工业机器人现场编程-(实训任务)工作台基坐标系的测量教案_第1页
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文档简介

1、工业机器人现场编程-(实训任务)工作台基坐标系的测量教案工作台基座标系的测量学习目标和建议 学习目标掌握测量基座标系的方法：3点法和间接法这个你我工作台基座标系测量的实际操作 学习建议 做好知识准备工作，掌握有关基座标测量的方法，能熟练手动操作机器人，明确测定基座标的含义及用处。基坐标测定的途径： 3点法工件基坐标系原点基坐标系方向定义X轴正方向定义Y轴正方向（XY平面）3点法或间接法工作台基坐标系的测量步骤1）进入主菜单界面，依次选择“投入运行”、“测量”、“基坐标”，选择“3点法”。进入主界面，选择“基坐标”选用“3点法”2）系统弹出基坐标编辑页面，给基坐标编号为“3”，命名为“table

2、1”，然后单击“继续按钮”，进行下一步操作。3）在弹出的参考工具页面上选择编号为“1”，名称为“bi”的工具，然后“继续”下一步。给基坐标编号及命名选择所需工具4）系统弹出提示：将TCP移至新基坐标系的原点。5）按照提示，将工具TCP移至工作台原点，原点位置如右图所示。系统提示操作按系统提示，将TCP移至工作台原点6）单击“测量”按钮，弹出选择对话框，选择“是”，确认采用当前位置。7）系统出现提示：将TCP移至新基坐标系的X轴正方向上的一点。单击“测量”，选择“是”，确认采用当前位置出现系统提示8）按照系统提示，将工具TCP移至X轴正方向上一点，如左边图所示。9）单击“测量”按钮，在弹出的对话框里选择“是”，确认采用当前位置。按系统提示，将TCP移至X轴正方向上有点单击“测量”，选择“是”，确认第二个点位置10）系统再次提示：将TCP移至新基坐标系XY平面上一个带有正Y值的点。11）按系统提示，将工具TCP移至工作台+Y方向上一点，位置如左图所示。系统提示页面按系统提示，将TCP移至+Y方向上一点12）第三点确定之后，单击“测量”按钮，并选择“是”以确认当前位置。13）基坐标测

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