机器人分类学习教案

1、会计学1机器人分类机器人分类(fn li)第一页，共40页。目录(ml)u第一节 机器人的分类(fn li)u第二节 机器人的组成第1页/共39页第二页，共40页。目录(ml)u第一节 机器人的分类(fn li)u第二节 机器人的组成第2页/共39页第三页，共40页。u机器人的分类可以多种多样(du zhn du yn)的方法 ：第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)一、按用途(yngt)分类 二、按使用场合分类三、按控制方式分类四、按驱动方式分类 五、机构特性分类第3页/共39页第四页，共40页。第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn (fn li)li)根

2、据自己的了解，请说一说机器人按用途(yngt)分类，机器人分哪些？第4页/共39页第五页，共40页。一、机器人按用途(yngt)分类第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、工业、工业(gngy)(gngy)机器人机器人 2、农业机器人、农业机器人3、特种机器人、特种机器人4、军事机器人、军事机器人 5、服务机器人、服务机器人 6、医疗机器人、医疗机器人 7、娱乐机器人、娱乐机器人 第5页/共39页第六页，共40页。一、机器人按用途(yngt)分类第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、工业、工业(gngy)(gngy)机机器人

3、器人 用于工业生产的机器用于工业生产的机器人人 ，常见的有焊接机器，常见的有焊接机器人、喷漆机器人人、喷漆机器人 、装配、装配机器人、上料机器人等等。机器人、上料机器人等等。第6页/共39页第七页，共40页。一、机器人按用途(yngt)分类第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、工业、工业(gngy)(gngy)机机器人器人 2、农业机器人、农业机器人 用于农业生产的机器用于农业生产的机器人人 ，常见的有播种机器，常见的有播种机器人、收割机器人人、收割机器人 、采摘、采摘机器人、灌溉机器人等等。机器人、灌溉机器人等等。第7页/共39页第八页，共40页。一、机器

4、人按用途(yngt)分类第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、工业、工业(gngy)(gngy)机器人机器人 2、农业机器人、农业机器人 用于特种场合的机用于特种场合的机器人，如爬壁机器人、器人，如爬壁机器人、放射环境不操作的机器放射环境不操作的机器人、高压电开关清扫机人、高压电开关清扫机器人、悬索爬缆检测机器人、悬索爬缆检测机器人。器人。3、特种机器人、特种机器人第8页/共39页第九页，共40页。一、机器人按用途(yngt)分类第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、工业、工业(gngy)(gngy)机器机器人人 2、农业

5、机器人、农业机器人3、特种机器人、特种机器人4、军事机器人、军事机器人 用于军事目的的用于军事目的的机器人，如防爆机器机器人，如防爆机器人、排雷机器人、作人、排雷机器人、作战机器人和侦察无人战机器人和侦察无人机等等。机等等。第9页/共39页第十页，共40页。一、机器人按用途(yngt)分类第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、工业、工业(gngy)(gngy)机机器人器人 2、农业机器人、农业机器人3、特种机器人、特种机器人4、军事机器人、军事机器人5、服务机器人、服务机器人 用于各种类型服务用于各种类型服务业的机器人，如炒菜机业的机器人，如炒菜机器人、端盘

6、机器人、除器人、端盘机器人、除尘机器人、爬楼机器人、尘机器人、爬楼机器人、礼宾机器人等等。礼宾机器人等等。炒菜机器人炒菜机器人礼宾机器人礼宾机器人除尘除尘机器机器人人第10页/共39页第十一页，共40页。一、机器人按用途(yngt)分类第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、工业、工业(gngy)(gngy)机机器人器人 2、农业机器人、农业机器人3、特种机器人、特种机器人4、军事机器人、军事机器人5、服务机器人、服务机器人 6、医疗机器人、医疗机器人手术机器人手术机器人 用于医疗服务业的机用于医疗服务业的机器人，如护理机器人、手器人，如护理机器人、手术机器人

7、、按摩机器人、术机器人、按摩机器人、端水送药机器人等等。端水送药机器人等等。护理机器人护理机器人第11页/共39页第十二页，共40页。一、机器人按用途(yngt)分类第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、工业、工业(gngy)(gngy)机器机器人人 2、农业机器人、农业机器人3、特种机器人、特种机器人4、军事机器人、军事机器人5、服务机器人、服务机器人 6、医疗机器人、医疗机器人用于娱乐的机器人，如能用于娱乐的机器人，如能歌善的机器人、拉小提琴歌善的机器人、拉小提琴的机器人等等。的机器人等等。7、娱乐机器人、娱乐机器人拉小提琴的机器人拉小提琴的机器人能歌善

8、的机器人能歌善的机器人第12页/共39页第十三页，共40页。第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)根据自己(zj)的了解，请说一说机器人按使用场合分类，机器人分哪些？第13页/共39页第十四页，共40页。 二、机器人按使用(shyng)场合分类 第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、水下、水下(shu xi)(shu xi)机机器人器人 水下扫雷机器人水下扫雷机器人第14页/共39页第十五页，共40页。 二、机器人按使用场合(chng h)分类 第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、水下、水下(

9、shu xi)(shu xi)机器人机器人 2、地下机器人、地下机器人地下地下管道机器人管道机器人第15页/共39页第十六页，共40页。 二、机器人按使用(shyng)场合分类 第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、水下、水下(shu xi)(shu xi)机器人机器人 2、地下机器人、地下机器人3、陆在机器人、陆在机器人室外保安室外保安机器人机器人消防消防机器人机器人第16页/共39页第十七页，共40页。 二、机器人按使用场合(chng h)分类 第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、水下、水下(shu xi)(shu

10、xi)机器人机器人 2、地下机器人、地下机器人3、陆在机器人、陆在机器人4、空中机器人、空中机器人 微型无人机微型无人机美国美国“别动队别动队”无人机无人机第17页/共39页第十八页，共40页。 二、机器人按使用(shyng)场合分类 第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、水下、水下(shu xi)(shu xi)机器机器人人 2、地下机器人、地下机器人3、陆在机器人、陆在机器人4、空中机器人、空中机器人 5、太空机器人、太空机器人 Spirit火星漫游车火星漫游车 Canada Arm 太空机械臂太空机械臂第18页/共39页第十九页，共40页。 二、机器人

11、按使用场合(chng h)分类 第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn (fn li)li)1 1、水下、水下(shu xi)(shu xi)机机器人器人 2、地下机器人、地下机器人3、陆在机器人、陆在机器人4、空中机器人、空中机器人 5、太空机器人、太空机器人 6、两栖机器人、两栖机器人 两栖两栖机器人机器人第19页/共39页第二十页，共40页。 二、机器人按使用场合(chng h)分类 第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、水下、水下(shu xi)(shu xi)机机器人器人 2、地下机器人、地下机器人3、陆在机器人、陆在机器人4、空中机器人、空

12、中机器人 5、太空机器人、太空机器人 6、两栖机器人、两栖机器人 7、多栖机器人、多栖机器人 美国奥克兰大学研发出多栖无人机美国奥克兰大学研发出多栖无人机-Loon尽管有着同类四轴飞行器差不多相似的外观，但它不仅能上山下海，还能潜入水底完成救援检修任务，可谓多功能尽管有着同类四轴飞行器差不多相似的外观，但它不仅能上山下海，还能潜入水底完成救援检修任务，可谓多功能 第20页/共39页第二十一页，共40页。第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)根据自己的了解(lioji)，请说一说机器人按控制方式分类，机器人分哪些？第21页/共39页第二十二页，共40页。三、机器人按控

13、制方式(fngsh)分类按控制方式(fngsh)的不同，可将机器人分为：第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、遥控、遥控(yokng)(yokng)型机型机器人器人 2、程序型机器人、程序型机器人3、示教再现型机器人、示教再现型机器人4、智能控制型机器人、智能控制型机器人 早期的机器人还采早期的机器人还采用电气技术和机械技术用电气技术和机械技术进行控制进行控制第22页/共39页第二十三页，共40页。四、机器人按驱动方式(fngsh)分类按驱动方式(fngsh)的不同，可将机器人分为：第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、气

14、压、气压(qy)(qy)驱动型驱动型机器人机器人 第23页/共39页第二十四页，共40页。四、机器人按驱动方式分类(fn li)按驱动方式的不同，可将机器人分为：第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、气压、气压(qy)(qy)驱动型机器驱动型机器人人 2、液压驱动型机器人、液压驱动型机器人输出功率大，可无级调速，控制精度较高；输出功率大，可无级调速，控制精度较高；可标准化，易实现直接驱动；可标准化，易实现直接驱动；功率功率/ /质量比大，结构紧凑；质量比大，结构紧凑；易漏油，对环境有污染；易漏油，对环境有污染；适用于重载、低速传动，如喷涂机器人、点焊机器人和

15、托适用于重载、低速传动，如喷涂机器人、点焊机器人和托运机器人。运机器人。第24页/共39页第二十五页，共40页。四、机器人按驱动方式分类(fn li)按驱动方式的不同，可将机器人分为：第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn (fn li)li)1 1、气压、气压(qy)(qy)驱动型机器驱动型机器人人 2、液压驱动型机器人、液压驱动型机器人3、电驱动型机器人、电驱动型机器人输出功率大，控制精度较高，可实现高速、高精度的连续输出功率大，控制精度较高，可实现高速、高精度的连续轨迹控制；轨迹控制；伺服电机可标准化，结构性能好，噪声低，无伺服电机可标准化，结构性能好，噪声低，无密封问题；密封问题

16、；一般需配置减速装置，控制系统复杂；一般需配置减速装置，控制系统复杂；适用于中小负载、要求具有较高位置控制精度适用于中小负载、要求具有较高位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机器人，如喷涂机和轨迹控制精度、速度较高的机器人，如喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人和装配机器人。器人、点焊机器人、弧焊机器人和装配机器人。第25页/共39页第二十六页，共40页。五、机器人按机构特性分类按机构特性的不同(b tn)，可将机器人分为：第一节第一节 机器人的分类机器人的分类(fn li)(fn li)1 1、串联、串联(chunlin)(chunlin)机器人机器人 2、并联机器人、并联机器人第26页/共

17、39页第二十七页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)根据自己(zj)的了解，请说一说机器人由哪些组成？第27页/共39页第二十八页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)一 、电动(din dn)-机械式机器人机器人的组成机器人的组成(z chn) 从机器人的设从机器人的设计角度看，机器人计角度看，机器人可以分成两类。可以分成两类。二、机电一体化式机器人 它是由电动机驱动的机械式机器人，它的一系列动作是由若干个执行机构来完成。如电动玩具就属于这类机器人。 它是由可控执行机构、检测传感模块及信息处理和控制模块三部分组

18、成，它的动作是有一定的可变性，因此组成也就比较复习资料。如各种遥控机器人等。第28页/共39页第二十九页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)一 、电动(din dn)-机械式机器人电动-机械式机器人主要电动机、减速模块(m kui)、执行机构模块(m kui)等组成。还有机架和外壳2、减速模块1、电动机2、减速模块：一般采用齿轮减速器。1、电动机：是机器人的驱动元件，一般采用低压直流电动机圆柱齿轮圆锥齿轮蜗轮蜗杆第29页/共39页第三十页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)一 、电动(din dn)-机械式机器

19、人电动-机械式机器人主要电动机、减速(jin s)模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳2、减速模块1、电动机3、执行机构模块3、执行机构模块：为最终实行比较复杂的动作，就要采用各种各样的执行机构，如连杆机构、凸轮机构、组合机构、间歇机构等等。执行机构执行机构第30页/共39页第三十一页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)一 、电动(din dn)-机械式机器人电动-机械式机器人主要(zhyo)电动机、减速模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳2、减速模块1、电动机3、执行机构模块4、机架和外壳等3、执行机构模块：为最终实行比较复杂的动作，就要采用

20、各种各样的执行机构，如连杆机构、凸轮机构、组合机构、间歇机构等等。第31页/共39页第三十二页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)一 、电动(din dn)-机械式机器人电动-机械式机器人主要(zhyo)电动机、减速模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳2、减速模块1、电动机2、减速模块：一般采用齿轮减速器。1、电动机：是机器人的驱动元件，一般采用低压直流电动机圆柱齿轮圆锥齿轮蜗轮蜗杆第32页/共39页第三十三页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)2 、机电(jdin)一体化式机器人 机电一体化机器人，它的动

21、作(dngzu)有一定灵活多变，因此，需要具备下列能力，如（1）、感受某些信息的能力（2）、信息处理及控制的能力（3）、实现可变动作的能力（1）、传感检测模块 为实现三种能力，机器人应该具备三个，它的动作有一定灵活多变，因此，需要组成部分（2）、信息处理和控制模块（3）、实现可控动作的执行机构第33页/共39页第三十四页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)2 、机电(jdin)一体化式机器人 机电(jdin)一体化机器人，三大部分之间的关系。传感检测模块信息处理和控制模块实现可控动作的执行机构 请思考？第34页/共39页第三十五页，共40页。第二节第二节 机器人的组成机器人的组成(z chn)(z chn)2 、机电(jdin)一体化式机器人 机电(jdin)一体化机器人，三大部分之间的关系。传感检测模块信息处理和控制模块实现可控动作的执行机构、传感检测模块机器人传感器模块包括用来检测机械参数和工作过程有关参数的传感、运算放大电路等红外测距传感器红外测距传感器嗅觉传感器嗅觉传感器第35页/共39页第三十六页，共40页。第二节第二节