机器人柔性焊接工作站的技术方案

1、北京深隆机器人柔性焊接工作站的技术方案为了充分发挥焊接机器人的自动化优势，提高产品质量和效率， 提高工艺装备水平，降低工人劳动强度，设计了一套机器人柔性焊接 工作站。文中介绍了机器人柔性焊接工作站的技术方案以及关键部件 变位机、智能搬运器、工件定位工装的设计。通过方案设计，解决了 变位机定位精度要求高、控制系统与机器人的通讯、智能搬运器的取 货动作、工件的快速定位卡紧等技术难题。随着工业自动化的普及和发展，焊接变位机的应用也逐渐普及， 主要是在汽车，电子，机械等领域的焊接，焊接变位机结合焊接机器 人组成一个小型流水线可以更好地节约能源和提高生产效率。北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人

2、智能涂装线、 工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列， 以解 放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为 基础，以行业应用的个性化方案定制为核心， 业务领域包括3c产品、 汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包 括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人， 自动上下料机器人 自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镶丝机器人，自 动上下料机器人、CCD觉定位锁镖丝机，工业机器人配件-机器人 工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具 等。技术咨询：1 .技术方案机器人柔性焊接工作站立足于一小型自动化流水线作业，能焊

3、接长度在米以下的各种工件，集自动上料、半自动定位装卡、自动焊接、自 动卸货于一体。从而降低工人劳动强度，提高生产效率。为了达到总 体设计要求，制定了满足要求的技术方案，该设备主要由工件定位工 装、智能搬运器、变位机、构件周转架、码垛架、送料机构、电气及 气动系统等构成一小型流水线，见图 1。主要流程：1）上料机构把原材料输送到工位一；2）人工辅助装卡定 位；3）变位机把装卡好的工件旋转到工位二；3）机器人焊接位置1; 4）翻转轴翻转90度；5）机器人焊接位置2; 6）翻转轴翻转180度;7）机器人焊接位置3,工件焊才!完成；8）变位机把焊接完的工件旋 转到工位一；9）智能搬运器到工位1取货搬运

4、到码货架。这样一个 流程结束，其中，工位一装卡区和工位二焊接区同时进行，大大提高 了焊接效率。2 .变位机的设计变位机是机器人柔性焊接工作站的核心部件， 主要由钢结构、旋转轴、 翻转轴、导轨、快速卡环等组成，如图 2。各部分的主要功能：（1）钢结构为支撑部件；（2）旋转轴使工位一 和工位二的位置互换，达到焊接、卸货和装卡目的；（3）两个翻转 轴为工位1或工位2的变位，使得机器人在最有利于焊缝成型的位置焊接和工件装卡；（4）导轨作用是导向智能搬运器横移到变位机上取货；（5）快速卡环主要是焊接不同工件时快速更换工装。机器人柔性焊接工作站焊接精度主要由变位机的精度确定，由于机器人柔性焊接工作站的焊接

5、精度在以内，即变位机直径为米的转盘在旋 转180度后的定位精度在以内，翻转定位精度也要在以内。为达到以 上要求，传动采用伺服电机+复式活齿减速器，传动精度达到。3 .智能搬运器的设计智能搬运器主要由升降架，横移架、导向套、横移轮、伸缩叉臂等组成，通过三台电机的运行，实现能同时升降、横移、伸缩动作的功能， 从而达到卸货目的，如图3。智能搬运器是机器人柔性焊接工作站实现流水作业的重要部件， 主要 作用是通过导轨把变位机上焊接完成的工件搬运到码货架，降低工人 劳动强度，提高了码垛效率。4 .工件定位工装的设计工件定位工装主要由工装支座、定位勾、定位架、气缸等组成，工装 支座为通用型，根据不同工件更换

6、不同的定位架安装在工装支座上， 通过变位机快速卡环将整个工件定位工装与变位机连接；如图4。为同时实现工件的定位卡紧，巧妙的利用气缸的伸缩动作，通过弹簧、 拉钩，实现了工件的定位卡紧两个动作。通过变异，这一机构被广泛 应用在其他工件的定位卡紧中。5 .控制系统设计控制系统揉合了人机界面、伺服闭环驱动、 PLC定位模块等主流自动 化控制元件，精度得到了保证，操作更便利，维护更简单。6 .结束语本文通过对机器人柔性焊接工作站的方案设计以及重要部件变位机、 智能搬运器、工件定位工装的设计分析，在控制系统设计过程中揉合 了人机界面、伺服闭环驱动、PLC等主流自动化控制元件；并通过PLC 与焊接机器人通讯

7、，使得焊接变位机与焊接机器人无缝联接。 解决了 以下关键技术：(1)传动采用伺服电机+复式活齿减速器，解决了变位机定位精度的 高要求；(2)解决了控制系统与机器人通讯问题；(3)解决了工件的快速定位卡紧；机器人柔性焊接工作站的设计及投入使用， 极大的提高生产效率，与 人工焊接比较，效率提高了 3倍多，并且大大降低了工人的劳动强度。北京 天津 河北 山东 山西 内蒙 点胶机，灌胶机 灌封机，压胶 机，自动涂胶机，自动点胶机，自动灌胶机，自动灌封机，自动压胶 机 点胶机，灌胶机 灌封机，压胶机，自动涂胶机，自动点胶机，自 动灌胶机，自动灌封机，自动压胶机 上下料机，上镶丝机 自动上镶 丝机 自动上镶丝机 涂胶机器人 深隆 自动涂胶机器人 深隆 玻璃涂胶机器人 订制 可订制自动点胶机器人 深隆 自动上料机器人 深隆 玻璃涂胶机器人 自动涂胶机 自动