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文档简介

1、 軌跡導引車的製作 報告學生: 陳宗霖、吳東州指導老師: 周立強老師一、製作前言n工業自動化n倉儲管理n製造生產線輸送n自動無人搬運車n軌跡式二、材料方法 n(一) 策略規劃n(二) 製作過程 (一)策略規劃n以往利用流程圖及組合應用電路來做控制電路n缺點:易因經驗上不足而導致控制電路上會有bug的存在n改善方法:採用布林代數演算法則來推演出接點邏輯電路 (二)製作過程n(1) 導引車車體製作 n(2) 外部線路規劃配線 n(3) 布林代數演算法推演n(4) 布林代數式轉換接點邏輯電路n(5) 轉向策略修正 n(6) 轉譯成PLC階梯電路n(7) 功能測試 (1)導引車車體製作1 (1)加裝6

2、個光感測器 (2)其行走部採兩顆12V直流馬達作 為左右兩輪驅動動力 (1)導引車車體製作2 (3)加裝10個顯示燈 (4)控制部使用台安可程式控制器 (型號TP02-28WRD)(2)外部線路規劃配線(3)布林代數推演1(I)訊號的定義n(II)車體轉向策略的決定n(III)輸入出邏輯真值表建立輸入輸出邏輯系統 n卡諾圖推演法(3)布林代數推演2(4)轉換接點邏輯電路布林代數式轉換成邏輯電路 (1)當軌跡是連續不可微分或尖角 路徑 (2)先前的邏輯判斷並無法達成， 就必須作轉向策略修正。(5)轉向策略修正 (3)形成第二層的邏輯判斷 (見影片)(6)轉換成階梯電路圖n依前面布林代數法所推演的接點邏輯電路n配合轉向策略修正的觀念n轉換成PLC的階梯電路n達到軌跡式導引車整體的轉向控制(7)功能測試 三、結果n實際試跑情況觀看四、結論與建議 1、 如果車速較快的話，易因慣性 而使車體判斷錯誤，如要改善 的話，應進入第三層的控制，也就是馬達轉速的控制。 n2、感測器的擺放位置會影響到路 徑的行走情況，其位置可以嘗 試不同的組合n(1)感測器全位於路徑外n(2)感測

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