815q大赛abb机器人系统6轴单元

1、6轴机器人轴机器人单元单元肇庆三向教学仪器制造股份有限公司技能竞赛技能竞赛参照世界技能竞赛标准参照世界技能竞赛标准适合市、省、部级各类竞赛适合市、省、部级各类竞赛自动化高新技术培训鉴定自动化高新技术培训鉴定维修电工、维修电工、PLC设计师、工业自动化等专业教学实习设计师、工业自动化等专业教学实习高技能培训基地高技能培训基地技术先进性适合高技能人才培训基地需求技术先进性适合高技能人才培训基地需求五、调试步骤与控制要求五、调试步骤与控制要求四、流程图与程序编写四、流程图与程序编写三、工作任务设计与实训三、工作任务设计与实训二、单元各机构组成二、单元各机构组成一、工作站的介绍一、工作站的介绍肇庆三向

2、教学仪器制造股份有限公司一、工作站的介绍两个升降台机构存储包装盒（3个）和包装盒盖（3个）；A升降台将包装盒推向物料台上；6轴机器人将瓶子抓取放入物料台上的包装盒内；包装盒4个工位放满瓶子后，6轴机器人从B升降台上吸取盒盖，盖在包装盒上；6轴机器人根据瓶盖的颜色对盒盖上标签位进行分别贴标，贴完4个标签等待成品入仓单元入库。1、6轴机器人单元结构示意图轴机器人单元结构示意图2、升降台升降台A机构示意图机构示意图3、升降台升降台B机构示意图机构示意图4、定位气缸机构示意图定位气缸机构示意图5、标签台机构示意图标签台机构示意图6轴机器人单元轴机器人单元序号名称序号名称1标签台机构6机器人本体2桌面接

3、口板7升降台B机构3按钮控制面板8升降台A机构4挂板电气元件9定位气缸机构5桌体10组件IO转换板214366轴机器人单元结构示意图轴机器人单元结构示意图6轴机器人单元部件明细表轴机器人单元部件明细表879510双轴气缸料台信号转换板步进电机电磁阀双轴气缸电磁阀信号转换板步进电机双轴气缸 节流阀电磁阀1、6轴机器人单元电气原理图轴机器人单元电气原理图2、6轴机器人单元轴机器人单元IO分配表分配表3、步进驱动器参数设置步进驱动器参数设置4、ABB机器人机器人IO分配表分配表5、ABB机器人运行轨迹图机器人运行轨迹图6、ABB机器人程序解释机器人程序解释 PLC I/O功能分配表功能分配表序号序号

4、名称名称功能描述功能描述备注备注1X0升降台A运动到原点，X0断开 2X1升降台A碰撞上限，X1断开 3X2升降台A碰撞下限，X2断开 4X3升降台B运动到原点，X3断开 5X4升降台B碰撞上限，X4断开 6X5升降台B碰撞下限，X5断开 7X6推料气缸A伸出，X6闭合 8X7推料气缸A缩回，X7闭合 9X10按下启动按钮，X10闭合 10X11按下停止按钮，X11闭合 11X12按下复位按钮，X12闭合 12X13按下联机按钮，X13闭合 13X14推料气缸B伸出，X14闭合 14X15推料气缸B缩回，X15闭合 15X16面板输入信号ExI1(前单元就绪信号输入，X16闭合) 16X17面

5、板输入信号ExI2(后单元就绪信号输入，X17闭合) PLC I/O功能分配表功能分配表序号序号名称名称功能描述功能描述备注备注17X20Auto On X20闭合机器人控制器18X2119X22Emergency Stop，X22闭合20X23Execution Error，X23闭合21X24Motor On，24闭合22X25Cycle On，X25闭合23X26机器人原点，X26闭合24X27机器人正在运行，X27闭合25X30机器人搬运瓶完成，X27闭合26X31机器人搬运盖完成，X30闭合27X32机器人搬运签完成，X31闭合28X34吸盘A有效，X34闭合 29X35吸盘B有效，

6、X35闭合 30X36物料台有物料，X36闭合 31X37加盖定位气缸缩回，X37闭合 32Y0Y0闭合 给升降台A发脉冲 33Y1Y1闭合 给升降台B发脉冲 34Y2Y2闭合 改变升降台A方向 35Y3Y3闭合 改变升降台B方向 36Y4Y4闭合 升降台气缸A伸出 37Y5Y5闭合 升降台气缸B伸出 38Y6Y6闭合 加盖定位气缸伸出 39Y10Y10闭合 启动指示灯亮 PLC I/O功能分配表功能分配表序号序号名称名称功能描述功能描述备注备注40Y11Y11闭合 停止指示灯亮 41Y12Y12闭合 复位指示灯亮 42Y16面板输出信号ExO1（Y16闭合 本单元就绪输出1） 43Y17面板

7、输出信号ExO2（Y17闭合 本单元就绪输出2） 44Y20Y20闭合 Stop机器人控制器45Y21Y21闭合 46Y22Y22闭合 Motors On47Y23Y23闭合 Start at Main48Y24Y24闭合 Reset Execution Error Signal49Y25Y25闭合 Motors off50Y26Y26闭合 51Y27Y27闭合 52Y30Y30闭合 机器人开始搬运53Y31Y31闭合 机器人搬运瓶子54Y32Y32闭合 机器人搬运盒盖55Y33Y33闭合 机器人搬运标签56Y34Y34闭合 标签选取颜色1 1、PU+和PU-为步进驱动器的驱动脉冲输入信号，在

8、不设置细分的情况下，外部控制器每向驱动器发送一个脉冲信号，驱动器驱动步进电机旋转0.9度。2 2、DIR+和DIR-为驱动器的电机旋转方向输入信号，它决定着驱动驱动电机正转或反转。3 3、细分拨码开关，其作用是对步进电机步距角进行细分，通过细分拨码可以把电机步距角细分为0.45度，0.225度等等（细分设置表详见驱动器正面的细分表）步进电机控制原理图电机方向拨码设置电机接口电源接口电机脉冲机器人输出点机器人输出点机器人输入点机器人输入点PLCPLC功能名称功能名称机器人机器人PLCPLC功能名称功能名称机器人机器人X20Auto OnDO1Y20StopDI1X21DO2Y21Motors o

9、ffDI2X22Emergency StopDO3Y22Motors OnDI3X23Execution ErrorDO4Y23Start at MainDI4X24Motors OnDO5Y24Reset Execution Error SignalDI5X25Cycle OnDO6Y25Motors off DI6X26回到原点 DO7Y26DI7X27搬运瓶完成DO8Y27DI8X30盖盒盖完成 DO9Y30开始搬运DI9X31贴标完成 DO10Y31瓶位置（取瓶）DI10X32正在运行 DO11Y32盖位置（搬运盒盖）DI11X33DO12Y33签位置（吸取标签）DI12X34DO13

10、Y34标签颜色DI13X35DO14 DI14X36DO15 DI15X37DO16DI16机器人机器人IO分配表分配表瓶搬运轨迹图瓶搬运轨迹图盒盖搬运轨迹图盒盖搬运轨迹图标签搬运轨迹图标签搬运轨迹图机器人数据点位表机器人数据点位表序号序号robtargetrobtarget数据名称数据名称工具坐标工具坐标工件坐标工件坐标注释注释1pHometool0Wobj0机器人原点位置2pQ1tool0Wobj0机器人取瓶过渡点3pPickQ1tool0Wobj0机器人取瓶点4pQ2tool0Wobj0机器人放瓶过渡点5pPlaceBaseQ1tool0Wobj0机器人放瓶偏移基础点6pQ4tool0W

11、obj0机器人取盖过渡点7pPickLidtool0Wobj0机器人取盖点8pCoverLidtool0Wobj0机器人盖盒盖点9pBlackLabeltool0WobjLabel机器人取黑标签偏移基础点10pWiteLabeltool0WobjLabel机器人取白标签偏移基础点11pQ4tool0Wobj0机器人贴标过渡点12pPasteLabeltool0Wobj0机器人贴标偏移基础点主程序注释主程序注释初始化注释初始化注释瓶搬运注释瓶搬运注释签搬运注释签搬运注释1、主程序流程图与程序编写注释、主程序流程图与程序编写注释2、通讯处理流程图与程序编写注释通讯处理流程图与程序编写注释3、单元停

12、止流程图与程序编写注释单元停止流程图与程序编写注释4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释5、单机运行流程图与程序编写注释单机运行流程图与程序编写注释6、联机运行流程图与程序编写注释联机运行流程图与程序编写注释1、主程序流程图与程序编写注释主程序流程图与程序编写注释1、主程序流程图与程序编写注释主程序流程图与程序编写注释解释：解释：MOV K4 D8176MOV K4 D8176为设定本站站号，为设定本站站号，MOV H4 D8126MOV H4 D8126为接收的终止字符，为接收的终止字符， M1000M1000为触摸屏联机启动按钮，为触摸屏联机启动按钮，M8038M80

13、38为特殊辅助继电器为特殊辅助继电器1、主程序流程图与程序编写注释主程序流程图与程序编写注释解释：解释：M M为为辅助继电器，辅助继电器，X X为输入点，为输入点，Y Y为输出点，为输出点，M10001M10001触摸屏联机停止按钮触摸屏联机停止按钮1、主程序流程图与程序编写注释主程序流程图与程序编写注释解释：解释：M1002M1002为触摸屏联机复位按钮为触摸屏联机复位按钮1、主程序流程图与程序编写注释主程序流程图与程序编写注释解释：解释：CALLCALL为调用子程序为调用子程序1、主程序流程图与程序编写注释主程序流程图与程序编写注释解释解释：FENDFEND为主程序结束为主程序结束2、通讯

14、处理通讯处理流程图与程序编写注释流程图与程序编写注释2、通讯处理通讯处理流程图与程序编写注释流程图与程序编写注释解释解释：读与写触摸屏数据：读与写触摸屏数据2、通讯处理流程图与程序编写注释通讯处理流程图与程序编写注释解释解释：显示触摸屏数据，：显示触摸屏数据，SRETSRET结束子程序结束子程序3、单元停止流程图与程序编写注释单元停止流程图与程序编写注释3、单元停止流程图与程序编写注释单元停止流程图与程序编写注释解释解释：P3P3为单元停止子程序，为单元停止子程序，SRETSRET为结束子程序为结束子程序4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释4、单元复位流程图与程序编写注

15、释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：P1P1为单元复位子程序为单元复位子程序4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M100M100为接通开始复位为接通开始复位4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M101M101接通接通A A升降台上升，为升降台上升，为A A升降台脉冲，升降台脉冲，Y2Y2为为A A升降台方向升降台方向4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M102M102接通接通A A升降台上升完成升降台上升完成4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M103M1

16、03接通接通A A升降台下降升降台下降4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M4M4接通接通A A升降台脉冲升降台脉冲4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M105M105接通接通A A升降台方向升降台方向4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M5M5接通接通B B升降台脉冲，升降台脉冲，M121BM121B升降台上升升降台上升4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M122M122接通接通B B升降台上升完成升降台上升完成4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图

17、与程序编写注释解释解释：M123M123接通接通B B升降台下降升降台下降4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M124M124接通接通B B升降台下降完成升降台下降完成，M125M125接通再上升接通再上升4、单元复位流程图与程序编写注释单元复位流程图与程序编写注释解释解释：M106M106为为A A升降台复位完成，升降台复位完成，M126M126为为B B升降台复位完成升降台复位完成5、单机运行、单机运行流程图与程序编写注释流程图与程序编写注释5、单机运行单机运行流程图与程序编写注释流程图与程序编写注释解释解释：X25X25为机器人运行中，为机器人运行中，X

18、10X10接通机器人开始搬运接通机器人开始搬运5、单机运行流程图与程序编写注释、单机运行流程图与程序编写注释解释解释：C1C1为单机瓶计数为单机瓶计数, ,C2C2为单机标签计数为单机标签计数5、单机运行流程图与程序编写注释、单机运行流程图与程序编写注释解释解释：Y31Y31为瓶位置为瓶位置,Y6,Y6挡料气缸挡料气缸5、单机运行流程图与程序编写注释、单机运行流程图与程序编写注释解释解释：Y4Y4推料气缸推料气缸A A6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：M1254M1254为瓶到位传送为瓶到位传送6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释

19、解释解释：C4C4为自动瓶计数为自动瓶计数6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：M1300M1300为标签读取完成为标签读取完成6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：M32M32为开始加盖，为开始加盖，X30X30加盖完成加盖完成6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：M33M33为定位气缸收回为定位气缸收回, ,升降台升降台A A上升上升6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：T6T6时间到时间到升降台升降台B B上升上升6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运

20、行流程图与程序编写注释解释解释：M48M48为升降台为升降台A A上升，上升，M50M50为升降台为升降台B B上升上升6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：C5C5为签计数，为签计数，Y34Y34为为1 1是白签，为是白签，为0 0是蓝签是蓝签6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：X31X31为签搬运完成，各气缸复位为签搬运完成，各气缸复位6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：X1319X1319为标签读取完成，为标签读取完成，C5C5复位复位6、联机运行流程图与程序编写注释、联机运行流程图与程序编写注释解释解释：升降台：升降台B B上升到位，复位上升到位，复位M1319,M1319,置位置位M30M30等待瓶等待瓶五、调试步骤与控制要求 1、设备通电前检测 1）用万用表测试设