物料分拣系统

1、综合课程设计报告书机械与电气工程学院电气工程及其自动化电气 13-2*讲师2016年6月16日PLC物料分拣系统题目:学院:专业:班级:姓名:学号:指导教师:教师职称:机械与电气工程学院综合课程设计任务书专业：电气工程及其自动化班级：2013-2 姓名*学号：*综合课程设计题目PLC 物料分拣系统综合课程设计的任务、要求一、设计任务（1）分拣出金属和非金属（2）分拣某一颜色块（3）分拣出金属中某一颜色块（4）分拣出非金属中某一颜色块（5）分拣出金属中某一颜色块和非金属中某一颜色块二、设计要求1 查找资料，根据要求的格式，以设计报告书的形式写出设计方案的全过程，操作的 步骤、数据以及结论；2.

2、学习使用 Step 7-micro win 软件，利用 Step 7-micro win 完成原理图绘制；3. 学习使用 E8000 软件，利用 E8000 画出触摸屏并进行仿真；参考文献1、廖常初。PLC 编程及应用2、肖宝兴。西门子 S7-200PLC 的使用经验与技巧3、 周美兰，周封，王岳宇。PLC 电气控制与组态设计综合课程设计工作进度计划起讫日期主要工作内容2016.06.6-2016.06.62016.06.7-2016.06.152016.06.16-2016.06.17选题、调研、收集资料软、硬件设计、仿真与调试撰写设计报告书2016.06.25综合课程设计答辩指导教师签名指

3、导教师：年 月日教研室意见负责人：年 月日目录PLC 物料分拣系统. 1摘 要 . 1Abstract . 21 绪论 . 32 设计目的 . 43 设计要求 . 44 设计方案 . 55 系统的硬件设计 . 65.1 系统的硬件结构 . . 65.2硬件选择与硬件组态 . 65.2.1确定 I/O 点数 . 65.2.2 PLC 的选择 . 75.2.3 PLC 的输入输出端子分配 . 75.2.4 PLC 的输入输出接线端子图 . 85.3 检测元件的选择 . . 85.3.1电感式传感器的选择 . . 85.3.2电容式传感器的选择 . 95.3.3光纤传感器 . . 105.4执行元件

4、的选择 . 105.4.1电机单项可逆永磁同步电机 . 105.4.2电磁换向阀 . . 115.4.3文本显示器 . . 116 控制系统软件设计 . 126.1 控制系统流程图设计 . 126.2控制系统程序设计 . 137 控制系统调试 . 167.1硬件调试 . 167.1.1电感传感器的调试 . 167.1.2电容传感器的调试 . 167.1.3颜色传感器的调试 . 167.2 软件调试 . . 167.2.1梯形图调试 . 167.2.2触摸屏调试 . 19总结 . 19参考文献 . 21附 录 . 22附录一：总梯形图 . . 22附录二：触摸屏设计图 . . 27PLC 物料分

5、拣系统1PLC 物料分拣系统摘要自动分拣系统是指能够识别物品属性并对物品进行分类传输的自动系统。自动分拣系统由传输供件同步导入装置、识别及控制系统、机械分拣机构及信息处理系统等组成。 设计目 的就是为企业减少劳动力，增加生产速度，大大加大企业的经济效益。本文主要介绍在自动生产线上通过PLC控制为核心，MCGS组态软件为监控软件，变频器、 传感器和电磁阀为电气元件， 气缸和电动机为动力设备来实现物料的分拣， 然后把物料运输 到生产线上。经过一系列的调试用运行， 该设计系统，可以分拣出金属与非金属物件；也可以分拣处不同颜色的物件；也适合一些特殊位置的分拣工作。自动分拣系统可以根据企业生产线的各种需

6、要对物料进行分拣，具有较大的经济和社会意义。关键词：PLC变频器物料分拣机械与电气工程学院课程设计2PLC material sorting systemAbstractAutomatic sorting system is able to identify the item attributes and items for the automatic classificationof transmission system. Automatic sorting system for by the transmission synchronization import compositiono

7、f the device, to identify and control systems, mechanical sorting in stituti ons and in formati on process ingsystems, etc.The desig n goal is for compa nies to reduce labor, in crease producti on speed, and greatly increase the econo mic efficie ncy of en terprises.This paper describes the automati

8、c product ion line PLC con trol MCGS con figurati on software for themon itori ng software, in verter, sen sors and sole noid valves, electrical comp onen ts, cylinder andmotor-powered equipment to achieve the sorting of materials, then transport the materials toproduct ion line.After a series of de

9、buggi ng in running, the desig n system, can be sort ing out the metal and non-metalobjects; And I can sort different colors of objects; Also suitable for some special locati on of the sortingwork.automatic sort ing system based on the product ion line a variety of materials are sorted, have greater

10、econo mic and social sig ni fica nee.Keywords:PLC、inverter、material、sortingPLC 物料分拣系统31.绪论自动化的程度是工作发展程度的标志，自动分拣正是自动化中的一个必不可 的部分，而 PLC 控制分拣装置以其成本低，效率高的优点，已经成为主流，他可 以根据设定的程序无人的，高效的工作， 维护费用极少。由于全部采用机械自动 化作业，因此，分拣处理能力较大，分拣分类数量也较多。节省了大量的人力劳 动，减少了企业的额外支出，是企业节省成本最好的方法。尤其在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，由于人工 作的个人

11、限制性，因人而致使有的生产效率很低，误差多，生产成本高，企业的 竞争能力差，阻碍了企业的正常发展。所以分拣装置人 PLC 控制系统必然会取代 人工的分拣工作。这也正是其能够迅猛发展的根本原因， 好是社会和企业发展的 必然。随着工业的越来越发展，业水平的越来越高，自动分拣装置完全取代人工 作业是必须的也是必然的。PLC 控制是目前工业上最常用的自动化控制方法，由于其控制方便，能够承 受恶劣的环境，因此，在工业上优于单片机的控制。材料分拣装置的 PLC 控制系统利用了 PLC 技术、位置控制技术、气动技术、 传感器技术、电动技术传动技术等， 这些技术都是自动化技术中必要的， 可以说 是现代工作生产

12、现场生产设备的一个微小的模型。本论文主要介绍了材料分拣装置的 PLC 控制系统的结构、硬件组成、软件控 制、程序流程以及软硬件的组装和调试方法。 让大家对材料分拣装置的 PLC 控制 系统有一个较为深入的了解。机械与电气工程学院课程设计42. 设计目的PLC 课程设计是电气控制类专业学生需要完成的教学实践任务，计方法，掌 握 PLC各元器件的组装和调试技术，掌握查阅有关资料的技能。基本任务是设计 一个物料分拣控制系统。主要是通过使用PLC 语言设计规定任务的电气控制装置，是有关专业教学重要的实践环节。其主要目的是通过本课程，培养、启发学 生的创造性思维，进一步 PLC 编程及应用的概念，掌握简

13、单 PLC 编程的设计。本课题试图开发 PLC 对物料与分拣物料的控制，并借助必要的精密传感器，使其能够对不同颜色以及种类的物料按预先设定的程序进行分拣，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性生产线。采用PLC 控制，是一种预先设定的程序进行物料分拣的自动化装置， 可部分代替人工在高温和危险的 作业区进行单调持久的作业，并且在产品变化或临时需要对物料传感器，气缸进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或重新设计其新部件， 而对于位置改变 时，只要重新编程，并能很快地投产，降低了安装和转换工作的费用。3. 设计要求1 按下零点启动按钮，机械手回到原点。机械手原点位置状态为：机械手

14、处 于皮带位置的垂直上方，机械手爪处于松开状态。2 按下启动按钮，系统开始工作，给料机构动作，送料至传送带，然后根据 工件的性质进行分拣，若机械手处于非零点状态，则按下启动按钮，系统不能运行。3 按下停止按钮或急停开关动作时，系统停止，停止指示灯亮。PLC 物料分拣系统54.设计方案方案一总电源接通后，按下驱动按钮，电机转动并带动传送带运行，当传感器在一 分钟后没有检测到物料时，传送带停止， 当传感器检测到物料时，检测传送带传 送过来的物料是否符合相应的要求，若符合要求，发出信号给PLC 使电磁换向阀得电接通相应触电，对气缸做出动作，推杆推出物料后，自动缩回。当传感器 检测到物料时，发出信号给

15、 PLC 检测到金属元件，并到达传送带位置，机械手 开始反转运动，按照pic 程序继续工作，捡完金属元件后，系统继续工作。当检 测件，传感器出发 1 号缸动作，推完工件，系统继续工作；当检测到白色工件， 传到蓝色工件，传感器出发 3 号缸动作，推完工件，系统继续工作；当检测到黑 色工感器出发 2 号缸动作，推完工件，系统继续工作；方案二总电源接通后，按下驱动按钮，电机转动并带动传送带运行，当传感器在一 分钟后没有检测到物料时，传送带停止， 当传感器检测到物料时，检测传送带传 送过来的物料是否符合相应的要求，若符合要求，发出信号给PLC 使电磁换向阀得电接通相应触电，对气缸做出动作，推杆推出物料

16、后，自动缩回。当传感器 检测到物料时，发出信号给 PLC 内部有计数器计数，并在文本显示器显示，本 系统采用了四个单独计数器和一个总的计数器。计数器计满以后，指示灯亮，报警提示。比如，一个单独计数器计满 30 个以后指示亮，当物料满 30 个后，指示 灯就亮，重新计数。机械与电气工程学院课程设计65.系统的硬件设计PLC 控制系统的硬件设计，主要是根据被控制对象对 PLC 控制系统的功能要求，确定系统所需的用户输入、输出设备，选择合适的 PLC 类型，并分配 I/O 点5.1 系统的硬件结构设计系统的硬件结构框图，如图 5.1 所示下料传感器传送带及下料气动阀F- W物料传感器1丄1号气缸寿1

17、空 气 压缩 机物料传感器2PLC2号气缸1F物料传感器3q3号气缸- .-F-物料传感器4-机械手专- F图5.1硬件结构框图5.2 硬件选型与硬件组态系统关键技术即分析控制系统的要求，确定 I/O 点数，选择 PLC 勺型号，然后进行 I/O 分配。5.2.1确定 I/ O 点数根据控制要求，输入应该有 3 个开关信号，5 个传感器信号，包括电感传感器、 电容传感器、颜色传感器、备用传感器，以及检测下料的传感器。有4 个汽缸运动位置信号，每个汽缸有动作限位和回位限位，共计个 10 信号。有一个机械手动作信号。输出包括控制电动机运行的接触器，以及4 个控制汽缸动作的电磁阀。共需 I/ O 点

18、 25 个，其中 14 个输入，11 个输出。5.2.2PLC 的选择PLC 物料分拣系统7根据上面所确定的 1/ O 点数，且该材料分拣装置的控制为开关量控制。因此，选择一般的小型机即可满足控制要求。本系统选用西门子公司的S7-200 系列 CPU22 狸 PLC 它有 24 个输入点，16 个输出点，满足本系统的 要求。523 PLC 的输入输出端子分配地址描述地质描述I0.0急停按钮Q0.0启动指示灯I0.1启动按钮Q0.1停止扌曰示灯I0.2停止按钮Q0.2给料气缸I0.4拾料气缸Q0.3分拣槽 3 号推料气缸I0.5给料气缸伸出到位Q0.4分拣槽 2 号推料气缸I0.6金属材质Q0.

19、5分拣槽 1 号推料气缸I1.0分拣 3 号传感器Q0.6机械手升降气缸11.1分拣 2 号传感器Q0.7机械手夹料气缸11.2分拣 1 号传感器Q1.0机械手左移气缸I1.3皮带到位Q1.1机械手反向移动I1.4机械手左限位Q1.2皮带电机启动I1.5机械手右限位11.6机械手上限位I1.7机械手下限位524 PLC 输入输出接线端子图根据上表可以绘制出 PLC 勺输入输出接线端子图，如下图所示机械与电气工程学院课程设计85.3 检测元件的选择设计一个好的实用的系统，先择好合适的器件是关键，为了既保系统能安全 可靠稳定的工作又能做到最小的经济投入，对器件的选择不能太高也不能太低， 要尽量做到

20、合适。5.3.1 电感式传感器的选择1 ）原理电感式传感器利用电磁感应原理将被测非电量如位移、压力、流 量、振动等转换成线圈自感量 L 或互感量 M 的变化，再由测量电路转换为电压 或电流的变化量输出。2）特点电感式传感器具有结构简单，工作可靠，测量精度高，零点稳定, 输出功率较大等一系列优点，其主要缺点是灵敏度、线性度和测量范围相互制约 传感器自身频率响应低，不适用于快速动态测量。3） 此次选择的是 EJA71M-3010N 型号的电容式接近开关（传感器）,如图：IM上升2号和fF绪斜功菲M幻反向r左H钏1MYJl L+PLC CPU224IL 1 IL 2 n.3 II.n.f K 1+1

21、、DGS4Y植熬到藍色检KI劉E色检测到醍邑检測到盘用裁制停止启功册_24V PLC 物料分拣系统9电感传感器工作原理图5.3.2 电容式传感器的选择电容传感器也属于具有开关量输出的位置传感器，是一种接近式开关.它的测量头通常是构成电容器的一个极板，而另一个极板是待测物体的本身.当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化， 使得和测量头相连的电 路状态也随之发生变化.由此，便可控制开关的接通和关断.本装置中电容传感 器是用于检测非金属物料。用电测法测量非电学量时，首先必须将被测的非电学量转换为电学量而后输 入之。通常把非电学量变换成电学量的元件称为变换器；根据不同非电学量的特点设计

22、成的有关转换装置称为传感器，而被测的力学量（如位移、力、速度等） 转换成电容变化的传感器称为电容传感器。5.3.3 光纤传感器1） 原理F/VF/V变换信号处理高频荡电路信号处理整检波开关输出电容式传感器腥荡电路开关量输机械与电气工程学院课程设计10将物体颜色同前面已经示教过的参考颜色进行比较来检测颜色的机器我们 称之为颜色传感器。颜色传感器是通过将物体颜色同前面已经示教过的参考颜色 进行比较来检测颜色，当两个颜色在一定的误差范围内相吻合时，输出检测结果。2） 特点1分辨率高；2无活动触点、可靠度高、寿命长；3灵敏度高；4线性度高、重复性好；5测量范围宽（测量范围大时分辨率低）；6无输入时有零

23、位输出电压，引起测量误差；7对激励电源的频率和幅值稳定性要求较高；8不适用于高频动态测量。3）此次设计选择的是 E3S-VS5E42F 型号的光纤开关（传感器），如图：5.4 执行元件的选择5.4.1 电机单项可逆永磁同步电机A 主要参数机身直径 60MM 机身高 60MM功率:14W 旋转方向：CW/CCW 轴由径:7MM 轴长:20MM 可以根据要求定做）额定电压:AC12V 24V 110V 220V 额定频率:50/60HZ额定转速 25/5/10/15/20/30/40/50/60/110RPM 60KTYZ单相可逆永磁同步电动机是一种带有齿轮减速器的小型交流可逆同步电动542 电磁

24、换向阀PLC 物料分拣系统111) 特性(1)先导方式：外部与内部可选；(2)滑柱式结构，密封性好，反应灵敏；(3)三位置电磁阀有三种中央功能可供选择；(4)双头二位置电磁阀具有记忆功能；(5)内孔采用特殊工艺加工，磨擦阻力小，启动气压低，使用寿命长；(6)附设手动装置，利于安装调试；(7)有多种标准电压等级可供选用。2) 安装及使用(1)使用前注意检查组件在运输过程中是否损坏，然后安装使用；(2)安装时请注意气体流动方向及接管牙型是否正确。使用介质必须经过 40um滤芯过滤；(3)请注意安装条件是否符合技术要求(如“电压”、“作动频率”、“工作压力”、“使用温度范围”等),然後安装使用；(4

25、)安装时注意气体流动方向,P 为进气口、A(B)为工作口、R(S)为排气口；(5)尽量避免在震动的环境下使用，并注意低温下的防冻措施；(6)整机调试时，建议先用手动装置调试，然後再通电调试。3) 此次设计选择的是型号为 4V210-08 的电磁换向阀5.4.3 文本显示器1)TD400C 是 S7-200 专用的文本显示器， 用于查看、 监控和修改 S7-200 用 户程序中的过程变量.2)TD400C是 TD200C的升级产品， 可显示4行文本， 每行最多12个中文字 符，分辨率为 192X64 像素。TD400C 支持两种显示字体和中英文显示。 TD400C 有 8 个功能键，与 Shif

26、t 键配合，最多可以定义 16 个功能键。机械与电气工程学院课程设计126.控制系统软件设计软件设计是 PLC 控制系统的核心，程序设计的主要任务是根据控制要求及工 艺流程，画出状态流程图并设计出梯形图。6.1 控制系统流程图设计据系统生产工艺的要求，分析各个设备的操作内容和操作顺序， 可画出程序 流程图，PLC 物料分拣系统136.2 控制系统程序设计1）按下急停 S0.0 按钮系统全部复位，按下 S0.1 启动按钮，系统开始工作。M0.1 可以实现自锁功能；机械手回到原位置 S1.5 后，可使传送带工作；当 1 号、2 号、3 号气缸动作 1 秒后，可使传送带继续工作。实现一个自动循环的周

27、期。冋赭 3I按下启动握辺贻自动的循环动祚传送带动作2）当检测到 M4.0 金属物件后，触发机械手机械手反转动作，实现机械手自动分 拣物料，当机械手反转到达 S1.5 右限位，机械手开始下降，到达下限位 S1.7 后 机械手夹住工件；夹住后 1 秒机械手上升，到达上限位 S1.6 后；机械手向左走， 到达左限位S1.4 后下降；到达下限位 S1.7 后机械手松开工件；1 秒后机械手回 复原位。触发系统下一个周期的开始。T37INTONPT100M0.3M02I-C )冋錯4|送料气缸送回到位置机械与电气工程学院课程设计14Kin 2SO 5Min :MQ. 4M0 3M4 nS1.3冋钻TI机

28、棣中漿砖却石IWIS机椽手卞晖MC 4MLi 51-丄T3BIINTON10- PTKJLJ m =何貉0下降机械手曲夹住工件M0.5M0.6冋诙3I乘住工件弄ZE弃M0.5M0.7S1 7T3S1 , 1c)1丿1T39INTON10-FT100 msM0.7M0 6M1.0M0.7M0.7Ml 0S1.6Ml 1M1.0PLC 物料分拣系统153）当检测到 S1.1 白色物料，2 号 M1.5 气缸动作；1 秒后触发下一个周期开始爾14ISiSJS色元件S1.1J1M0.1M4.0M4.1M4.2j - I|- |申 |_r、11 1 1 1 1网路10檢测刘白亀元件用虫按泻三缸T43TO

29、NIN10PT100 ms7.控制系统调试在 PLC 软硬件设计完成后，应进行调试工作。因为在程序设计过程中，难免 会有疏漏的地方，因此在将 PLC 连接到现场设备之前，必需进行软件测试，以排 除程序中的错误，同时也为整体调试打好基础，缩短整体调试的周期。另外，一 些硬件如传感器等，在使用前，也需事先调试好。7.1 硬件调试7.1.1 电感传感器的调试在电感传感器下方的传送带上， 放置铁质料块，调整传感器上两螺母，使传 感器上下移动， 恰好使传感器上端指示灯发光， 该高度即为传感器对铁质材料的 检出点。7.1.2 电容传感器的调试在电容传感器下方的传送带上，放置铝质料块，调整传感器上两螺母，使

30、传 感器上下移动，恰好使传感器上端指示灯发光，该高度即为传感器对铝质材料的 检出点。7.1.3 颜色传感器的调试通电状态下，在颜色传感器下方的传送带上，放置带有某一颜色料块，调节 传感器上的电位器，观察窗口中红绿（或蓝）指示灯，当两灯恰同时发光时，该 灵敏点即为料块颜色检出点。（注：顺时针旋转检测色温向低端移动， 否则反之）7.2 软件调试将所编写的梯形图程序进行编译，通过上下位机的连接电缆把程序下载到MGM2M1.5机械与电气工程学院课程设计16PLC 中。刚编好的程序难免有这样那样的缺陷或错误。为了及时发现和消除程序 中的错误，减少系统现场调试的工作量，确保系统在各种正常和异常情况时都能

31、作出正确的响应，需要进行离线测试，既不将 PLC 的输出接到设备上。按照控制 要求在指定输入端输入信号，观察输出指示灯的状态，若输出不符合要求，则查找原因，并排除之。7.2.1 梯形图调试 1 按下启动按钮，开始自动循环动作届越3務下启动择也开贻 E 刊的 f 疔：刊作;f?i 三哥动件2 按下给料开关，给了气缸动作，给料灯亮；网络 4I滋斜气缸送回到位置M0.3=0FFM0.2=ONHOI()M0.2=0N3 检测到蓝色物件，1 号缸动作M0.2=NL-+21-T37一IN TON110!PTID口SQ1-0FFM0.1= NM01=OFFT370FFSO.4=OFFPLC 物料分拣系统17

32、阿踣19|检测到蓝色元帏融股1号气缸4 检测到金属工件，机械手动作;GI当全庶兀伴到达辰帘险苣机标丰反转5 机械反转到右限位M0.3=OFFM4.3=ONM1.6=0N筆,Ai ii IMO.I-iONM4D0IINS1 3MIFISi S-iIN聞口5=-5FF网毎8卞瞎机橄千.并或住工件M0.7=ONM0.5=OFFS1.7=nNT3S=OFFMO.e-OFF )Mo.c-orrINTON1UHI1UU ms+0-T39网络 9|夹隹工件曲上升M0.6=OFFT39=OFFM1.O-QFFM0.7=ONM0.7=ON机械与电气工程学院课程设计187 到达上限位后;8 到达左限位后;9 机械

33、手下降并松开工件，然后上升右移冋烤12I到屋下眼便机廉手松歼工件计时器计时T裁M1.3-CNM1.2-CFFII机磁手丄玮井右需M1.2-OFFT40-OFFM 0.1-OFFM1.3-CNII-1mi-722 触摸屏调试西门子人机界面触摸屏面板 TP177A 是 TP 170A 触摸式面板的创新后续产品， 触摸屏面板 TP177A 使用容易、方便，同时，触摸屏面板 TP177A 具有提高生产率， 最小化工程费用，减少生存周期成本的优势，适用于用于小型机器与设备的操作 控制与监控。不管是加工自动化，还是过程自动化或楼宇自动化，它们在各个部 门中有着广泛的应用。(1)新建简单 PLC 示例程序，

34、建立外部输入点 10.0,10.1 ，辅助继电器 M0.0, 外部输出点 Q0.0，数据寄存器 VW0 VW2(2)PLC 通讯参数设置：在系统块下，通讯端口设置，设置端口0： PLC 地址 2,波特率 19.2kbps。(3)EB8000软件,PLC设备属性通讯参数设置： 通讯参数如波特率等必须与 第(2)步的通讯端口设置一致，Ml.ZOFFINTDMPT100 ms+0T40SI 1 UNMl.1 OFFMl .O-OMM0.7-_ FlMl .O-DNS1.4=DNM1.2=QFFM1.1=QNM1.0=OFFM 1.1-ONM1 1-OFFS1.7-ONPLC 物料分拣系统191 检测

35、到白色物件，1 号缸动作，灯亮；2 检测蓝色物件，2 号缸动作，灯亮;3 检测到蓝色工件，3 号缸动作，灯亮;通过这次设计实践。我学会了 PLC 的基本编程方法，对 PLC 的工作原理和 使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视， 当我们把自己想出来的程序与到 PLC 中的时候，问题出现了，不是不能运行，就 是运行的结果和要求的结果不相符合。能过解决一个个在调试中出现的问题，我 们对 PLC的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。机械与电气工程学院课程设计20通过合作，我们的合作意识得到加强。合作

36、能力得到提高。上大学后，很多 同学都没有过深入的交流，在设计的过程中， 我们用了分工与合作的方式，每个 人互责一定的部分，同时在一定的阶段共同讨论，以解决分工中个人不能解决的 问题，在交流中大家积极发言，和提出意见；这次课题设计感谢老师废寝忘食的， 替我们解决问题。在学习的过程中，不是每一个问题都能自己解决，向老师请教 或向同学讨论是一个很好的方法，不是有句话叫做思而不学者殆。做事要学思结 合。PLC 物料分拣系统21参考文献1孙余凯，吴鸣山，项绮明传感器应用电路300例M.北京：电子工业出版社，2008.32陶红艳，余成波.传感器与现代检测技术M.北京：清华大学出版社，2009.33刘迎春，

37、叶湘滨.传感器原理设计与应用M.长沙：国防科技大学出版社，1997.81郝芸，传感器原理与应用M.北京：电子工业出版社，2000.52郭爱芳，王恒迪.传感器原理及应用M.西安：西安电子科技大学出版社，2007:281-290.3文唱棋.物流配送中心设计M.北京：机械工业出版社，20024王兆义，杨新志.小型可编程控制器实用技术（第2版）M.北京：机械工业出版社，2006.10顾战松，陈铁年.可编程控制器原理与应用M.北京：国防工业出版社，1995.3李建兴.可编程序控制其应用技术M.北京：机械工业出版社.2005.67陈霞.可编程控制器入门与系统设计M.北京：中国电力出版社，2008:26-4

38、38鄂大辛.液压传动与气压传动M.北京：北京理工大学出版社，2007:276-294.9马国华.监控组态软件及其应用M.北京：清华大学出版社，2004:2-3, 14,11-1210周美兰，周封，王岳宇PLC电气控制与组态设计（第二版）M.北京：科学出版社，2009.311范金玲.基于PLC的气动机械手控制系统设计.液压与气动,7期，2010,65机械与电气工程学院课程设计冋细1网绍标題22I按下急疗按田昌位至部中冋的继电函SOO=OFFI按下停止 按融用虫览停止中问的讎电as自锁抿下启 动夏位冋箱 3|抜卞启动按钮Jf始 自动的fJB环动作 传泄带斬i附录总梯形图MO.u=i rnSD.2=ul-l-SD.1=FFMO.a=Q FF机械与电气工程学院课程设计冋细1网绍标題23- 1MXI-OFF+0-T37IihjTON100 ms1ML1.3-OFFS1.5=0FF10 FT11MI1.4=OFFL1T42=OFFI11MIL1 5=OFF1 1T43=OFF1L1 1M 1 ,B=OFF4斗=OFFSOI-OFFM0.2-0PFM 0.1-OFF机械与电气工程学院课程设计24M0.2=riFFMQ.3=riFF冋赭E苣金屈元杵予达皮带位豊 机撇于血皆M0.4=riFF冋稱7I机锄手辰转全右限位机撤手下降阿绪SI下脾机撼手井與住工晖冋锚9I夹住工件尹上