机械手实训报告课件

1、1行车机械手单元组员：组员：组员：陈焕金徐海鹏朱晓伟一、一、实训目的实训目的 掌握气缸及电磁阀的工作原理。 掌握各个传感器的使用方法。 三相交流减速电机及变频器的使用。 行车机械手单元控制程序的编写。 了解齿轮齿条的工作原理。二、实训设备 1、安装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有GX Developer软件）。 2、电源模块挂箱一台。 3、按钮模块挂箱一台。 4、PLC主机挂箱（FX2N-48MR主机）一台。 5、PC与PLC的通信电缆一根（SC-90）。 6、三芯电源线2根。三、三、工作原理工作原理紧急停止启动紧急停止手爪夹紧检测传感器提升气缸下限位传感器右极限传感器右原点到位传感

2、器右减速到位传感器转角到料检测传感器转角出料检测传感器右托盘传输手爪张开电磁阀手爪夹紧电磁阀对射接收传感器漫反射传感器手爪张开检测传感器COMCOM3COM2下降电磁阀左减速到位传感器左原点到位传感器复位按钮启动按钮停止按钮单机/联机转换开关左极限传感器AC220VL1N提升气缸上限位传感器红外对射传感器Y13Y12Y11急停MRS正转STF反转STRCOM1Y0Y1Y2Y3X21X0X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13X14X15X16X17X20X22X23X24FX2N-48MR-001+FX2N-32CCL转角滑台右限位传感器转角来料检测传感器转角滑台左限位传感器X25

3、X26X27转角电机反转转角滑台旋转电磁阀转角电机正转转角红灯转角绿灯COM5+24VY22Y21Y24Y23Y20左托盘传输Y41、PLC电气原理图1B1升降气缸1B2RP SAB2Y22Y1双电控二位五通电磁阀夹紧气缸2B1单电控二位五通电磁阀RP SAB1Y1气源2、气动原理图四、四、控制要求控制要求复位：按下复位按钮，传送带停止，由平行气夹、长程导杆气缸、交流减速电机、齿轮齿条机构组成的行车机械手移动到左端起始位，平行气夹张开，复位完成。运行：按下运行按钮，传输线开始运行，输送电机动作带动传输线运行，等待托盘到位；托盘到位后，长程导杆气缸伸出；气缸伸出到位后，平行气夹张开夹紧托盘；夹紧

4、托盘后，长程导杆气缸缩回，提升托盘；气缸缩回到位后，交流加速电机运行，将托盘运送到托盘输出传输线上，托盘输出传输线上托盘检测传感器检测到托盘到位，托盘传输线电机运行带动传输线传送托盘；一个运行周期完成。行车运行过程中，任何物体进入工作区域，行车立即停止工作，直至解除保护（按下按钮控制盒上的启动按钮开关）。停止：按下停止按钮，当前一个工作周期完成后，本单元停止工作。五、端子图及接线表0V+24V+24V123456789 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 3672717069

5、68676665646362615958575655545352515049484746454443424140393837备注：1.磁性传感器引出线：蓝色为负，接0V；棕色为正，接PLC输入端 2.电磁阀引出线：黑色为负，接PLC输出端；红色为正，电源24V 3.电容及光电开关引出线：蓝色为负，接0V；棕色为正，接+24V； 黑色为输出接PLC输入端紧急停止信号紧急停止负右减速到位传感器兰右减速到位传感器棕右原点到位传感器黑右原点到位传感器兰右原点到位传感器棕右极限传感器兰右极限传感器棕右极限传感器黑右减速到位传感器黑左减速到位传感器黑左极限传感器黑左极限传感器棕左极限传感器兰左原点到位传感

6、器棕左原点到位传感器兰左原点到位传感器黑左减速到位传感器棕左减速到位传感器兰提升气缸下限位传感器正提升气缸下限位传感器负提升气缸上限位传感器负提升气缸上限位传感器正手爪张开检测传感器负手爪张开检测传感器正手爪夹紧检测传感器负手爪夹紧检测传感器正漫反射传感器棕漫反射传感器兰漫反射传感器黑对射接收传感器黑对射接收传感器兰对射接收传感器棕对射发射传感器棕对射发射传感器兰右托盘传输手爪张开电磁阀正手爪张开电磁阀负手爪夹紧电磁阀正手爪夹紧电磁阀负下降电磁阀负下降电磁阀正电机W电机V电机U0V光幕传感器正光幕传感器负光幕传感器输出60紧急停止启动负紧急停止启动信号转角来料检测传感器转角到料检测传感器转角出

7、料检测传感器转角滑台左限位传感器转角滑台右限位传感器转角电机正转转角滑台电磁阀正转角滑台电磁阀负转角电机反转转角绿灯转角红灯警示灯公共端左托盘传输1、端子图2、接线表接线表3、变频器参数设置频率旋转30Hz。六、六、操作步骤操作步骤1、按照端子图与接线表连接控制回路；2、检查接线，相邻两人互换检查对方接线包括电源及各I/O点是否对应，特别是要仔细检查DC24V电源连接；3、确保接线无误后，将空气开关拨上，打开电源开关，将编译无误的控制程序下载至PLC中，并将模式选择开关拨至RUN状态；4、按动“复位”按钮，等待复位完成。按动“运行”按钮，观察并记录行车机械手单元运行状态。5、尝试编译新的控制程序，实现不同于示例程序的控制效果。七、实验过程七、实验过程1、接线2、程序、程序八、实验过程的屡败屡战1、由于对传感器的认知还不够明