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文档简介

1、舵机增量式 PID 算法*设定值过程值intpwm_var=0;/PID 调整量intPWM_out=0;/PWM 输出量doubleUo=0;doubleEk=0;doubleEi=0;doubleEd=0;#defineKp8/PID 调节的比例常数#defineTi0.05/PID 调节的积分常数#defineTd0.02/PID 调节的微分时间常数#defineT0.02/床样周期#defineKppKp*(1+(T/Ti)+(Td/T)#defineKi(-Kp)*(1+(2*Td/T)#defineKdKp*Td/T/#defineKpp4/#defineKi0.8/#define

2、Kd20/误差的阀值，小于这个数值的时候，不做 PID 调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡#defineEmin3/调整值限幅，防止积分饱和#defineUmax100#defineUmin-100/输出值限幅#definePmax15500#definePmin200/PID 运算/voidpid_ctrl(void)(Ek=ref-feb;/差值运算if(fabs(Ek)=Umax)pwm_var=Umax;调整值限幅，防止积分饱和if(pwm_varPmax)PWM_out=Pmax;输出值限幅if(PWM_out0)&(sum4)U_error=220;elseif(erro

3、r6)U_error=320;elseif(error8)U_error=420;elseif(error420)U_error=420;elseif(U_error12000)U_Pre1=12000;elseif(U_Pre19000)U_Pre2=(8600+(U_Pre1-9000)*9)/10);elseU_Pre2=(8600-(9000-U_Pre1)*7)/10);if(U_Pre29800)U_Pre2=9800;elseif(U_Pre29600)|(U_Pre29400)|(U_Pre29200)|(U_Pre29000)|(U_Pre28700)|(U_Pre28500)(if(temp=5)tt+;if(tt=2)PWMDTY3=83;elsett=0;temp=5;)elseif(U_Pre28500)直道(if(

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