叉车转向系统

1、叉车转向系统叉车转向系统SteeringSystemofForkliftTruck叉车转向系统2010.10.第一节叉车转向系统概述11.1 叉车转向系统的定义、作用及叉车转向的特点11.2 与整车机动性有关的主要考核指标11.3 叉车转向系统的要求41.4 叉车转向系统的组成41.5 叉车转向系统的类型5第二节全液压转向系统82.1 全液压转向系统的工作原理82.2 全液压转向系统的组成82.3 转向器的工作原理12第三节叉车转向原理123.1 叉车转向原理123.2 车辆转向方式143.3 叉车在行驶中转向的基本条件16第四节转向桥174.1 叉车转向桥概述174.1.1 叉车转向桥的类型

2、174.1.2 横置油缸转向桥的构造204.1.3 叉车转向桥的作用224.2 1-1.8t焊接转向桥结构234.3 转向桥安装及车轮定位型式274.3.1 转向桥的安装方式27叉车转向系统4.3.2 转向轮的定位274.3.3 叉车转向轮的定位方式30第五节叉车转向系统的设计325.1 转向系统的设计方法325.2 横置油缸式转向梯形的优化设计345.2.1 转向梯形的类型345.2.2 曲柄滑块式转向梯形的优化设计.365.3 转向传动机构的设计计算385.3.1 转向阻力矩的计算385.3.2 转向传动机构的受力计算415.4 转向桥的设计计算435.4.1 转向桥的受力分析435.4.

3、2 转向桥强度计算445.5 衡量叉车转向操纵轻便性的主要指标465.5.1 方向盘最大作用力确定465.5.2 方向盘回转圈数475.6 全液压转向器的诜择47第六节叉车转向系统的试验496.1转向性能试验496.1 转向桥的疲劳试验526.1.1 转向桥体疲劳试验台简介526.1.2 转向桥体的疲劳试验536.3整车强化试验55第七节转向系统的安装调试及维护保养55叉车转向系统7.1 转向桥安装注意事项557.2 转向桥的调整567.3 转向系统的维护保养57第八节转向系统的主要故障及排除598.1 转向系统重装后检查598.2 转向系统故障排除598.3 叉车的蛇行现象59iii叉车转向

4、系统第一节叉车转向系统概述叉车主要用于货场仓库的装卸或短途运输，工作场地较小，转向频繁，常需要原地转向。因此，叉车对转向要求比其他车辆更高，转向要求轻快灵活，转弯半径小，机动性能好。1.1 叉车转向系统的定义、作用及叉车转向的特点1 .转向系统的定义：车辆转向系统是用来对转向车轮或较接车架的方位（正中位置或左、右偏转位置）和偏转角度实行操纵控制的全套机构，它保证驾驶员对车辆行驶方向的控制。驾驶员可以根据作业的需要、行驶的条件和环境，或者保持车辆平稳地直线行驶，或者灵活地改变行驶方向和曲线行驶。2 .叉车转向系统的作用：改变叉车的行驶方向保持叉车直线行驶。3 .叉车转向特点：后轮（桥）转向轻快灵

5、活转弯半径小机动性能好1.2 与整车机动性有关的主要考核指标1、最小外侧转弯半径W:叉车空载运行状态，转向轮转到最大转角后，叉车车体最外侧的回转半径Wmin1SinamaxWmin2(S02S1W=Min(Wmin1,Wmin2),B_-式中s0=r内+3S产LCL一叉车轴叉车转向系统距；amax一外轮最大偏转角；C一转向主销至车体最外侧的水平距离。图i-i叉车最小转弯半径简图最小内侧转弯半径（r内）：1-1.5t100mm1.8t95mm22.5t160mm3-3.5t200mm5-10t200mm注：最小外侧转弯半径是决定叉车机动性能（在最小面积内转弯的能力）的主要参数。在不做特殊说明时，

6、叉车的最小转弯半径就是指最小外侧转弯半径。车体外侧距转弯中心最远的地方，通常在叉车尾部平衡重处（货叉加长时也可能在叉尖处），最小转弯半径愈小，叉车的机动性能越好。影响最小转弯半径的因素有：轴距（L）、后轮轮距（与M有关）、车轮的最大偏转角以及叉车的外形尺寸（车长）和尾部形状。止匕外，转向车轮的直径对叉车的最小转弯半径影响很大，因而在保证车轮具有必需的承载能力的前提下，应尽可能选用外形小的轮胎。2.最小直角通道宽度S:叉车空载运行状态，货叉最大开档时，叉车可直角（90度）转弯时通道的最小宽度。当车体可以通过时：B1S1Wmin（So）X一a22当货物可以通过时：Q.gb、x1aS2Wmin（So

7、2）X2a式中a：间隙（国内计算取100mm,国外取0mm）b:货物宽度（通常取1000mm）标准货物：12t时S1>S2;大于2t时S1<S2即：既要保证前方货物可转弯，又要保证车身可转弯。在12t叉车转弯时，货物转弯需要的通道小于车身的通道；在加宽、加长货物和大吨位叉车时，货物转弯需要的通道大于车身的通道。2注:最小直角通道宽度主要与叉车的最小转弯半径和托盘尺寸有关，具值愈小，表明叉车的机动性愈好。叉车转向系统图1-2叉车最小直角通道宽度简图3、直角堆垛的最小通道宽度：叉车满载状态在直线通道上，可以90度旋转堆垛的最小通道宽度RASA=W+K+b+a式中W:最小外侧转弯半径K:

8、叉车前悬距a：间隙b:货物宽度G7xb忡卜wy-RASA=W+K+b+a图1-3叉车最小直角堆垛通道宽度简图最小直南堆垛通道宽度叉车转向系统图1-4叉车最小直角通道宽度与最小直角堆垛通道宽度对比1.3 叉车转向系统的要求(1)、工作可靠：转向系统各零、部件应有足够的强度、刚度和寿命；(2)、满足正确的运动规律：叉车转弯时应使各转向轮无滑动地滚动，并应使转向轮有较大的偏转角，以获得尽量小的转弯半径；(3)、操纵轻便：叉车作业时转向频繁，常常需以很小的转弯半径转向，故要求操纵轻便，施加在方向盘上的手力不应大于100N。方向盘的回转圈数要少，一般从中间位置向一个方向转动至极限位置的圈数，不应超过4-

9、5圈；(4)、要有路感：转向时转向轮所受的侧向力要适当地反馈到方向盘上，使驾驶员操作时心中有数。但反馈不能太大，以免出现“打手”现象，避免使转向系统零件承受过大的冲击载荷；(5)、转向灵敏：方向盘从中间位置向左、右转动的空行程不应超过15°(6)、调整、维修方便。我国机械行业标准0.5-10t平衡重式叉车技术条件JB/T2391-2007中还规定：转向应轻便灵活，采用动力转向的叉车，转向时，作用在方向盘上的手操作力应为6N20N。左右转向作用力相差应不大于5No当叉车以最大速度直线行驶时，不准有明显的蛇行现象。1.4 叉车转向系统的组成叉车转向系统是指由驾驶员操纵的、用来使车轮偏转的

10、一整套机构，一般包括：叉车转向系统图1-5叉车转向系统构成图转向操纵机构：（包括方向盘、转向轴、转向管柱、方向盘锁紧调整机构）用来传递并放大驾驶员作用在方向盘上的转矩，将其转动改变为转向杆系的摆动；转向杆系：使内、外转向轮有不同的偏转角，以满足转向规律要求的转向机构；转向支承装置：（包括转向节、主销和转向桥体）用以支承转向车轮，并限定车轮在转向时绕主销偏转。对于全液压转向系统，还包括液压管路。1.5 叉车转向系统的类型转向系统按照转向所用能源分为机械转向系统（又称人力转向系统）和动力转向系统两大类。机械转向系统完全依靠驾驶员的体能来操纵转向，克服转向阻力矩。动力转向系统中，用来克服转向阻力矩所

11、消耗的能量由原动机提供，驾驶员对系统操纵，以控制转向。叉车转向系统主要分为以下两类：1、机械转向系统：以驾驶员手力为动力的转向称为机械转向，其中所有传力件都是机械的。机械式转向系统安全可靠，制造精度要求低，但操纵不便，对于转向频繁的叉车，特别是转向桥负荷较大的大、中吨位的叉车，很难满足转向轻便和安全可靠的要求。如图1-6所示。叉车转向系统图1-6机械转向系统1一方向盘2纵拉杆3扇形板4一横拉杆5转向节6一转向桥体7转向器图1-7双轮偏转式机械转向系统1方向盘2转向器3纵拉杆4扇形板5横拉杆6梯形臂7转向桥8-转向垂臂叉车转向系统2、动力转向系统:装卸搬运车辆轴压大、转向阻力矩大，转向频繁，为了

12、使转向操纵轻便和灵敏，往往需用动力转向系统。中等吨位和大吨位的装卸车辆几乎全部采用动力转向系统。根据工作介质不同。动力转向系统分为气压式和液压式。液压式动力转向系统由于液体压缩性小，工作压力高，因而有结构紧凑，重量轻，滞后时间短等优点，故被广泛采用。叉车作业时，转向频繁，经常需要原地转向，叉车空载时，转向桥的负荷约占车重的60%,为了减轻驾驶员的劳动强度，叉车趋于采用液压动力转向。叉车液压动力转向系统主要分为液压助力转向装置（图1-8）和全液压转向装置（图1-9）两大类。液压助力转向是在机械转向的基础L在纵拉杆小决转向助力器。全液压转向装置与液压助力转向装置不同之处是以全液压转向器取代机械转向

13、器和纵拉杆等机械元件，且用高压油管将全液卜转向器和转向油缸联通。全液压转向装置操纵轻便，安装容易，易于总体布置，因而应前更加广泛。|图1-8液压助力转向系统1转向器2纵拉杆3助力油缸4转向杆系5高压油管叉车转向系统图1-9全液压转向系统1方向盘2全液压转向器3高压油管4转向油缸5扇形板第二节全液压转向系统2.1 全液压转向系统的工作原理如图1-9所示，叉车转向时，司机在方向盘（转向操纵机构）上施加转向力矩，使方向盘产生旋转位移，并通过转向轴传给转向器，转向器根据方向盘回转的角度大小，计量地将分流阀分流过来的压力油通过管路传递给转向油缸，再通过转向梯形带动转向轮实现转向。2.2 全液压转向系统的

14、组成目前，叉车转向系统主要由转向操纵机构、转向器及管路等组成。1 .转向操纵机构：主要由方向盘、转向轴、转向管柱、方向盘调整机构等组成。管柱上焊一支架，通过锁紧杆与支架相连。驾驶员可根据需要来调整前、后角度，调整范围为4.5g6ab为了操纵方便，在叉车的方向盘上，多数装有急转弯手柄，司机左手转动方向盘，右手可同时操纵分配阀或变速箱换档手柄。装配时，急转弯手柄放在左侧，一般控制在7点10点之间。2 .全液压转向器叉车转向系统转向器是转向系统中的减速传动装置，它将驾驶员作用在转向盘上的力矩予以增大，将转向盘的转动减速变为转向油缸的摆动，带动转向传动机构，使转向轮偏转。转向器要有较大的传动比，以使操

15、纵轻便；转向器还要有适当的传动效率，既容易克服车轮的转向阻力矩，又要避免路面对转向轮的冲击完全传递到转向盘上来。它既要使转向灵敏，又要保持一定的转向盘空程，使驾驶员操纵不过于紧张。同时结构还要紧凑。这些对转向器的要求，使转向器成为一种特殊的传动装置。（1） 转向器的作用：增力。通过转向器的传动比，将司机加在方向盘上的力予以增大；传递运动。（2）转向器的类型：转向器有许多型式，目前机械转向系统主要采用循环球式转向器、球面蜗杆滚轮式转向器。全液压转向系统以全液压转向器取代了机械转向器，全液压转向器按配油阀的结构型式，可分为摆线转阀式和摆线滑阀式两种，叉车常用的是摆线转阀式全液压转向器，又称奥尔比特

16、转向器，转向器主要由三个部分组成：行星针齿摆线泵、控制阀、阀体。全液压转向器是全液压转向装置的核心部分，它具有操作轻便，动作迅速，重量轻，体积小，便于安装的特点。目前，116t内燃叉车及13t电瓶叉车采用的是BZZ型摆线转阀式全液压转向器,它为开式无路感（又称为开心式无反应式，开心指是指转向器处于中位时，进油口和回油口相通；无反应指是指转向器处于中位时候，作用在转向轮上的外力，在方向盘上不引起感觉，即没有路感）全液压转向装置。BZZ型转向器在中间位置时，转向器进、回油口是相通的，转向油缸的两腔是封闭的，作用在转向油缸上的外力传递不到方向盘上，驾驶员手上无道路颠簸的感觉。它根据方向盘转动的角度计

17、量地将分流阀输来的压力油输送给转向油缸而实现转向。当发动机熄火时，油泵不供油，事故阀起作用，可实现人力转向。（3）转向器由三个部分组成：（1）行星针齿摆线泵（2）控制阀（3）阀体行星针齿摆线泵由转子（件7）和定子（件8）组成，定子相当于7个圆弧针齿齿形的固定内齿轮。定子与一个有着6个短幅外摆线等距离曲线齿廓的转子啮合。定子中心与转子中心之间有一偏心距。如无偏心距，则构不成压油、吸油。控制阀包括阀芯（件3）和阀套（件9）,阀芯通过销轴和联动轴（件4）与转子相连。阀芯与方向盘、转向轴联成一体。在阀套上开有多排油孔，在阀芯上也开有油孔和油槽，当方向盘不转动时，回位弹簧片（件5）使阀套居于中间位置。配

18、油盘起着向摆线泵输配油的作用。在阀体中的高压进油道和低压回油道之间装有单向阀，转向器正常工作时，单向阀关闭。当发动机熄火，油泵停止供油，摆线泵作手泵使用时，单向阀开启，供摆线泵吸油用。阀体一在阀体内腔开有4排长槽，分别与转向器的4个油口相连。另外，开了1排配油口，与配油盘相通。叉车转向系统nP-A图2-1摆线式全液压转向器1 .限位柱3,阀芯5.弹簧片7,转子9.阀套2.阀体4,联动轴6.连接片8,定子10叉车转向系统图21转闽式滞压转向器1地体2阀套3f子4逝柱5一定于河苗7一连接地目、锵子9一定位弹衰！。转南常”一单向汨阀体是转向器的壳体，所有零件都装在阀体内。阀体上有四个油孔：油口A和液

19、压泵相连，油口B与油箱接通；油口C和D分别与转向液压缸的两腔相连。控制阀由阀芯和阀套组成，两者用销子8连接，用片弹簧9定位。由于阀芯上销孔比阀套销孔大，阀芯可相对于阀套左右转动各8°左右。阀芯通过外端梯头与方向盘转向轴相连。阀套通过销子8、连接轴7和计量马达的转子相连。计量马达的结构如图（2-2a）所示，它由定子5和转子3组成。定子和阀体固定在一起，转子通过连接轴7和控制阀阀套相连。定子有七个齿、转子有六个齿，转子以偏心距e为半径，围绕定子中心转动。转子围绕定子转动（称公转），同时还以反方向绕自己轴线旋转（自转）。转子自转一周的同时绕定子公转六周，即转子的公转转速是其自转转速的六倍。

20、11叉车转向系统2.3转向器的工作原理1 .摆线泵的工作原理因转子、定子之间有偏心距，转子在转动过程中，一方面绕自身轮心转动，另一方绕定子作公转，构成行星运动，传动的速比i=-Z转=6,负号表示转子自转的方向与公转相反。转子旋转时(工作时)，齿隙油腔容积不断变化，各油腔变为3个压油腔，3个吸油腔，1个困油腔。压油腔的油液通过配油盘通向转向油口，摆线泵的排量：q(D12D22)B6ml/r4式中：D1一定子齿根圆直径；D2一定子齿顶圆直径；B一齿宽转子旋转时，齿隙油腔不断地关闭与开启。当转向时，半数齿隙处于油泵输出的高压油的作用下，另一半则将油液挤出，送往转向油缸，完成转向动作。2 .控制阀工作

21、原理中位：方向盘不动，阀套上小孔与阀芯上小孔相通，油液经小孔进入阀芯内腔，经长槽上小孔接通回油口，回油箱。动作过程：方向盘带动阀芯转动，启闭油孔，带动摆线泵中转子转动，压油腔中油液通过油口、油槽流向转向口，另一腔油液也通过油口、油槽流向回油口，完成循环。同时,转子带动联动轴使阀套随阀芯转动，使之趋于关闭。弹簧片使阀套回到中位，停止配油。当方向盘继续转动时，摆线泵把与方向盘成比例的油量送入转向油缸，从而完成转向动作。第三节叉车转向原理3.1 叉车转向原理车辆在行驶过程中，驾驶员需要控制车辆的行驶方向，根据作业和行驶的需要，或者使车辆保持稳定的直线行驶，或者灵活地改变车辆的行驶方向，这统称为车辆的

22、转向。它对车辆的作业效率及行驶安全至关重要。要使车辆能够改变行驶方向，实现曲线行驶，就必须改变其部分车轮或全部车轮运动方一向，同时路面对车轮的附着力必须足以防止车轮的侧滑。轮式车辆在转向或直线行驶过程中，经常要求左右车轮以不同的角速度旋转，其理由是：1、转向时，外侧车轮所走过的路程较内侧车轮长；2、当左右车轮轮胎、载荷、气压不等或磨损不均时，其实际滚动半径不等；3、在高低不平的道路上行驶时，两侧车轮实际走过的路程不同。因此，为了减少转向和直线行驶时的功率损耗、轮胎磨损及地面阻力，改善操纵性，12叉车转向系统对轮式车辆转向提出的基本要求是：尽可能的保证车辆在地面上只有滚动而不产生滑动（包括侧滑、

23、纵向滑和滑转）。为此，轮式车辆转向必须满足下列基本原理:叉车行驶转向时，必须保证所有车轮作纯滚动而无滑动，以减小轮胎磨损，减小行驶阻力。要实现这个要求，必须使叉车在转向过程中，所有车轮直线速度矢量的垂线相交于一点，这一点就是瞬时转弯中心。由图3-1可见，对于三支点叉车不论转向轮是一个车轮或两个并置车轮，转向轮都同时绕一根垂直于地面的轴线偏转，故称单轴线式转向方式。转向时前、后轮轴线的延长线总交于一点，总能满足所有车轮纯滚动的要求。图3-2图3-1三支点叉车四支点叉车而对于四支点叉车（图3-2）,要使所有车轮作纯滚动，两后轮的偏角是不等的，内转向轮的偏角B要比外转向轮偏转角a大，它们应符合下式关

24、系：ctgctgML-（3-1）式中：L叉车轴距；M主销中心距（两个转向主销延长线与地面交点间的距离）外轮偏转角；内轮偏转角。上式又称为叉车转向的纯滚动条件，无论采用怎样的转向机构，都要尽可能保证叉车在转向时，转向轮的内外偏转角符合式3-1。要使内外车轮在转向时具有不同的偏转角，采用梯形机构便可达到目的。设计转向梯形时，必须保证内外车轮的转角符合或接近车轮纯滚动条件。为了使转向灵活，曲线行驶的阻力小，要求车辆曲线行驶时所有车轮都作纯滚动而不滑动。这就需要：所有车轮的轴线交于同一垂直线上，即交于车辆的瞬时转向中心线；各个车轮的转速与各车轮滚动平面至转向中心线的距离成正比，为此要求驱动桥两侧车轮之

25、间装有差速器，以适应车辆曲线行驶时车轮不同转速的需要；从动轮则能自动适应这一转速需要。13叉车转向系统3.2车辆转向方式装卸搬运车辆因构造不同，其转向方式分为两类：偏转车轮转向方式和校接车架转向方式。1 .偏转车轮转向方式偏转车轮转向方式就是车辆有部分车轮或全部车轮相对车架偏转一定角度.以实现车辆转向的构造方式。其中又可分为单轮偏转、双轮偏转、全轮偏转等多种方式。(或两个并置的车(1) .单轮偏转转向方式对于三支点车辆，转向时都是将位于车辆纵向中心面处的单个车轮轮)作为转向轮，绕垂直于路面的轴线转动一个角度，偏转后前后车轮轴线始终交于转向中心线上，曲线行驶时总能满足所有车轮作纯滚动的要求。(2

26、) .双轮偏转转向方式四支点车辆中，只有两个车轮作为转向轮，分别绕各自的主销轴线偏转，为了使各车轮轴线交于车辆转向中心线，两个转向轮的转角必须不同，且需满足一定的几何关系。可得此关系为：+ODOEctgctgl(3-2)说明两个转向轮转角的关系与转向轮主销中心距M对车辆轴距L的比值有关，转角a、B足了上式的关系才能保证各个车轮作纯滚动。(3) .全轮偏转转向方式四支点车辆中，四个车轮全部为转向轮，分别绕各自的主销轴线偏转。为了使各个车轮轴线交于转向中心线上，且转向中心线位于横向中心面内，两个前转向轮和两个后转向轮的转角，均须满足如下几何关系式：ctgctg2ML(3-3)车辆的转向方式直接影响

27、车辆的机动性，如车辆轴距L、转向轮最大偏转角amax及外形尺寸相同，那么从转向中心O至车辆纵向中心线的距离OA可以用来表征车辆机动性的好环。OA愈小，则理论转弯半径愈小，机动性愈好。14叉车转向系统b>仃由图3-3车辆转向方式简图a）单轮偏转方式；b）双轮偏转方式;c）全轮偏转方式;d）较接至架方氐单轮偏转方式：Rl=OA=Lctgmmax双轮偏转方式：R2=OA=Lctgmmax+M/2全轮偏转方式：R3=OA=（L/2）ctgamax+M/2很明显看出：R2>Ri,R2>R30即采用单轮偏转转向方式的三支点车辆，其机动性比采用双轮偏转转向方式的四支点车辆要好，但三支点车辆

28、其横向稳定性差，重力和离心力的合力线容易超出横向倾覆边，所以只有轻小型车辆在平坦良好的路面上工作又需要机动性好的条件下，才采用这种转向方式。四支点车辆如采用全轮偏转转向方式，虽然机动性很好，前后车轮轨迹重合，但驱动轮也需偏转，需做成转向驱动桥，使结构复杂，因此应用很少。在被牵引的挂车上，由于全部车轮都是从动轮，为了提高机动性，常采用这种转向方式。自行的四支点车辆还是以双轮偏转转向方式为主。不论单轮偏转还是双轮偏转转向方式，都可能有两种情况：一为前轮转向，另一为后轮转向。采用何种结构主要视车辆的用途及工作条件而定。原则上以轮压小的车轮作转向轮，以使转向轻便；轮压大的车轮作驱动轮，以使驱动力大。汽

29、车、牵引车等前轴负荷小后轴负荷大，故都是前轮转向；叉车、单斗装载机等前轴负荷大后轴负荷小，故以后轮转向。2 .较接车架转向方式在全部车轮均为驱动轮的车辆上，若采用偏转车轮转向方式，则必须采用转向驱动桥,使得构造复杂。较接车架转向方式正适用于全轮驱动的车辆。其特点是车辆的车架不是整体的，而是做成前后两段车架，中间用垂直较销连接起来。转向时，用液压缸使前后车架绕银销相对转动一个角度。前后驱动桥各自连接于前后车架上，车轮对车架都没有相对偏转。前后车架的相对转动使前后车桥也相对转过同一角度，两桥的轴线交于转向中心线，15叉车转向系统即所有车轮的轴线交于转向中心线，车轮之间又有差速器，故满足曲线行驶的要

30、求。校接车架转向方式的优点：首先是转向半径小，机动性好，车辆作业效率高。据统计，用钱接车架转向方式的单斗装载机的转向半径约为用后轮偏转转向方式的装载机转向半径的70%,作业效率可提高20%。其次是结构简单、制造方便。它的缺点是：转向状态下车辆横向稳定性差；转向过程车轮有横向滑移，转向阻力矩大，转向后不能自动回正。3.3叉车在行驶中转向的基本条件叉车在行驶中转向是依靠转向轮的纯滚动平面与叉车的行驶方向偏离一定的角度而实现的，在一定程度上可以讲：当其他条件不变时，转向轮的偏转角度越大，转弯半径就越小。但是当转向轮偏转角度超过一定数值时，车轮可能在路面上产生滑移，而叉车的行驶方向并不改变。为保证转向

31、时不出现转向轮的滑移现象，转向轮的最大偏转角应遵循下面公式的理论依据。如图3-4所示，假设Pi、P2为车架传给左右转向轮的推力，在车轮转向平面内的分力分别为Pi?Cosa、P2?CosB，车轮克服阻力向前滚动的条件为：Pi?Cosa>f?Z1；P2?CosB>f?Z2式中f:转向车轮滚动阻力系数；Zi、Z2：两轮的垂直负荷。转向时要使转向车轮不出现滑移现象，必须满足下面条件：Pi?SinaJ(Zi)2-(fzi)2P2?SinBJ(Z2)2-(fz2)2(3-4)式中：转向车轮与路面粘着系数；a、B分别位外轮和内轮的偏转角。综合以上各式，就得到了叉车在行驶中转向的基本条件:(3-5

32、)tga<V_2f2tgB<fZ_2f2叉车在坚硬干燥的路面上行驶时，粘着系数远远大于滚动阻力系数，上述条件完全可以满足，但当路面潮湿松软时，粘着系数减小，滚动阻力系数增大，要满足条件，车轮转角必须减小，也不能进行急转弯，否则会出现滑移，叉车将失去操纵。例如，叉车在雨后的土路上转弯，=0.3,f=0.i5,内轮车$角0<600。i6叉车转向系统Pisir-q图3-4叉车转向时车轮受力图第四节转向桥4.1 叉车转向桥概述由于叉车工作装置布置在其前端，叉车满载工作时，前轮负荷较大（承担货物重量和车体自重的90%以上），为了减小转向阻力矩，使司机转向操纵轻便，通常叉车一般以后桥作为

33、转向桥。4.1.1 叉车转向桥的类型叉车转向桥悬挂装置（又称叉车悬架），是车架与转向桥或直接与转向轮相连接的全套零件的总称。根据叉车悬架导向装置的结构及运动特点，一般可将悬架分为三支点和四支点两种类型。四支点悬架较三支点重心低，稳定性好，本文主要研究四支点悬架机构。四支点悬架根据是否采用弹性元件和两转向轮之间的相互关系，一般可分为三种结构形式：1、相关弹性悬架。在这种结构中，两个转向轮和转向桥硬性联系，而转向桥悬挂在连接车架的弹簧上，因此在运动中一个车轮的位置和另一个车轮的位置具有相关的联系，故称为相关弹性悬架。此种结构如图4-1所示。转向桥通过两个纵向半椭圆弹簧悬挂在车架上，每个弹簧17叉车

34、转向系统是由6个簧片及两个弹簧箍所组成，弹簧片用中心螺栓将其固定在转向桥上。弹簧的前弯耳则通过摆动吊杆悬挂在车架后部横梁的托架上。半椭圆弹簧除了可以传递垂直力和缓和冲击外，同时兼起导向作用，故可将半椭圆弹簧看成以上两种元件的组合。】衿向累.i,I4碑1黄,I-iHiTUfiUW,图4-1相关弹性悬架相关弹性悬架的另外一种型式为橡胶套管式悬架，如图4-2所示。这种结构省去了两个半椭圆弹簧，所以比上一种型式要简单得多。减振作用是靠转向梁中间较接轴中的橡胶图4-2橡胶套管式弹性悬架2、独立弹性悬架。这种结构型式是每个车轮单独的悬挂在车架上，除该装置中的平衡装置可相互传递载荷外，两车轮的位置互不影响，

35、故称此装置为独立悬架。这种悬架结构如图4-3所示。18叉车转向系统】,-上机史,辞文*-lit4-TWf5.*将冏*B电用.，铮称*一亚同丸佐,1"械|步/11±<*以一出什,IJ-干事H典）14慢rs加一黠的J7郝旗即图4-3独立弹性悬架图中所示的转向桥结构中，实质上并没有一根连接两边车轮并承受两轮载荷的梁。每个车轮都通过两个摆动臂及一根支柱悬挂在车架的纵梁上，而转向节则较接到支柱上。平衡杠杆的作用是将一边车轮的载荷传递到另一边车轮使其保持平衡。导向装置为上臂ii和下臂4,弹性元件则为能够承受扭矩的扭杆12,当叉车在不平道路上行驶时，就会引起悬架挂在上下臂上的转向轮

36、发生振动，这种振动则由扭杆12所吸收。这种结构比较复杂,检修保养均较困难。这种结构除旧式叉车外，近代叉车实际早已不用。3、刚性悬架这种悬架又称中间较轴式悬架，它的两个转向轮和转向桥刚性联接，转向桥不通过任何弹性元件，直接与车架后部的支座较接相连，故称为刚性悬架，如图4-4所示。这种结构的特点是悬架系统中无弹性元件，所以地面不平引起的冲击载荷可直接传递到车体上，使其运行性能不良，但此结构简单，零部件少，自重轻，目前国内外叉车制造厂家普遍采用的横置油缸转向桥就属于这种悬架类型。19叉车转向系统图4-4刚性悬架4.1.2横置油缸转向桥的构造横置油缸式转向桥采用曲柄滑块机构，压力油推动转向油缸活塞杆通

37、过连杆带动转向节转向，使转向轮偏转，从而实现转向。横置油缸式转向桥特点为：结构简单，布置方便、紧凑；左右转向时方向盘转角相同；最大转角大（最大可达85°）,转向角误差小，机构传动角大；缺点是在转向过程中，油缸活塞杆要承受径向力。横置油缸式转向桥主要由转向桥体、转向油缸、连杆、转向节和转向轮等零件组成其机构如图4-5:20叉车转向系统图4-5转向桥总成1.转向桥体2.连杆3.转向油缸4.转向节5.转向轮i.转向桥体桥体通常采用工字形断面焊接而成。桥体与转向节的连接方式，通常有拳形和叉形两种结构，本公司生产的叉车转向桥体均采用叉形结构。转向油缸通过支架固定在桥体上，i3t车采用限位螺钉装

38、在桥体筋板上用来控制最大转向角限位（外限位）；510t车采用转向油缸限位（内限位）。2 .转向节转向节位于桥体两端，通过转向主销，将转向节、推力轴承、滚针轴承、防尘罩、“O”形圈装在转向桥体两端的上下之间，转向节与转向主销的固定采用紧定螺钉，可绕桥体转动，外载由桥体上部的推力轴承来承受。图4-6转向桥体与转向节连接简图a）拳形结构b）叉形结构3 .转向轮转向轮总成由轮毂、轮胎、轴承、端盖、油封、紧固件等组成，承受车体的重量和地21叉车转向系统面上的各种力。轮毂用两个圆锥滚子轴承及紧固件等装在转向节轴上，车轮通过轮物撬到轮毂上，轴承内侧装有油封，使润滑脂保持在轮毂和转向节腔内，螺母用来调整轴承松

39、动程度。4 .轴承转向桥共有3种轴承：推力轴承、滚针轴承、圆锥滚子轴承。轴承主要是根据转向桥的受力情况来选择。目前110t车用的轴承如下：号吨位、名称推力轴承圆锥轴承（大）圆锥轴承（/、）滚针轴承11.8t982057208E7206E942/2523t1989067201E7207E943/323.54t82087214E7211E943/325-7t82097515E7511E942/458-10t82117515E7511E942/45推力轴承一一主要承受作用在叉车整机的垂直重量；圆锥轴承主要承受转向车轮上的径向力和侧向力；滚针轴承主要承受径向力（以平衡车轮的径向力和侧向力）5 .转向油

40、缸横置式的转向油缸为贯通双作用活塞式，两端与连杆相连，活塞密封件采用支承环和“O”形圈的组合密封，导向套与活塞杆之间采用Yx圈轴向密封，导向套与缸筒间采用“O”形圈轴向密封，活塞与活塞杆焊成一体。a型内燃车和电瓶车在油缸内加浮动轴套，通过两侧缸盖把油缸固定在桥体上；H2000型内燃车油缸内无轴套，通过缸筒上的支架把油缸固定在转向桥体上。活塞杆头部装有关节轴承，即可润滑又可调节摆动量。横拉杆式的转向油缸式双作用活塞式，油缸一端接头总成安装在车体支座上，另一端活塞杆装在转向桥的三连板上。活塞密封件采用支承环和“O”形圈的组合密封，导向套与活塞杆之间采用Yx圈轴向密封，导向套与缸筒间采用“O”形圈轴

41、向密封，活塞与活塞杆之间通过紧固件连接在一起。4.1.3叉车转向桥的作用叉车主要用于货场仓库的装卸或短途运输，工作场地较小，转向频繁，常需要原地转向。因此，叉车对转向要求比其他车辆更高，转向要求轻快灵活，转弯半径小，机动性能好。叉车转向桥的安装采用中间支承式，通过缓冲垫或轴承座连接到车架后部尾架上，其作用主要有：（1）、转向桥承担叉车的后部重量；（2）、承受行驶时道路对叉车后轮的各种作用力和力矩，并且吸收振动和冲击；22叉车转向系统(3)、将车架传来的垂直力、纵向力或横向力传给转向轮，以保证叉车能够正常行驶或转向。4.21-1.8t焊接转向桥结构国产1-1.8t叉车焊接式横置油缸转向桥总成零件

42、爆炸视图如图4-7所示:图4-7国产1-1.8t叉车横置油缸式转向桥总成现有1-1.8t叉车横置油缸式转向桥的构成零件如下表所示:序号名称序号名称23叉车转向系统1转向桥体总成23紧定螺钉2连杆24螺母M123转向油缸总成25螺母M164减震块26衬套5支架27直通式润滑油嘴6右转向节总成28左转向节总成7平面推力轴承29螺栓M12X358滚针轴承30弹簧垫圈9转向节主销31O型圈10销32油封11调整垫33衬套12U型密封圈34螺栓M10X1.25X4013转向节调整垫35弯颈式润滑油嘴14螺母36螺栓M6X1215防尘圈37垫圈力616轴承3020838挡板17轴承3020639连杆销18

43、螺母40ES型向心关节轴承24叉车转向系统19垫圈41调整垫20销21轮毂盖22轮毂4243垫圈力16螺栓M16X5544垫圈表4-11-1.8t横置油缸式转向桥的零件结构表（1）、转向桥体焊接转向桥体通常采用箱形横断面的结构形式，由上下桥板、左右筋板、中间腹板、前后支承座以及四个轴承座焊接而成。1-1.8t叉车的转向桥桥体（件1）与左右转向节（件6、件28）的连接方式均采用叉形结构。转向油缸通过支架固定在桥体上，通过装在桥体筋板上的限位螺钉（件34）来控制转向轮的最大转向角。（2）、转向节和转向主销转向节位于桥体两端，通过转向主销（件9）,将转向节、推力轴承（件7）、主销衬套（件8）、防尘圈

44、（件15）、O型圈（件31）装在转向桥体两端，转向节与转向主销采用固定销（件23）连接，可绕桥体转动，桥体负荷由桥体两端的推力轴承（件7）来承受。（3）、转向轮转向轮总成由轮毂、转向轮总成、轴承、轮毂盖、U型密封圈、紧固件等组成，承受车体的重量和地面上的各种力。轮毂用两个圆锥滚子轴承及紧固件等装在转向节上，轴承内侧装有油封，用来密封轮毂和转向节腔内的润滑脂，轴承的游隙通过调整螺母进行调节。25叉车转向系统K向死越成图4-8转向轮(4)、转向油缸油缸为双作用活塞式，活塞密封件采用支承环和O型密封圈组合密封，缸盖和活塞杆之间采用U型圈轴向密封。油缸通过缸体上的支座固定在转向桥体上。图4-9焊接桥转

45、向油缸1.缸筒总成2.活塞杆3.支承环4.支撑环5.O型圈6.O型圈7.活塞26叉车转向系统8.钢球9.O型圈10.钢背轴承11.U型密封圈12.缸盖13.防尘圈4.3转向桥安装及车轮定位型式4.3.1 转向桥的安装方式转向桥为中间支承式，H2000型、G系列叉车转向桥通过缓冲垫连接到车架后部尾架上，其余转向桥通过轴承座连接到车架后部尾架上。当车轮通过不平的路面时，转向桥绕中间轴回转，车轮随路面高低情况而上下摆动，左右摆动<3度（路面不平、离心力），其最大的摆动量为60mm当摆动量过大时，易与车体、平衡重干涉；当摆动量过小时，易造成叉车倾翻。设计时要确保摆动过程中车轮与尾架、平衡重不干涉

46、。4.3.2 转向轮的定位为了保证车辆能稳定地直线行驶，应使转向轮有自动回正作用，即车辆直线行驶时转向轮偶遇外力作用而发生偏转时，在外力消失后，转向轮应有自动回到直线行驶位置的能力。这不仅使车辆行驶平稳，还使驾驶员操纵轻便。这主要通过转向轮的适当安装定位来达到。转向轮的定位参数包括主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角和车轮前束。对汽车、牵引车等车辆，转向轮的四种定位参数都可能有，对于叉车、装载机等装卸车辆，主要采用主销内倾角和车轮外倾角。1 .主销后倾角丫对于以前桥作为转向桥的车辆，将主销轴线在纵向垂直平面内后倾一定角度丫（如图4-10a）,即主销上端靠后、下端靠前，这样上销轴线与路面的交点a将

47、位于车轮着地点b的前面当转向轮偶遇外力作用而稍有偏转时（例如图示车轮向右偏转），车辆曲线运动将受到本身质量离心力的作用，而路面将给车轮以侧向反力Y,此反力Y作用于车轮着地点b处，对主销轴线形成一个迫使车轮回正的力矩，当车轮回正以后，车辆直线行驶，车辆离心力及路面给车轮的侧向反力不再存在，自动回正力矩消失。对于以后桥作为转向桥的车辆（如叉车）主销在纵向垂直平面内应该前倾，同样，当车轮偏转时也有自动回正作用。车27叉车转向系统辆的行驶速度对自动回正力矩有直接影响，车速高，离心力及路面对车轮侧向反力均大，自动回正力矩大。自动回正力矩有利于车辆直线稳定行驶，但当车辆需要转向或曲线行驶时，这种力矩反过来

48、成为操纵力矩的阻力矩，使驾驶员的操纵力增大，因此主销后倾角（或主销前倾角）不能太大，一般在3°以内。叉车等装卸车辆由于车速低，主销前倾的自动回正效果不显著，为简化转向桥结构和制造工艺，取丫=0°。而主要采用主销内倾角来保证转向轮的自动回正。2 .主销内倾角B即将主销轴线在横向垂直面内倾斜一个角度8,其上端向内，如图（4-10b）所示。主销内倾也使转向轮有自动回正作用，当转向轮在外力作用下由直线行驶位置偏转一个角度时，转向节绕主销转动一个角度，并使主销有所抬高（从相对运动来看，如主销高度不动，车轮绕主销转动将使车轮着地点陷入路面以下），同时也将转向桥梁及整车抬起一个高度，从能

49、量观点看，车辆抬高，其重力势能增加，处于不稳定平衡状态。当迫使转向轮偏转并使车辆抬高的外力矩消除后，就放出势能而使车辆回复到势能最小的稳定平衡位置，即直线行驶位置。从受力来看，转向轮偏转a角后，路面对车轮的垂直反力乙对主销轴线有一个分力力矩Zisin9-esina,此力矩使转向轮回复到原来中间位置，是自动回正力矩。止匕外，主销内倾还使得主销轴线与路面交点到车轮滚动平面的距离e减小，转向阻力矩相对减小，从而使转向操纵轻便。但内倾角不宜过大，如过大则回正力矩增大；距离e也不宜过小，如过小则转向时转向轮与路面间的滑动摩擦阻力矩增加，这些都使转向操纵变得沉重。一般8角不大于8。图4-10主销后倾角与主

50、销内倾角28叉车转向系统a）主销后倾b）主销内倾3 .车轮外倾和车轮前束车轮外倾即直线行驶时转向车轮滚动平面不垂直，上部向外倾斜，而与垂直平面成一夹角小（图4-11a）如果转向轮轻载时正好垂直路面，则重载时将因转向桥的变形而使转内轮内倾，造成轮胎内侧的偏磨损，并加重了转向轮外端小轴承的负荷，降低了轴承寿命。为了使转向轮轮胎磨损比较均匀和减轻外端小轴承的负荷，安装车轮时预先使车轮有一定的外倾角，以防止使用中出现车轮内倾。车轮外倾角是在设计转向节时确定的，即将转向节轴线设计得不是完全水平，而是外端向下倾斜一个小角。车轮外倾角不宜过大，否则同样会使车轮轮胎外侧偏磨损。小一般在1°1.5&#

51、176;。车轮有了外倾角后，在滚动时。就类似于滚锥，导致两侧车轮有向外滚开的趋势。由于转向桥和转向横拉杆的约束，使车轮不可能向外滚开，但在滚动时存在车轮对路面的横向滑动，从而增加了轮胎的磨损。为了消除车轮外倾带来的这种不良后果，在前桥为转向桥的前进车辆上，安装车轮时，使两个前轮的中心面不平行，两轮前边缘距离B小于后边缘距离A,A、B之差值称为前束。这样可使车轮在每一瞬时滚动方向接近于向着正前方，从而车轮的磨损减小。车轮前束通过调整横拉杆长度而得到。装卸车辆由于前进后退机会相近，不宜采用前束。a;图4-11转向轮的外倾与前束a）转向轮外倾b）转向轮前束29叉车转向系统4.3.3 叉车转向轮的定位

52、方式为了保证叉车直线行驶的稳定性和转向轻便，叉车转向轮主要采用车轮外倾角和主销内倾角，它们称为转向轮的定位角。1、转向车轮外倾角：直线行驶时转向车轮滚动平面不垂直，上部向外倾斜，而与垂直平面成一夹角。如果转向轮轻载时正好垂直路面，则重载时将因转向桥的变形而使转向轮内倾，造成轮胎内侧的偏磨损，并加重了转向外端小轴承的负荷，降低轴承寿命。为解决这一问题，设计上预先使车轮有一定的外倾角，主要目的为在叉车承载后，迫使车轮回到中立位置。外倾角不宜过大，否则同样会使轮胎的外侧偏磨损，一般为11.5度。车轮外倾角能使车轮轮毂轴承和主销衬套中存在的间隙，受载后消失，这时仍能保证车轮平面与路面垂直，以保证车轮正

53、常的行驶和转向。2、主销内倾角：主销有了内倾角后，转向节的轴线与主销孔的轴线不再相互垂直，给转向节的加工带来困难；但主销轴线与地面交点至车轮支承中心点的距离确由ei减小为e,从而减小了转向轮偏转的阻力矩，还可以减小不平路面对转向系的冲击负荷。止匕外，还可以使转向轮有自动回正作用，易于保持叉车直线行驶，减少蛇行现象。主销内倾角一般为为57°。图4-12主销内倾角与车轮外倾角在全液压和液压助力转向系统中，可由液压系统保证转向轮的回正，故主销内倾角为0°。机械横拉杆式转向桥的主销内倾角为7,叉车等装卸车辆由于车速低，主销前倾的自动回正效果不显著，为简化转向桥结构和制造工艺，一般不

54、采用主销后（前）倾角。由于叉车的前进后退的机会几乎相等，故一般不采用车轮前束角30叉车转向系统内燃叉车、蓄电池四支点叉车最大内转角为780/54；13t小轴距叉车（因实心轮胎外径小，与机构的干涉少）最大内转角为840/560。31叉车转向系统第五节叉车转向系统的设计5.1 转向系统的设计方法转向桥设讦初卷信息粕瓯、轮窜.丰版芾K鞫内用留克怪，部胃,计丽梅的他书性能校验转商机由的美加彼魁清定双曲桁带前机构靠致品整已知熟敷将割束H«晒轩蟀受力转向海缸籍构尺寸限政变输血号*孵向耕弯怦=魅畦模W轴果的受力及寿的讦茸标H新等瞽神匾度使械N国鳌晚熊件盛状*图5-1横置油缸式焊接转向桥的设计步骤32叉车转向系统山川内造块式特向梯彤优化.*班谛算确定转向机构参数*理论分析运动部件干部检自动力学仿真分析一会以仿点分析妾方案结构优化一疲劳分折像或模型率数调糕一校里抬向崔儒确定杆件受力r系统工作压力.转君桥体cAK分析*运动学位宜分机试验验讪图5-2横置油缸式铸造转向桥的设计步骤33叉车转向系统5.2 横置油缸式转向梯形的优化设计5.2.1 转向梯形的类型对于四支点叉车，为了保证两转向轮的偏转角满足式（3-1）,必须采用一套杆系机构将左右转向轮联接起来，使两轮同时偏转，实现不同的偏角，这套机构称之为