STM32_简单多任务调度

1、STM32简单多任务调度STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑，可能还未嵌入任何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理，在main函数中你可能会写成如下方式：main(void)2.3.while(1)4.5.Task1();/调用任务16.Task2();/调用任务27.8.但简单这样写的话会存在一个问题，假如任务1是一个很紧急的任务，如AD采样任务，需要不断的去执行，而任务2是一个不太紧急的任务，只要保证一段时间执行一次就行(如控制LED灯闪烁，只需要每1s钟闪烁一次)，这样的话一

2、是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间，二是任务2根本不需要这样频繁的执行，白白耗费了CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务，我们可以定义这样一个结构：cppviewplaincopy1. typedefstruct2. void(*fTask)(void);3. int64uuNextTick;4. int32uuLenTick;5. sTask;其中fTask为任务指针，指向具体的任务，uNextTick为该任务下一次执行的时间，uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率，即每隔多长时间执行一次。按照这个结构，可以预先定义一个结构体数组，然后将要调用的任

3、务和任务的调度时间按照如下方式罗列出来：cppviewplaincopy1. /任务列表2. staticsTaskmTaskTab=3. 4.Task_SysTick,0,05.,Task1,0,10/10ms执行一次6.,Task2,0,200/200ms执行一次7.;其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务，用以获取上电后运行的时间(Task_SysTick任务相关代码附在文章后面)。这里默认任务下一次执行的时间为0在main函数中，不断的轮询这个数组，然后将当前任务的下一次调用时间和当前时间比较，如果发现轮到该任务执行，就执行该任务，执行完成后，将该任务的下一次执行时

4、间设为当前时间加任务的调度时间，然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务，代码如下：cppviewplaincopy1. while(1)2. 3. /任务循环4. for(i=0;i<ARRAYSIZE(mTaskTab);i+)5. 6. if(mTaskTabi.uNextTick<=GetTimingTick()7. 8. mTaskTabi.uNextTick+=mTaskTabi.uLenTick;9. mTaskTabi.fTask();10. 11. 12. 这样，就可以对多个任务做一个简单的调度，以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可，需要强调的是，由

5、于执行每个任务也需要耗费时间，就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长，这样会存在时间不准的情况，当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务，如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理，则必须采用定时器的方式了。附:完整的main文件代码:cppviewplaincopy1. #ifndefARRAYSIZE2. #defineARRAYSIZE(a)(sizeof(a)/sizeof(a)0)3. #endif4.4. /任务结构5. typedefstruct6. void(*fTask)(void);7. u64uNextTick;8. u32uLenT

6、ick;9. sTask;11.12.13. /任务列表14. staticsTaskmTaskTab=15. 16.Task_SysTick,0,017.,Task1,0,1018.,Task2,0,200/10ms执行一次/200ms执行一次19.20./在这之前添加任务21.；22.23.24.*FunctionName:main25.*Description:Mainprogram.26.*Input:None27.*Output:None28.*Return:None29.*30. intmain(void)31. 32. inti=0;33. /硬件初始化34. HW_init()

7、;35. /初始化系统Tick任务36. dev_SysTick_init(void);37. /.38. while(1)39. 40. /任务循环41.42.for(i=0;i<ARRAYSIZE(mTaskTab);i+)43.if(mTaskTabi.uNextTick<=GetTimingTick()44.45.mTaskTabi.uNextTick+=mTaskTabi.uLenTick;46.mTaskTabi.fTask();47.48.49.Task_SysTick任务相关代码：cppviewplaincopy1. volatileint64ug_TimingTi

8、ck=0;2. volatileint64ug_TimingTickOld=0;3.3. /=4. /【函数名称】voiddev_SysTick_init(void)5. /【参数】7. /【功8. /【返9. /【创能】值】者】初始化None2010-07-27firehood6./=voiddev_SysTick_init(void)TIM_TimeBaseInitTypeD

9、efTIM_TimeBaseStructure;/*Timebaseconfiguration*/TIM_TimeBaseStrueture.TIM_Period=65535;TIM_TimeBaseStrueture.TIM_Prescaler=36000-1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBaseStrueture.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStrueture);TIM_SetCounter(TIM2

10、,0);/*TIMenablecounter*/TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);/【函数名称】voidGetTimingTick(void)【参数】【功能】获取MCU启动后的运行时间【返回值】MCU启动后的运行时间，单位ms【创建者】2010-07-27firehood/int64uGetTimingTick(void)returng_TimingTick;/【函数名称】voidTask_SysTick(void)【参数】【功能】Tick任务，从TIM2获取系统时间【返回值】None【创建者】2010-07-27firehood/voidTask_SysTick(void)int16utemp=TIM_GetCounter(TIM