5.无人机在电力巡检中的应用

1、无人机在电力巡检中的应用方案上海华测导航技术有限公司中国 上海1. 公司简介 32. 系统概述 82.1 现状 82.2 新技术应用 82.3 无人机航摄简介 82.4 无人机航测原理及系统 92.5 低空飞行限制少 102.6 自身性能 102.7 成本低廉 102.8 无人机系统构成 112.9 无人机作业流程 123. 华测无人机电力巡检方案介绍 133.1 非实时性方案: 航拍型无人机 133.2 实时性方案: 多功能实时侦测无人机 143.3 无人机航飞作业标准 163.4 主要技术指标及工作流程 163.5 结构图 184. 无人机产品介绍 195. 软件功能介绍 225.1 地面

2、导控软件 225.2 数据处理软件技术指标 255.3 控制电脑设备要求 255.4 Pix4D 数据处理软件 266. 售后培训 336.1 总则 336.2 设备验收 336.3 培训 336.4 跟踪服务 346.5 软件维护与硬件维修 346.6 附则 341. 公司简介华测是一家专注于国产GNSSf发、生产、销售于一体的高新技术产业集团。公司一直以“振兴中华， 测绘天下”为己任， 以“创国际领先水平”为目标。 集团凭借规范的管理、精湛的技术、高质量的产品和完善的服务，致力于高精度GNS货品在各领域的应用，为用 户提供全球卫星定位系统及相关行业全方位、高技术的系统解决方案。我们的经营宗

3、旨：采用最先进的技术生产高质量的产品提供更完善的服务我们的组成：汇聚业内人士 600 余人，其中硕士、博士和博士后等120 多人，专业覆盖测量、GIS、电子、通信、导航、计算机、机械、工商管理、信息、外贸等诸多领域；并与国内外的知名大学、公司建立了广泛的联系与深厚的合作，跟踪国际前沿科技，并在此基础上推出了一系列世界一流的测绘、导航产品。生产研发中心上海销售服务中心上海销售服务机构遍布全球的直销及代理销售网络技术支持机构遍布全国的公司直属技术支持网络我们的产品：目前，公司主要为客户提供高精度测量型GNS强收机、手持GIS终端、无线数传产品、水上测量产品、移动测绘产品系统集成产品和无人机航摄产品

4、等。另外，公司自主开发的GNS徽据处理软件、野外测量软件、车辆、船舶监控/调度软件、GIS采集软件也深受用户欢迎。销售网络：目前华测在全国有三十个省级服务中心或代理机构，如下图所示：专业文档供参考，如有帮助请下载。2003年，华测集团成立仅九个月，以自主研发的“GPSE码头调货中的应用”荣获本年度科技进步奖；2004年，华测推出国内最轻的单频一体化接收机X20和国内首台最轻的分体 RTK在测绘行业引起轰动，标志着华测集团成为国产GPS的领跑者；2005年，华测集团研发的双频一体化RTK X90,成功与国际GP限术接轨；2006年，华测自主研发的 GPS变形监测系统成功应用润扬大桥的监测系统，填

5、补了国内空白。2007年，华测在大庆油田建成大型CORS（统。2008年，华测被指定为“三江源头科学考察”的唯一GPS设备供应商；2009年，华测研制出国内第一块具有自主知识产权的测量型GNSS OE此板；2009年，华测仪器随第 26次南极科考队远征南极，通过了恶劣环境考验；2010年，华测研制的国内第一款完全自主知识产权的测量型GNS除收机通过权威专家鉴定；2011年，华测X91通过法国VRS网络认证，是国产 GNSSi备首次获得欧洲官方肯定；2012年，上海华测打桩定位系统智能指挥龙源1号打桩船，定位系统水平误差打破世界纪录；2013年，华测率先推出四星接收机，全面兼容北斗系统信号，支持

6、三星解算，预留伽利略信号通道，国产 GNSSX攵机应用范围将获得井喷式扩展。2013年，华测推出首款低空无人机系统平台。专业文档供参考，如有帮助请下载。企业资质与荣誉:制造器具计量许可证上各华冽辱题技表行聘我司;法伸定.批批你单*为中国年里定位弟统技术 曲用加去第四届（2flOS.201l年理事电团体会员.中国全球定位系统技术应用协会会员证书sira质麻管理体系认证证书上港隼测甘航扯术有限公司?Hni 4 rrtrRutaiH h<mIS£>WHJI:2OflSi 乩精21PMUliSIeji -£Areme«tlafk S«fvdE.v-I

7、SO9001:2000质量管理体系认证证书中*人民掂一 /好计I il-h# 事，圾网KU前!*. .* R/iltiWtbtJMI “！（产出游方尚 M-H<4N|U l-kJiWi4-«计量器具型式批准证书点新产品里目名称 ,础:临收剧网术担单色：上寿帽时就技卓有用鞭M微准机关：M孽报未:理自通弓：国DO期口发证时图一二口。八年十一杆 有效瓯三年国家重点新产品证书上海市科学技术奖证书用霞：枷户备我1. 苑线；呼则|也脚地精耽收小M依璃州舁如* HA：加3内心H异 .EE.昌«rtd D«v«MpflWri Csfltre切E £>

8、;K*i5*«H*<ai EqurnmnELTE5T K JwwfuEJicip. |awnaCERTIFICATWiN OFFI»C£Statemant 耐 Conformity No SN0OT1 avbnn *7SA EC华测产品通过欧洲 CEA证三江源科考华测成为国产 GPS1一供应商2 .系统概述2.1 现状采用传统的人工电力巡线方式，条件艰苦，效率低下，一线的电力巡查工偶尔会遭遇“被狗撵” “被蛇咬”的危险。无人机实现了电子化、信息化、智能化巡检，提高了电力线路巡检的工作效率、应急抢险水平和供电可靠率。而在山洪暴发、地震灾害等紧急情况下，无人机可

9、对线路的潜在危险，诸如塔基陷落等问题进行勘测与紧急排查，丝毫不受路 面状况影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的视觉死角，对于迅速恢复供电很有 帮助。2.2 新技术应用测量新技术给上述测量工作带来了极大便利，航空摄影测量及卫星遥感技术很快就渗透了进来，卫星遥感技术适合于可研阶段测量需要，受到空间卫星遥感平台受轨道的限制，每天过顶的时间固定，无法实现应急观测；航空载人摄影测量受到天气、空管、高成本等多方面影响，适合于上千千米线路管道、上千平方公里大型油气田开发项目，不适合于中 短程管道线路测量、中小型油气田开发项目。通过装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS1位系统的无人机航拍测绘系统，可沿

10、电网进行定位自主巡航，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操控。2.3 无人机航摄简介无人机低空航拍摄影技术作为一项空间数据获取的重要手段，具有续航时间相对长、影像实时存储传输、成本低、高分辨率、机动灵活等优点，特别适合于应急侦察与高危地区 勘测，是载人机航空摄影测量与卫星遥感有力补充，在国外已得到广泛应用。近几年来，随着我国信息化建设和科学技术的不断提升，无人机航测研究得到了快速推进和发展，生产制造和实际应用能力有了长足的进步，现阶段国家测绘地理信息局、各省 测绘地理信息局、其他有实力测绘单位基本上装备了无人机航测设备，使得无人机低空航 测在国家地理信息、基础测绘、城市规划、应急抢

11、险、重点工程项目等方面发挥越来越大 的作用。2.4 无人机航测原理及系统无人机（Unmanned Aerial Vehicle , UAV磔利用无线电遥控设备和自备的过程控制装置操纵的不载人飞机。 无人机航测遥感系统是高分辨率及高精度遥感影像获取和处理的崭新技术。 它以无人驾驶飞行器为飞行平台， 负载数码相机、 数码摄录机等数字遥感设备进行拍摄和记录， 通过遥感数据处理技术进行影像的同步传输， 以实现对地理信息的实时调查与监测。无人机遥感系统以获取高分辨率遥感数据为应用目标，通过3%术在系统中的集成应用，达到实时对地观测能力和遥感数据快速处理能力。 要使其成为理想的遥感平台， 选用的遥感传感器

12、应具备数字化、体积小、重量轻、精度高、存储量大和性能优异等特点。遥感传感器的控制系统要能够根据预先设定的航摄点、 摄影比例尺、 重叠度等参数以及飞行控制系统实时提供的飞行高度、 飞行速度等数据自动计算并自动控制遥感传感器的工作， 使获取的遥感数据在精度、比例尺、重叠度等方面满足遥感的技术要求。对于抗风能力弱、飞行稳定性差的无人机，应给遥感设备加装三轴稳定平台，以保证获取稳定的、清晰的高质量影像，遥感传感器的位置数据和姿态数据最好能够实时记录并存储， 以便用于遥感数据的处理， 提高工作效率。无人机低空摄影测量系统所采用的无人机是按照国际上通用标准设计，并且其研制的目的主要是作为遥感平台。在进行航

13、空立体成像时，飞机携带相机沿飞行线（或条带）获取垂直航空像片。 由于实际应用中多选用航空像片的立体像对。 因而成功的飞行， 航向重叠应为55%-65%，至少50%，一般为60%，旁向重叠大致30%。像片重叠意味着，在相隔一定距离的不同位置拍摄同一目标。 存在视差可以构成立体像对， 并可进一步获得立体模型。 然后通过内业的数字测图软件可以制作高精度的各种地形图。 下面是无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构：专业文档供参考，如有帮助请下载。e能源艇感应用环保矗成打t林业边指应用Q登安遥感应用数据管理中心图i无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构2.5 低空飞行限制少国家有关部门对1000

14、m以下空域实行登记备案制度，空域申请便利，不实行强制管制。无人机降低了对气象条件的要求，可依据成图比例尺、地面分辨率低空飞行，完成大比例 尺地形图航测任务。飞行系统对起降场地要求不高、升空准备时间短、运输便利，可迅速到达测区，完成云下飞行，具有快速机动反应能力。2.6 自身性能可获取超高分辨率数字影像和定位数据，并可针对特殊监测目标搭载全色波段、单波段、多波段等传感器，并可进行多角度摄影，能够获取高重叠度的影像，增强了后续处理的可 靠性。在局部信息获取方面有着巨大的优势。2.7 成本低廉无人机低空摄影测量相对于载人机成本较为廉价，实施便利、运输维护、作业成本较低。基于上述特点，不仅可以完成长输

15、管道、油气田领域内可行性研究、初设、施工图各阶段测量工作，还可以开展管道监测与维护工作。可以省去耗时耗力的人工测量，航测成图速度快，信息反馈及时，提高工作效率。2.8 无人机系统构成无人机空间信息采集完整的工作平台可分为五个部分，飞行系统部分、航电系统部分、 任务设备系统部分、起降系统部分和地面保障系统五个部分。无人飞机系统飞行系统航电系统任务设备系统起降系统地面保障系统专业文档供参考，如有帮助请下载。图2无人机低空摄影测量结构框图图3华测无人机系统-P500、P700实物图2.9 无人机作业流程无人机摄影测量一般一个小组配备三人左右即可，航拍任务结束后对数据进行检查，合 格后即可进行后续的数

16、据处理工作。图4无人机作业流程图3 .华测无人机电力巡检方案介绍3.1 非实时性方案：航拍型无人机推荐P700产品规格：翼展1.60 米最大起飞重量4.30千克最大飞行高度4,000 米滞空时间80分钟以上任务执行距离60公里以内巡航速度63 - 81 公里/小时抗风级数6级起飞/回收方式弹力绳/降落伞动力系统无刷电动马达通讯频率868MHz （可客制化）光学酬载（基本）1 .高画质数字相机（Sony NEX-7）（2430 力回素，F2.8 , 16mm APS-C）2 .高画质数字摄影机 （GoPro Hero II）地面导控站1.强固笔记本电脑实施方案：1）利用华测P700小型无人机长达

17、80分钟以上滞空时间特性,及其可A点起飞B 点降落之独家特点优势，一次完成60公里航空摄影任务。2）利用华测P700小型无人机之酬载优势，可同时提供高达3630万画素照片及 高清影像，高分辨率照片可利用后制软件拼接成正射影像地图。3）飞行高度可设定于相对地表300米。P700无人机航拍测绘系统3.2 实时性方案：多功能实时侦测无人机推荐P700S产品规格:翼展1.60 米最大起飞重量4.30千克最大飞行高度4,000 米滞空时间80分钟以上单基站导控距离10公里以内（全向性天线）巡航速度63 - 81 公里/小时抗风级数6级起飞/回收方式弹力绳/降落伞动力系统无刷电动马达通讯频率数据上传431

18、MHz ,数据影像下传2.4GHz光学酬载（基本）1 .高画质数字相机（Sony NEX-7）（2430 力回素，F2.8 , 16mm APS-C）2 .高画质数字摄影机 （GoPro Hero II）3 .固定式光学动态摄影机地面导控站1.强固笔记本电脑运作构想：1) 利用华测P700S小型无人机长达80分钟以上滞空时间特性，及其可 A点起飞B点降落之独家特点优势，一次完成60公里航拍任务。2) 利用华测P700S小型无人机之酬载优势，可同时提供高达3630万画素照片及高清影像，高分辨率照片可利用后制软件拼接成正射影像地图。3) 飞行高度可设定于相对地表150300米。4) 每隔6公里设立

19、一座地面站-地面站功能主要为将无人机控制权于站与站之 间无缝隙自动转移，操作人员可于远程直觉式操控无人机。4.1) 地面站供电系统(太阳能+锂电池)以提供全向型、无线讯号控制系统、及Ethernet网络系统所需之电力。4.2) 高增益全向型天线-以360度全方位上传无人机操控指令及实时影像、声音、及数据接收功能。4.3) 无线讯号控制系统-将来自Ethernet网络的飞行控制讯号藉由高增益天线上传至无人机；同时将来自无人机的影音及其他即时消息藉由 Ethernet回传至控制中心。4.4) Ethernet网络系统-宽带Ethernet网络系统主要角色为串联控制中心与每个地面站之间的数据传输。P

20、700S无人机航拍测绘系统3.3 无人机航飞作业标准序号标准代号规范名称1GB/T 19294-2003航空摄影技术设计规范2GB/T7931-20081:500 1:1000 1:2000地形图航空摄影测量外业规范3GB/T7930-20081:500 1:1000 1:2000地形图航空摄影测量内业规范4CH/T8021-2010数字航摄仪鉴定规程5CH/Z3001-2010无人机航摄安全作业基本要求6CH/Z3002-2010无人机航摄系统技术要求7CH/Z3003-2010低空数字航空摄影测量内业规范8CH/Z3004-2010低空数字航空摄影测量外业规范9CH/Z3005-2010低

21、空数字航空摄影规范10GB/T18316-2008数字测绘成果质量检查与验收3.4 主要技术指标及工作流程3.4.1 主要技术指标(1)所获取影像为真彩色数字影像。(2)按20cm%面分辨率进行技术设计。(3)航线按图廓中心线敷设。(4)航片倾角不大于5°最大不超过12° ,数码相机旋偏角不大于 15°。3.4.2 工作流程本次无人机数码航空摄影测量采用基于GPSt助空中三角测量的摄影测量方案，具体流程见下图。图6无人机低空摄影测量具体作业流程3.5结构图图7巡查结构图4 .无人机产品介绍华测无人机系统简介华测无人机系统-P700采用先进的模块化设计，经过大量反复

22、地形测试，可以在艰难的环 境下完成高品质的飞行、航摄任务，产品品质可靠、稳健，深受许多用户的肯定。华测无人机系统-P700具有高耐久性、高稳健性的特点，可以获取高品质、高分辨率的航 空卫片，同时，还可以选配及时视频传输系统进行即时监控、指挥和调度。产品特色90-100分钟超长续航时间双无刷电动马达，超强劲，更安全全自动驾驶重量4.5kg ,飞行更加平稳，可以抵抗复杂气候，提高空中摄影品质2470万相机画素，数据成果品质更高便捷的弹射起飞，安全的降落伞着陆多功能应用，既可进行普通航拍， 也可进行即时视频传输高耐久性，采用独家专利高强度的碳纤维蜂巢结构设计，可以着陆在较坚硬的地面，减少场地的限制技

23、术规格4.5kg尺寸160 x 103 x 35 cm翼展1.60 m机翼面积48 dm2飞行速度巡航速度：64 km/h ,最大速度：81 km/h飞行高度离地高度：100 - 4500 m滞空时间90 -100 分钟不风：6级以下雨：中雨以下温度：-20° C60° C起飞弹力绳或弹射架（选配）回收降落伞降落半径250m材质碳纤维蜂巢结构，采用真空辅助树脂转注成型技术动力350W双无刷电动达，前拉式电池锂聚合物电池 11.1 V , 20000 mAh （ 动力）& 5000mAh （航电）传输频率434 / 868 / 912 MHz （选项），19200bp

24、s,半双工，8 频道传输距离可达到5 km （ 全向型天绿），10 km （指向型天绿）地面设备（1） 讯号控制盒（全向型天绿）（2） 手持控制器和电池系统架设时间10分钟自动驾驶全自动起飞和回收自动导航自动快门自动启动安全措施相机SONY A7R:画幅微单相机空中拍摄面积6 km2 ( GSD 5cm ) , 9 km2 ( GSD 8cm ) , 13 km2 ( GSD 12cm )75%前后重叠率，50%左右重叠率，60分钟飞行时间，快门3秒包含地面控制站软体选项(1 ) 讯号控制盒(指向/全向型天练)(2 ) 备份电池(选配)(3)笔记型电脑(选配)，兼容目前主流航测软件5. 软件功

25、能介绍华测无人机系统软件介绍低空无人飞行器的测绘遥感系统主要由航拍无人机系统、 任务设备系统、 数据处理系统等组成。在气候条件较差、测区面积较小的情况下，采用低空无人飞行器进行航拍、快速获取测区大比例尺4D 产品已经成为一种高效、低成本的遥感测绘方式。为了研发以无人飞行器为平台的低空无人测绘遥感系统， 用于石油管线的实时监测， 为国土资源调查与管理工作提供及时、准确、直观的数据和资料，更好地服务于国民经济建设。上华测导航技术有限公司与国内知名科研院校合作，为“低空无人飞行器的测绘遥感系统”提供了地面导控软件和数据处理软件的系统解决方案。5.1 地面导控软件地面导控软件提供与空中载具双向通讯完整

26、的人机沟通界面， 包含飞行影像与资料的即时显示，并具有各种飞行机酬载控制命令上传。地理图资系统整合 Google Earth ，可提供全球详细卫星地图及地形地貌， 且包含道路 、 桥梁、 建筑物、 河 流 、 山区等各式地理 资讯，可给予使用者完整的地理 资讯以供任务规划及图资比对。地面导控软件提供任务规划 (Mission Plan) 、飞行控制 (Flight Control) 及任务归询(Play Back) 等 3 项涵盖飞行前、中、后的操作功能。专业文档供参考，如有帮助请下载。图8主操作功能选择界面ODOCTCflODJWOOCtedKm府yglg4.史福，M.也揄戒比-的X荚配 哪

27、向海域商底硼3 L蒯藁里1>«口前S瞪廨通 r-.j'.v.二 3 崂itiaiiOSEZ3*ZTET'图9任务规划显示主界面专业文档供参考，如有帮助请下载。趣行状憨盛视亲版控制住器源定r1影像状熊列G1S地理菅讯图10飞行控制显示主界面帕0d。： $-ilvnc«#4Aidi»4ifnib仁 TX AldlBJhr修jj10*ChhuJ 珀旨，31 rjh£ rLauij;f Saivt |ChartCmd . Sll«nefr口口MiQhlp | 风 <KfrAJdiud« JCih3A.tair.li

28、Anaxr*由 P h#i D vrri * Hwnc AHH U£fl nimpar £3» EPE ” VlMr 也 QriUM* G«M 收* MJIuds* DMwic r PndhlMd QCE * !M Htm Ht4 * 冲 JW«Kh Speed Held AHnud4 "E gEU: 1d Hufiif H*ld M0: Z«HE式任矜播放控制图11归航显示主界面5.2 数据处理软件技术指标1 ）能实现全自动相对定向，全自动空三转点，自动化程度高，处理速度快，能快速得到整个测区的DEM DO防口 DO雌嵌，

29、能实现数字线划图（ DLG采集。DOM） 、2）成图比例尺：1： 1000， 1： 2000 的数字高程模型（DEM） 、数字正射影像图（数字线划图（DLG） 。5.3 控制电脑设备要求推荐配置：CPU： E8400（CORE 2 DUO3.0G 6M）主板：G41硬盘：500G内存：2G DDR3 1333集成显卡 DOS特配电源： 310W 7200/SATA2/DVDROM/SATA专业文档供参考，如有帮助请下载。5.4 Pix4D数据处理软件Pix4D软件是目前市场上独一无二的集全自动、快速、专业精度为一体的无人机数据和航空影像处理软件。无需专业知识，无需人工干预，即可将数千张影像快速

30、制作成专业的、精确的二维地 图和三维模型。图12软件主界面Q 口1Ml才T -7图13照片快拼专业文档供参考，如有帮助请下载。图14点云处理，生成正射校正及镶嵌绪果生成所有徵像的正射校正结果.井自动镶嵌0匀色，将测区内所有数据拼接为T大的影像.现 正了所有视角的扭曲r结果看起来像卫片一样.结果艮有帷理参考，可以用任何专业的石居和RS软 ，串进行显示口全自动、一键搽作，不需要人为交国口输出的格式：DOM : GeoTlFF. TFW , JPG 瓦片给里：KML, PNG00M血图15生成DOMfiM象k生成数字表面模型DSMDSM影像的每个像第都有一个高度值,可以使用标准的GIS软件进行精制也

31、量测体联、城度和距离r也可以产生等高线,全自动、一健操作r下需人为交互.输出的格式：DSM : Geo TIFF、TFW 点云：ASCII TXT, PLY 三堆模型:0帆 PLYDSM成果及三重模型图16生成DSM莫型尸 全自动空三、区域网平差和相机检校PM4UAM通过Pix4D的高端自动空三计算原冶影像的值位置和参数.完全基于常朦的内容.利用Pix4UAV的独特优化技术和区域网平差技术.自动校准影像,标准格式的输出暗得摄影则工 作流完美堆整合起来.猫出格式；空三结果:ASCH txt(PAT-B. IN PHO)相机检技：ASCH txt 控制点:A&CH B1NGO/OR1MA

32、梏式, ex7_bingo1M ffx7_geo.to(t ex7_geocjl.brt_ #x7_gp«caLtxt.I e»7傩Elwvam ,«x7_q rima .txtex7_p ix4d_intemakx:am图17空三处理Pncject与国的才的讨啊L|UFMx»sed:KlFprWITMiaC*Win*mr心 仪应帼身与“抬后姐AeragB Qound Sarnpfing Oswnca (GSD：；:3£4onAneaawBfBd:0J146 kn*2 J21.4«12 ha，CMJffle 对 eim*g*wwaQi

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34、lOCWy.« rnegtfl nbM0Girnera opArhoaioon quia My虻曲理 闻刖品 alters neeinttiai aid f g loca 且gthAMrtUmg quallmedan of 12064 mg5dlet per 出imageol他 ncdn霍m<XP6专业文档供参考，如有帮助请下载。f-CM* M moMli: andE cwpcmiq 壬pan口 也口仁 .Lrlaizc Tioati jEEM： bctjr图18自动生成处理报告可以同时处理10000 1长影像Pi*4UAV利用自己独特的模型.可以同时他理多达10口00张影像.

35、支睛若达10000张影像同时处理图22镶嵌编辑专业文档供参考，如有帮助请下载。图19可同时处理10000张照片Pix4UAV内因丰富的坐标参考系统，包括常用的UTM,北京54等，也支持prj文件导入投影坐 标参数.，皿| i. 1! tea | M|k支持添加控制点和丰富的坐标籥考系统Pix4UAV在处理过程中下需要任何GCP .因为它可以根庭无人机自带的GPS估算地理位置* 如果需要更高的空又寸定位精度，利用其直他提的界面即可快速添加控制点，参与空三计算，使结果 达到厘米锹的精度.亘次健摔的界面,便于添加GCP可佻tit多个不同相机抽褥的羯区，例如同町楷战近史?砥惑地傩通相机，可将日ilr开成一个工程进行处理.如果所使用的无人机不推同时携帝多个相机，只需分别帝皆不同的相机，飞行多次.然后将其合并到一个工程中即可.修av«d&gLltQlcm akim WKnna j j j?Mh-m事a3修在同-I程中牝理比且不同唱机B?数生图21支持不同架次的数据同步处理P出4UAV包含耀送编辑工具.以生成更好的澳液结果口通过通择ortho或planar焉像来娜人。边爨叫肖除旭旺现象；通电编辑拼接线或者改变影像次序以去除图沌的陶体；同时提供亮度和对比由调揩功