IS620N配合倍福控制器操作技巧案例解析修订版本

1、*IS620N 配合倍福控制器操作案例下面以倍福公司的 TwinCAT 主站为例，讲述 IS620N 伺服驱动器的简单配置使用过程。1.安装 TwinCAT 软件与倍福官网的 twinCAT 软件最高支持到 win7 32 位系统，win7 64 位系统不支持。Win dows xp 系统：建议安装 tcat_2110_2230Win dows 7 32 位系统系统：建议安装tcat_2110_2248注意：关于网卡，必须选择采用in tel 芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡，存在不支持EtherCAT 运行的风险。2.把 IS620N 的 EtherCAT 配置文件(IS620N-ECT.

2、XML)拷贝到 TwinCAT 安装目录：TwinCATIOEtherCAT。3.打开 TwinCAT*4.安装 TwinCAT 网卡驱动打开上图菜单Show Real Time Ethernet Compatible Devices ”，跳出下图对话 框，在“ In compatble devices ”栏选上本地网站后，点击in stall”。安装完成后如下 图在“ In staledand ready to use devices ”栏出现已经安装好的网卡。*5.设备搜索TwinCAT System ManagerHINT: Mot all typts cf devices can be

3、 found automatically福定1取消选上I/O Devices点击“”如新建一个新的工程页后,开始搜索设备,“确*“是aOK*“是“否”，至滋里设备已经搜索完成，如下图:*ord 0T2 IF- 15 ?IEiT 审 1 JK-T*ik : STS + =T 命 Ali t ables-： Mei T MTL5 IH :苗-鳥血血如 4 H I/O - ktlu.画 二 Hrivi 1 ZLKiiOBj團 mRw -恥艸曲 bs 亦ATJE-tfluik : H - Davs ri2rEUiKH：A.t - Ln-1-f-V-1-厂-*1 应*? Ti-| 肝“B 承单5M-LW

4、CUE- Mr I. cwChilirrii ih冲m IMr* Jll n Upda 巨弓山酒.ITp IO Siirt- 01 Llitiv A*ord 0T2 IF- 15 ? 1 I*注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（ config mod ）,并且伺服功能码 H0200 为 9 才 能正常操作。7.配置 PDO1）配置 RPDO :默认的 RPDO 为 1701 （用户不可更改 PDO 映射内容），将其勾选去掉，选择 0 x1600以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下:在 PDO Content 窗口右击，“Delete ” 默认的 607A 和 60B8，并 “ Insert

5、 ” 60FF占F无标 A TwLnCLTSTisten. K ana errEKM. E.kl diilEL*oJiptL i.ul声醉Ei &yp.iiJ Ki 15 DT心 sTtets RGT3STKIi.Q2E2Ui rciart KiOIWPL-MJA| |Zcoix-alvar dU viLE ncAM.|L*Hd FlJU 1 nt: Er-m itvu ra_Udb勺HvLIjnsri *2）配置 TPDO :默认的 TPDO 为 1B01,将其勾选去掉，选择 OxlAOO在 PDO Content 窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象， 并“Insert ”

6、预使用的对象:606C（速度反馈），6074（转矩指令）等r_卜8.激活配置并切换到运行模式。点击“=”UC TT.fi fU- i* L E C鸳九 E*事彳I K-Tauk 1空U tK-T*Lk 15珊竈-TdkCnfi pueliipn 170 -En&pnr暫li e1 Hi I/OJkricit ?-IirfeIki“LniaisLrif-aCift-i!-话1也祁gg XT-TmLh 15虫-iLtnca ? ihHrCXT 就寸心 1 S1FAhnd*i fitbjBXT) 血 i (issniFjlihAjft_!5i sQMIDBi L t tlkJ1 fIFA_J

7、IT4HIW 0刊 hh i 1; IT PiiippnV(1O3担 QIISCHJLUriu 11. FDD h4；jiyi；.ONIB. aSCI Ik lr onMi ll FDO 肩叱* H*f4H1IIQ0Ba1 Et rAetLVb PDD 用可尹 i 咛AMITOit. aIh.IT*Evm FtPJ PID_fAMITCUS Q?Pfl 杓 Li.ik PHI Fp irif(bclTJS1ITOL.41rv.ci.L-ni FVJ F agp uugFUHin29 0ib r* rtiT* FBI 書口讪匕110二理 E 二 EuHL iF 之 F J Is*昨.FD1 ii

8、.Lnu-Kn1 (DxlC3J丄 _!hrl (nrl-slvl1ITOtLAJU 口弧 I Mi ri.1 Eb$ 1% j(ihLHU fpJUTlMaihlMqKy Cbri yMLJUL.EfDfl Afsiauim1 FDD 匚DVELx.1-3E-TIs事卉成IN理I -nMWi L iM4 a JIL|L#vd JKlJJJJS!/ 4MYL U yjiu 山山.Aiiiifl-ribi. 斛充汨咋 M oFbEVa4l*“确定”*M-Q732f*3E 5. 2QP4L2.IJMITW1-TwinCAT System ManagerM團口“撐 4气倉畠囲匕史圖* CUEII I

9、TCcr.firuE-01 JK-Taak L SAF国MC-T3 L5YB拳比AT a L-lm仙5狂ftrcst耳AXXS 1PJLC - Ccrd.gxxartxEx殯C-ML - i-1-ILfj.ai-LZ.atiail H I/O -Cmfieurertion二吗I T/t)DeviCMEaQDIJELC|JfT1 WF”-qp1G f*ppi1 * Cluif Ei r UI 1丰辛-|1$3M-WiLie?a 肥叮xk L SAF - Device 2 (El htc金 XT 狙k L SAF T-eviCw 2 (El tutPdmjJEelatest d St ate. D

10、rOtluDB-IUturku-FC : E UnJ La*Curiviil書“l曲HIL StiEJrlLD JT *匚师盒報 b 孔lien fcj偉K：-7i= L YAf31 .T-lial. 1悶4*rTui粘帕*.AKCSfgwr|用策冲让I44 Anis IIhrivi(fa Jz=丄_Ctrl Jt Infui-3, Outjpulf?Ijr 1 C DTlf 1 graif bi.t 3 OXLCan - CDrti cnrBkts ex.I/O 匚iilie.即T/-n.vj eg-j = Bmca 3但tMrCT：i11evi cc -Jln setd色,亡3-Th*e

11、Inf*InfultOutput:Ilri t OBKOlirje* fm测试时选择单位为：mm9.1.2设置量化TVTBN rTift pir*l.3*ri4jf - r说&珅环忖4吋皿 I俩M-T*T7 : Stf - JkRg 3 UtLtfCjCj盃K-Tk&k 3 SiT -9Jrhc J (EtlwCAT)FALJCJ IJUJJaJtFsilSE0.0F*L5BM討I daislJOrin. i I _EIT1refillU-tpixlsC ar- i CCOIELirnr ktL E?I,T/Q f竹fLpw * i r旳1ZQ J471CESLCV ME*二b

12、iJ rxi.1仙3 口Jb.rrrrrrrrMiiirrrrr*in制FTT就Uiidtrs PnsilioaSdft IP4thlL Uvit Viiua IhttltMdnc+Filter：+t世矿5机対申.fftedief liji*ISLES* l Baa-far Eauc.li制好，Sub VufcV4E5* ftHfetU* 杓 J*jT : I U.C4 H LEJ3H fr M -jJ.: E I：KTLEHJC-3 r V LikjHM ISua .= ljrVLI-OJIUiit鼬讥血丽Fft F肝讥i.an Livil UioimiK U.：ni H-TTIILS晁卒f

13、 rwd 9 atRBHiliiK liuVadula Fuliw 卜 各 Si 旷、*Pos：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式(6060=8),位置环由伺服内部计算；PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式(6060=9)；9.1.4 点动测试暂时屏蔽系统偏差fp NC- CorJfigL.iralrcinm fl嗽吃止1 a悄I W-Trtlt | 5VB + W -Tk； T.h*一匕M- lit Are 1-:Sbid.! Jiji-. 1 .AIJFLJICG*er：dlI、wih:;FzleFALSEFFALSELUEFALKFF

14、ALSE*Gnaird (jj OiJint | Fuatti LT CouMinM Uwwti ca:nxiAiroUe!工KT? o.c tr :mm/ s/imiT JAeren.ce Vel oc i ty：nm/saII23004|Lircai F&iitioa：mnTa盂irt Vtloci ty：n/stilD点击“ Set”跳出对话框，再点击“ All”，这时伺服驱动器已经使能。 通过 F1F4,点动运行。9.2、伺服运行在周期同步速度模式9.2.1 设置单位922 设置量化因子TVTBN riTift piF*T3*P. _ i&fi聘 哎皿I俯M-Titk

15、揶7C-T*sk l-TniF；I&KLs115.Set point115-0333Lag Di stnm0.0000 (jo. 000, 0.000)Dy*rri 4 a%0 0000 %Status Qog.)_ Ready_ Callbra2 Ha Jot NIT IMovinj_Moving Fw_ Moving BwStatusIphys )_ConplEd Mcde _ Tn TargetPos._ In Fes. R-extgaZnablirig| Coutiralltt：口Feed Fw FetJ.+ *OF1F2F3F4F5F6FSFQ点动-.園MC-Ja=k L 5

16、hfSfittipfE If ar wsMF_ JhmcniQS | Qaliw FTKeiio&3 J Ctmlinc | C4rtm.tK卫I实-Last 1附3丰JTi粘帕*E-TalyXKe=屆 rTyp* GJhpu. IS4O.2/?tofiL4 MBr T4E (a,p.SlKcrCiJ CnE Iri) 目Ihjut y 血g pm莺Tljr 1 r nrifi慎H ILt 3 OELCan_Z ccnliGTBut3 ex.I/O Confi4：ttnl.ie.畴i/-斫c硝-J P Imca 3 SthflrrJirJ IIEVIcc Jln aceBeviee 3

17、-TiieewInf* Insultntpijt:IH化t OBKCWjEiavlifin舷i二CrcLt Tine laTIfhdhUd：Muel弼瞅ig；Jwrx；IIWJ a?fTin-* 13Cjrlr 7ie(rri)：000Djri?4】回DiapJw0nlr)P3& ticm 箱9.】口silyQ m/ri n相血tj；*耳皿II： : triC1fcj虹iw L_Dr】临fei=LClrln.“ ”ft 益 pp.Tj-JX. WJjLl_ |_ .,BphUJ-xh j ._ I_%*Scaling Fnctoi：町卜位置反儼的编码器脉冲对应的距拯“比如电机前动104

18、856个脉冲.而电机转动一圈对应360iinib刚Scaling Factor应为360.1048576-0.000343323 niialuc.提示：对于空板调试.可慣上，把一圏设置为60mn. Inrn/s的連度就柚当于1圈丿血叽 因为电机的额定速虞单位是rpm,凋试时以rpm为速嵐单住比粒直理*9.2.3 设置编码器反馈模式为posvelo9imE az&LIS*T百tin.：| luv lr9.2.4 设置速度输出系数ifC-Tiik I SV1KT-TiEk 1-Iiib talhla ?rTTi -Ml.镯17 -CwJ1：ICE Ht Ld-& JTcTitk I

19、 5M EB HC-Trnk 1 SVH|K-fisjH:but 二丁卿冇A 曲弓- ikiiii IC-Hwil.TL.CEVF-auulLon CkilEa*干 电.能 i!S L 盅皿曲译 JCtrl 爭 W!Japsti*.火刚 1 hti JH 扛LHI祖匸 Q F 也 & ficr4llMh Zuii isgihu-aA 醫 ia 协 0 -厲 i.LiruH；m I- Q Mm 讣lfrvr,i如亡 b 气 3h H电 wZtfc4l|ihR * 1* *FQ 皿绥应;iUfFQXE13ia Ha iun.cFHa chile f BctEr In .,i3gidfI r

20、luu.i1IF札 泌.Slla.ct9w Hihb lj H4rM U-G-iu ViJu4 kumrirrIfILcilur Sul 述（曲订右 1 屯草VLLMQsJCOGTFfFrDZSTETilnEIlL：FUilll flmLtdril!汛和 Fslii U iJ止和 DM* 恤弹伽 i 咗F 祸tf-血1 ee 3 ZthcrCKIJrt HC-Im 3沁-Eie 3 UthrrCJJI JKIMAJ 対- “LJEikKCiTi LbCJIci,t3 n-a Lsan 已inc tinrLT：PfiaiHHO! | W-HsTL- .uwiet-T Tin CHDEEUbi o

21、at*_ |丁炖Ecc-i lei L-Jt.JISU n Tiiftui Pni-5：i tix0 Ci酗社小 L.JCtrl tt Ml l *1IVlWl9*Output Scaling Facmr (Velocity)!输出系数。当通过总齡控制伺服驰动器并且驱动器工 作圧遽度模下，才需翌逆宜此蟄数“此系数为使 Z?軸的反慣速反为1mm匕时*蛊要的LI标速度(TaisetVeloctiy)给定值“该系数与编码器的Scaluig FaUoi以及驰动器中接枚到 的Taraet Vehctjy与电机转速度的比值相黄*925 选择控制类型*控制坏*1 PID科类;悝践坏：驱动器 速度环：驴动器驰

22、动器：位赳模式Position Controller P位邑坏：iiiCAT N連度环*驱动器烈动器*速度惶式Posilion la PID *i【h Ka)注意：速歐环也可以由TwinGATNC寃趾每伞周期发送訶标精矩到犯动盘。但竇际上这样 使用會大大增加CHJ和网络的力截卷少有项目会逸岸便用*926 设置控制参数jrStffiJCcaiiLfUr itiirtL K - CiHiKu-a -B B.-Tfck i-呼 wr 勺冲 i 网壬 TT-TwiI-ZBXX*n 蚀 3A1山:百 ikMl I 土 戦 I JtocdUpVil 3 I UEEpbM H - rsrjTjfifiiL

23、in ? a* C-TI3PTTTalEsrnTJO_rifJjpril JR m tJH Dwi-zn三 bifli 3p-Dnn cf 3In：ki%比 f I 叩阿L DQfl|ra.LHii WJ 魂*I- JbLIISESJT-V ； 条債晒电ifej 用芈 鞘 Errr eo4a 护 乩 和 HKiordIILIIh 帕忆司.VftLUr lit1Trr e- :dIIBI HTF根据实际响应， 调节位置环比例：Fosition coittrol：Proportional Factor Ev1.0根据实际响应，调节速度前馈系数：Peadforard Velocity Fr4-Con

24、trul肖电ighLin邑0 0一，C. 0M：i 1 I 4 ISfln.rJl -tuvtrcIlMr E= utKr trJ.iiiL.*+H-F FlF2F3F4F5 | F6F8F9点击“ Set”跳出对话框，再点击“ All”，这时伺服驱动器已经使能。926 点动测试115.0333Sttpoinlmm1 IS 0333L赳弓 ALstance.rnmijActual. VeLocity.mm/E Set poiiLtmm/s0.0000 000, 0 000：)o.oocc|a ooooJverride：毎Tstal / ControlXI Error0.0000 Xo.oa /

25、 o.oo0 (OsO)G4 a-l-mr- Pl c b I( (74-IL ifLTJW1gm工jn 匚尙ipilyS Jlig_ Eetdy叼HOT Moving_ Coupled ModeTControlls: Sst _Calibt芒diMying Jw_ In Target Fos._ Feed FtfKas JgbMcuring IwTn Poe Ilan孕Fe eJ BwsZJCntrgv-f actr-im/ s/mnjla*1Tarst Fositioii：mm0ASefAraiud ilceity：D*/i|2200XI7ar gt Yflloiitznm/iCourli

26、nr CempensitionGuTtl | E.tiLiai: | Ff.t.ir | Ulwii富OrQini Funct ions0*通过下图按键点动电机*一 一+ +I F1F2F3FT I使用 functions 运行一些简单的动作，下面举了一个小例子:选择 absolute 指令，给一个目标位置和目标速度，点击运行即可。使用 SDO 数据做简单的动作+ 电扎血l_Lnc LAKIR.细,Aicif I Ctri-*T Krpultrr伽3杵I PIC -匚”舸LjMriicsn1匚罩 f -yrt gp I/O - C onf-gLi- at m碑1/C De?vic- P2(Ei

27、herCAT)；+2-ki*ag;丰Device 2-tnaige-nrfQi .4 *1 Inputsi OsgMSII丁sIjH rt Trn”# PDO卫!rirere-jtfe- PDO Mapping *1 CpntrDiwgrd4 2DD7 r 2DT O*2伽0*mi oQ阳J1测0IQ4LHBAH55H-fiLlflOmimiEOG3vni 加”EOE-4HIIE JfiToaacSDfiD后减趙01釦tE itiLoop Fiflucki E47=Tdll 1-3 AfS*首先将 twin cat 模式切换为 con figurati on 模式。如上图，将 6060 设置为

28、 3,60FF 设置为 1048576，60E0 和 60E1 设置为 3000。6040 依次设置 为 6、7、15。即可速度模式运行。*现在使用 PLC+HMI 来简单运行一段程序。现将伺服复位一下（H0231 ）。确认一下 twincat 上的电子齿轮比，如下图，本例使用的1:1。、讯u peso n s HHpll X酷电|事弓11BHy變*i*跖maH sc唸iradcnGEILVIELLLVICAT IC1 FTg.w Si *- QtJjaa 0AllCM：QLJMBWC:FUn师d応 山$1IJpriatA Si74d-行bnv ntflina Iiildd to StriTi

29、pChilLHADait空Mk41上OU CAvJ0IZHIEKSsJiEFly：YJILCN.ejcisl.Ncr cPIc&DTFHu* prcf 11 ra-lDeiKff FTDEDDCDDtl3435.7E0D)ADSLProfile velcciiyW PCTJOO :Akg1IT47嗷)N.axisl.PcTcN:甜妇Pmfilc：a.Liua曲r茁6曲AAAKA(l74TfiGG)&034PfcJiile fieCelej-lLiOfk醐F旳占ETAAAHA U74T5EeGGE JIISOKUiAiok sAtp 4de*L4jrilLLCih甜FLk沁AlJ

30、JUlumi洒6HE ifcH舫tior prafil* 1金熾Pa60BTTurQUITJ up电刖r血mm”(-1)6091:Gvnl ati VBC 2 ”ooirnr iBus/=.Actize=Errcr=rErrorlD-l00130015or001700160019002D0021m?0023Execute: m_do. Position: -.HomingMode -. BufferMade= ”Options: ”bCalibrfltianCnmkg ”Done=,Bus/=,Adiye=,CnrrirriaridAbtirted=,Errar=fErrorlD-;*Ci 0

31、30OOTIflfljg0033003j00350036003700380039000OOfl彌LIOEJog1(JogFofward: = rx,JogBackwarcls:-fx, Mode .=rPosition =100000,Velocity: 100,Acceleration :=200.Deceler&tjon:=200,Jerk:=200.xis:=sis1.Done=,Busy=,Adive=,C口mmsiridA bort吕d=,Error- ,ErrorlD-y叽乘MoveRelartive1(000mamo005100520053丽005500560057005

32、80059006CEK仔匚ut咚w m ove_d a ”Distances 1C00003,Velociy=500. Acceleration -200.Deceleration:=200,Jerk:=2D0 ” BufferMode.-.ptians：= *AMis=eixis1Dcne-,Bjsy=,Active=.Com manclAborted=.jjubjOPD650660E7006B0070R&etl (Execute:- rst_rlorAxis =axis1. Dnne=.Busy=, trrar=HErrariD=);0071程序写好之后，请先保存，然后rebuil

33、d all 下，主要是验证错误，并生成 xxx.tpy 文件。*J-Budd- CtdiiaHcbuU IExportImport.Mtrgt的CcMTipsrCi.!.Project Info,.Global SwchzCtfl+Ah + SGlobsVii!打开 SYSTEM MANAGER 软件之后，右键 PLC-configuration 点击 Append PLC project，添加xxx.tpy 文件通过链接的方式将 PLC 上的变量和轴上的变量链接。 1AinCAT PLC Cdrttrol - tet222.pra - |MA：N (ffiG STKFile Edit pTg

34、jecT. | iTset Eitras nlire /Indow he pJ !：i/iAtirCle-an allLoad dewrtto ad irfo nnatiQr.2HDJ&CTfProjed data beSBOptionE._Triinslrtti into loth声IrtnguggFk -Cob：# Sewings.: TUCJM OtictsiC - Conli jnrsSon Q倉NC TasklAF 1 NC-_aiklS | 4 M匸-T”K1-ln| ab esA Axes Fl Axi & 1 -t. Axis工z_ j Axis.1.hi. A

35、xis IJ:(T Inputs二皐L Outp叫-“I PLC - CorrFgur-BtiDTId BS tt22i+ F5?222- lmgi i-DS tar-dafd曰.*1 Inputs-白-MA1N.J i nsrrtZECllJl ProjrrtTinCT PI C和vTJIIBiilM no?* r-H里*CO * iwk xITk屯叵酌哎昼lCLtp2&t5/lC/1518：2* TJr-Jm23123 Lk43 I2Y KDccumerit.TviaJCAJS*st*边垢址*H Vnld*UM YUI5；心已尸3Hi Ifl /p球妙1 Ftp诵国2 色乂妒丨堪V

36、枝|iYSTEM - CcnficuratiorCsliiks0旦 划C - CcrFigursrticin十1 -LC - CDrfiq Lira cmXseH垃y. aiiiLHxTMcJl碾tr5t222Tyf4L. ,Attazh Variab e MAZIN.axiisl .P cToNc (GhTtpLit于15122 ji-1 maI3Jtardad5ri町：門卑匚-CamguKibcriA MLEis.-riCTask 1 SAFk-莓T Inputsii- *1 MAIM-SxisL.NcToikJu,M6直小1TjDevice 2-Image丰1Dcrrtce 2-Dmag

37、e-JnFo壬*T In pul! &ADS :匡1 Outputs田 *UnfcOatfl(-电Drive i血用进行完上述操作后，必须主动激活配置，前面的操作才能生效。File Edit | Actions Wew Options Help白 JIEHGenerate Mappings了Check CorfiguRtiQn航TwinCAT to Run hluTe., ttrl + F切Actuate ConfiguidliGpM.Ctrl + MCtri+TCtrl+ShiflF4 Set/Rset TwinCAT to Config Mode.5lhifrF4Reload De

38、vfcesF4型Ch ooe Target S/stem.,Read Target Server Versions.Flags Onlineune：yp电:Lddres:NAIN.axisI.PlcTonjCTOBCJJQSJSEFOutpu ts0 (0 x0)User IIAxis. l_FromPl-3 , Inputs -1y CaffEW!i/o礦1FlBui Coupler/P Link RegisterUpdate Firmwar/E2PROM EtherCATDevicesExport XMl Dprrip+inr,., ImportXML Desciription.Ctrl+

39、FCtrl+IDe I tieUnusedDeltte Unused Var-iable Types.,.Check Varable Links*零”inputs+ 靱Outputs匚heck Varable Links+ 靱OutputsUS Inf-Iwt；001, IGrp；OxFO3O,HJffs：Fort：60b IGrp；0 xT030, IOffs；AIG Info；*打开 PLC control 点击 ONLINE-login,然后点击 ONINE-run。*WI IL a I LLL i nnrrni - TFirz/.Drn- - |H.IML J- ttiTI IJ点击

40、PLC 最下面的第三个按钮- 7 h-rwQQ54ri nn-r +BufferMQde;=.0055Options;=,M 旺阳吐馭團.0057Done= ”0056Busy=.0059Aative=P0060Comm and Aborts d=,00&1匚 rror= ”0062E rrorlD=);0063006R&setl (0055Execute - rstdo.OOG6Zas?=axis：l ,0068oo&gError=,007DErTorlD=);0071EAInxrt ;( (11丄6匚晶WirdcH HeJpam別越慢怛i劃劃liTiliEICOAW

41、iCO-11cocmi.LUh14：luq.lIVuVL1013rn5i (1訂IiL.CO53CDEI亟IJL .Hi!nLogoutF12DcvunlcidRunF5StopShift-r F8Rwet AllToggle Br#lkpointF9Brfkptinf ldlogStep overF10tep inF3Eng孚匸yc“Qrl + F5Write ValueECtri4F7Fertr-P WltF7Rl M5r ForceShift + F7Writersrcc DialogCM + Shift 4 nF_1*新建如下 HMI 窗口*点击 POWER 可使轴上电。点击 home 可驱使轴开始回原点，switch 开关模拟原点开关。Jog+使轴向正向移动。Jog-使轴向反向移动。Move 让轴走一段位置