实例：步进电机控制系统

1、实例：实例： 步进电机控制系统步进电机控制系统n1. 1. 步进电机控制原理步进电机控制原理n2. 2. 步进电机控制程序设计步进电机控制程序设计n3 3 . .步进电机变速控制步进电机变速控制+27VMLAMLBMLC1K1 5K1 5K1 5K1K1K74068031P1.0P1.1P1.2P2.3P2.0D7D0Q7Q0A11A8A7A0D7D0D7D02732CE OEGOEA LEPSEN图. 单片机控制三相步进电机原理图1. 步进电机控制原理步进电机控制原理n三相步进电机的通电方式有：三相步进电机的通电方式有：（1）三相三拍通电方式：）三相三拍通电方式： ABCA。（2）三相双三拍

2、通电方式：三相双三拍通电方式：ABBCCAAB。（3）三相六拍通电方式：三相六拍通电方式： AABBBCCCA。n按以上顺序通电，步进电机正转。按以上顺序通电，步进电机正转。n要使电机反转，将上述步进电机各相绕组的通电要使电机反转，将上述步进电机各相绕组的通电相序反过来即可。相序反过来即可。n如三相三拍反转的通电方式为：如三相三拍反转的通电方式为：ACB A。节 拍通电顺序控制模型正转反转二进制十六进制16A000000010125AB000000110334B000000100243BC000001100652C000001000461CA0000010105表. 三相六拍步进电机控制模型2

3、. 步进电机控制程序设计步进电机控制程序设计n步进电机控制的任务就是：步进电机控制的任务就是：判断旋转方向判断旋转方向按顺序送出控制脉冲按顺序送出控制脉冲判断脉冲是否送完判断脉冲是否送完n正反转控制模型数据的存放单元见表，其中正反转控制模型数据的存放单元见表，其中26H和和2DH中存放模型结束标志，程序流程如图所中存放模型结束标志，程序流程如图所示。示。表. 正转控制模型数据内存字节地址20H21H22H23H24H25H26H控制模型数据01H03H02H06H04H05H00H表. 反转控制模型数据内存字节地址27H28H29H2AH2BH2CH2DH控制模型数据01H05H04H06H0

4、2H03H00HY置反转模型地址恢复模型首址保护现场设步长计数器置正转模型地址输出控制模型返回恢复现场是数据结束?步数为0?YYNNN转向标志为1?图. 程序延时控制程序流程图 3. 步进电机变速控制步进电机变速控制步长fcfL1L2L3图. 变速控制过程设频率阶梯计数器设阶梯步长计数器设置定时器转向标志为1?CPU开中断CPU关中断结束频率阶梯为0?主程序设置正转模型地址YN设T0初值地址指针设置反转模型地址YNT0初值地址更新恢复模型首址保护现场输出控制模型模型地址增1赋升频T0初值恢复现场模型结束?频率阶梯为0?阶梯步长为0?阶梯步长赋值中断服务程序是升频?返回赋降频T0初值YYYNNN

5、NY图. 变频控制程序流程图n编写变频控制程序作如下说明：编写变频控制程序作如下说明：（1）利用定时器）利用定时器T0延时，其初值存放在延时，其初值存放在EPROM的的同一页中。降频是升频的逆过程。同一页中。降频是升频的逆过程。（2）步进电机控制模型数据及存放地址（如表所）步进电机控制模型数据及存放地址（如表所示）。示）。（3）在升、降频过程中，考虑步进电机惯性，要）在升、降频过程中，考虑步进电机惯性，要求每改变一次频率，需持续运行一定步数，称频求每改变一次频率，需持续运行一定步数，称频率阶梯步长。率阶梯步长。 表. 标志位定义表 表. 初值分配表位地址标志内容字节地址存储内容70H运行方式：0代表恒速，1代表变速1AH频率阶梯步长计数器R2的值71H变速方式：0代表降速，1代表升速1BH频率阶梯计数器R3的值72H恒速转向：0代表正转，1代表反转1CH恒速段步长低8位73H升速转向：0