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文档简介

1、.智能循迹小车，小车按中字笔画行驶/*“中”字笔画轨迹*/*include*include /内部包含延时函数 _nop_();*define uchar unsigned char*define uint unsigned int unsigned char dj1=0;unsigned char dj2=0;uchar t=0;uchar num1=0,num2=0,num3=0;sbit HW1=P00; /红外对管位定义sbit HW2=P01;sbit HW3=P02;sbit HW4=P03;sbit ENA=P32; /PWM输入sbit ENB=P33;sbit IN5=P24

2、; /电机sbit IN6=P25;sbit IN7=P26;sbit IN8=P27;void delay(uint x) /延时1msuint i,j;for(i=0;ix;i+)for(j=0;j120;j+);void qianjin() /小车前进IN5=0;IN6=1;IN7=0;IN8=1;dj1=15;dj2=15;void turnleft2()/小车前进向左微调IN5=0;IN6=1;IN7=0;IN8=1;dj1=7;dj2=20;void turnright2() /小车前进向右微调IN5=0;IN6=1;IN7=0;IN8=1;dj1=20;dj2=7;void ri

3、ght()IN5=0;IN6=1;IN7=1;IN8=0;dj1=20;dj2=25;void left()IN5=1;IN6=0;IN7=0;IN8=1;dj1=25;dj2=20;void stop() /小车后退dj1=0;dj2=0;void init() /初始化TMOD=0x01;TH0=(65536-500)/256;TL0=(65536-500)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;void timer0() interrupt 1 using 1/定时器0中断TH0=(65536-500)/256;TL0=(65536-500)%256;t+;if(tdj1)ENA=1

4、;elseENA=0;if(t=50)t=0;void main()init();while(1)if(num1=0)if(HW1=0&HW2=1&HW3=1&HW4=0)qianjin();if(HW1=0&HW2=1&HW3=0&HW4=0)turnleft2();if(HW1=1&HW2=1&HW3=0&HW4=0)turnleft2();if(HW1=1&HW2=0&HW3=0&HW4=0)turnleft2();if(HW1=0&HW2=0&HW3=1&HW4=0)turnright2();if(HW1=0&HW2=0&HW3=1&HW4=1)turnright2();if(HW1=

5、0&HW2=0&HW3=0&HW4=1)turnright2();if(HW1=0&HW2=1&HW3=1&HW4=1)turnleft2();if(HW1=1&HW2=1&HW3=1&HW4=0)turnright2();if(num2=0&HW1=0&HW2=0&HW3=0&HW4=0)delay(500);if(num2=0&HW1=0&HW2=0&HW3=0&HW4=0)stop();delay(50);num1=1;delay(50);if(num1=1)if(num2=0&HW1=0&HW2=0&HW3=0&HW4=0)right();if(HW1=0&HW2=1&HW3=1&HW

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10、0&HW4=0)turnleft2();if(HW1=0&HW2=1&HW3=0&HW4=0)turnleft2();if(HW1=1&HW2=0&HW3=0&HW4=0)turnleft2();if(HW1=0&HW2=0&HW3=1&HW4=1)turnright2();if(HW1=0&HW2=0&HW3=1&HW4=0)turnright2();if(HW1=0&HW2=0&HW3=0&HW4=1)turnright2();if(HW1=0&HW2=1&HW3=1&HW4=1)turnleft2();if(HW1=1&HW2=1&HW3=1&HW4=0)turnright2();if(

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