三菱驱动器报警资料 (1)

1、常见的三菱伺服故障代码及故障处理方案  在中国使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底

2、板损坏。4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。6、AL.50、AL.51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或

3、配件。8、AL.52-误差过大。 电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。   另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码伺服报警的代码： AL10     欠压 AL12   存储器异常 AL13     时钟异常 AL15&

4、#160;    存储器异常2 AL16     编码器异常1 AL 17     电路异常2 AL 19     存储器异常3 AL 1A     电机配合异常 AL  20     编码器异常2 AL  24     电机接地故障 AL  25    绝对位置丢失

5、AL  30    再生制动异常 AL  31    超速 AL  32    过流 AL  33    过压 AL  35    指令脉冲频率异常 AL   37   参数异常 AL   45   主电路器件过热 AL   46    电机过热 AL 

6、60; 50    过载1 AL   51    过载2 AL   52    误差过大 AL   8A    串行通讯超时 AL   8E    串行通讯异常伺服警告代码： AL   92     电池断线警告 AL   96     原点设定错误

7、警告 AL   9F     电池警告 AL   E0    再生制动电流过大警告 AL   E1    过载警告 AL   E3     绝对位置计数器警告 AL   E5     ABS超时警告 AL   E6      伺服电机异常停止 AL&

8、#160;  E9      主电路OFF警告 AL   EA      ABS伺服ON警告花的学校教学设计1、 教材分析本文是选自泰戈尔新月集里的一首儿童散文诗。诗人以清新流畅的笔触，勾画出甜美纯净的儿童世界。诗人巧妙地从孩子的眼中叙述花们的活泼、可爱、美丽、向上。全诗充满了童真童趣，充满了丰富奇妙的想象。教学设计中，引导学生通过抓住重点词语，边读文边想象，体会诗歌语言的形象、生动。通过对课文中不理解的地方提出疑问，深入感受诗人想象的丰富奇妙。2、 教学目标1.“

9、落、荒”等13个生字，正确认读“荒、笛”等5个生字，认识多音字“假”。2.正确、流利、有感情地朗读课文，默读课文，能对课文中不理解的地方提出疑问。3.理解课文内容，体会课文富于童真童趣的语言和丰富细腻的想象，培养学生的质疑、表达、想象能力。 教学重点1.有感情地朗读课文，理解诗歌的内容。 2.想象诗歌所描绘的画面，体会诗歌的意境。 教学难点1.理解课文内容，体会课文富于童真童趣的语言。 2.体会课文丰富细腻的想象。（一）谈话导入，激发兴趣1.同学们，我们每天在学校中学习生活，享受着学校生活的快乐。花们也和你们一样有自己的学校，让我们一起走进“花的学校”，去体验他们的学习生活。2.板书课题，齐读

10、课题。3.课件出示作者的图片及简要资料，教师介绍作者。泰戈尔，印度诗人、哲学家。他出版过飞鸟集园丁集等五十多部诗集，曾于1913获诺贝尔文学奖。本文选自泰戈尔的散文诗集新月集。（二）初读课文，整体感知1.教师播放课文朗读录音，学生认真听，注意生字的读音。2.自读课文，画出生字词，标出自然段，提出疑问。3.自学本课的生字，读准生字读音，口头给生字组词。4.检查生字学习的情况。（1）课件出示下列词语，指名读。荒（hung）野口笛（dí）罚（fá）站放假（jià）衣裳（shng）教师相机点拨：“假”是多音字，在本课中读“jià”，“裳”在“衣裳”中读轻声。（2

11、）去拼音读一读。（3）说说自己是怎么预习这些生字的。预设：生1：“荒、笛”我是用加一加的方法记住的。生2：我家附近有一家店铺，名字是“霓裳”，所以我就记住“裳”的字形了。（4）多音字练习。课件出示：选一选。假：jijià 真假（）暑假（） 假（）发假（）日（5）理解“荒野”和“口笛”。出示“荒野”的图片，请学生说一说自己看到的情景。出示实物口笛，向学生介绍。会吹口笛的同学为大家吹一吹。（6）出示带有会写字的词语，开火车读。落下 荒野 口笛 跳舞 狂欢 罚站 放假 互相 一所 能够 猜出 扬起 双臂（三）再读质疑，感知大意1.再一次默读课文，看看自己能提出哪些有价值的问题。2.汇报提出

12、的问题，教师进行梳理。预设：花们的地下学校是什么样子的？花们的妈妈是谁？花们的老师是谁？3.指名读文，思考刚才同学们提出的问题。4.交流解疑。（1）把自己的想法与小组同学进行交流，在小组交流中有不明白或有疑问的问题，准备在全班进行交流。（2）全班汇报交流，师生共同解决部分问题。5.整体朗读课文，说一说课文主要写了什么内容。（1）出示填空，引导学生说一说。诗人以孩子的视角，想象到了：当_在天上轰响，_落下的时候，_从无人知道的地方突然跑出来。他们在_的学校里上学。雨一来，他们便_。他们的家在_。（横线上的内容依次是雷云、六月的阵雨、一群一群的花、地下、放假了、天上。） （2）引导学生朗读课文。

13、（四）观察示范，学写生字 1.出示本节课要求会写的生字，开火车轮读。 落 荒 笛 舞 狂 罚 假 互 所 够 猜 扬 臂 2.学生独立观察，了解生字的书写要领。 3.请同学当小老师提醒大家在书写这些生字时需要注意什么，教师相机点拨。 落：上下结构，不要写成左右结构，要注意各部件的穿插与避让。 荒：不要在“亡”上多写一个点。 笛：下边是“由”，不是“田”。 舞：一共14笔，课件展示笔顺，指名反复书空。 4.教师示范“舞”“扬”“臂”。5.指导学生书写词语。（五）品味语言，想象画面1.课件出示第1自然段：当雷云在天上轰响，六月的阵雨落下的时候，湿润的东风走过荒野，在竹林中吹着口笛。（1）教师范读第

14、1自然段，引导学生一边听一边想象画面：你仿佛看到了什么样的画面？听到了什么声音？引导学生抓住“雷云在天上轰响”来想象画面。播放雷电交作的图片和声音，直观感受“雷云在天上轰响”。“湿润的东风走过荒野，在竹林中吹着口笛。”读到这一句时，你仿佛看到了什么？听到了什么？有怎样的体会呢？小结：在第1自然段中，作者运用了拟人的修辞方法，赋予东风以人的特点。东风可以“走过荒野”，可以“吹着口笛”。这种写法多么形象生动啊！（2）指导朗读，想象花在绿草上“跳舞、狂欢”的情景。（3）小结：刚才我们学习第1自然段时，运用了“抓重点词语，边读文边想象”的读书方法。我们抓住这些重点词语来想象，就能和作者心意相通，仿佛看

15、到了作者眼中的栩栩如生的画面。2.学生运用学习第1自然段的方法自学第2、6自然段。（1）过渡：下面我们运用这种读书方法来学习第2、6自然段的内容。请同学们放声读这两个自然段，边读边在脑海里想象画面，可以用笔画一画能让你看到画面或听到声音的重点词语。（2）学生汇报第2自然段的学习成果。课件出示：于是，一群一群的花从无人知道的地方突然跑出来，在绿草上跳舞、狂欢。学生汇报，教师引导学生抓住“一群一群”想象花很多，抓住“跳舞”“狂欢”来想象花随风摆动、特别开心的情景。指名朗读第2自然段。（3）学生汇报第6自然段的学习成果。课件出示：树枝在林中互相碰触着，绿叶在狂风里簌簌地响，雷云拍着大手。这时，花孩子

16、们便穿了紫的、黄的、白的衣裳，冲了出来。指名汇报。预设1：“簌簌地响”仿佛让我们听到了树叶扇动的美妙声音，似乎是一曲美妙的音乐。预设2：“互相碰触”让我们想象到树枝在林中互相碰撞着，似乎在欢呼、在摇摆；“拍着大手”仿佛让我们看到黑云在翻滚，仿佛听到了那隆隆的雷声，像是雷云在为花们鼓掌。预设3：通过“冲”这个字，我仿佛看到了花很快地出来，像孩子一样着急出来。过渡：同学们，你们看到的花好看吗？（引导学生抓住“紫的”“黄的”“白的”这几个词，看到花的五颜六色，非常鲜艳。）指导朗读。下面请同学们用朗读的方式把这么美的画面展现出来。尤其是描写颜色的三个词，在读的时候要读得生动，语调要有高低变化。3.配乐朗读第1、2、6自然段。（六）激发想象，体会童真1.自由读第37自然段，找一找文中的孩子都产生了哪些想象，哪些想象比较有趣。2.学生汇报自己感兴趣的想象内容。预设：（1）文中的孩子想象了地下有花的学校，那些跑出来的花朵是在地下的学校里上学的学生。（2）他们也要做功课；他们要是放学以前出来玩，是要被老师罚站墙角的；他们也会放假，雨一来，他们便放假了。（3）想象他们的家是在天上，在星星所住的