当被触碰时，它的反馈值为当被触碰时，它的反馈值为“0”当没被触碰时，它的反馈值为当没被触碰时，它的反馈值为“1”利用其它结构件作为定位参考利用其它结构件作为定位参考螺丝螺丝15螺丝螺丝1例如：每触碰一次碰撞开关，大力矩马达就以例如：每触碰一次碰撞开关，大力矩马达就以80的速度的速度正转正转5秒，如果没有触碰碰撞开关，大力矩马达就一直秒，如果没有触碰碰撞开关，大力矩马达就一直停止。停止。练习七练习七 认识伺服器与行程开关认识伺服器与行程开关 通道连接：马达通道通道连接：马达通道#1#8 编程可调编程可调“启动电机启

23、动电机”模模块块 和和“延时等待延时等待”模模块块 功能特点：旋转输出，角度控制功能特点：旋转输出，角度控制它是绝对角度控制的它是绝对角度控制的!插轴孔理论零位理论零位实际零位实际零位90实际实际90实际实际60实际实际45实际实际30-90实际实际-90正转区正转区反转区反转区 通道连接：信号通道通道连接：信号通道#7#13 编程可调编程可调“限位检测限位检测”模块模块 功能特点：它有两种状态分别为：功能特点：它有两种状态分别为： “被触碰被触碰”和和“没被触碰没被触碰” 属于数字信号传感器属于数字信号传感器当被触碰时，它的反馈值为当被触碰时，它的反馈值为“0”当没被触碰时，它的反馈值为当没被触碰时，它的反馈值为“1”三排扁条三排扁条7