




版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、-PID控制及其在 车辆上的应用 PID控制及起在车辆上的应用PID控制简介比例(P)控制规律 积分(I)控制规律比例积分(PI)控制规律 比例微分(PD)控制规律比例积分微分(PID)控制规律 在汽车方面的应用PID控制简介nPID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。n从信号变换的角度而言,超前校正、滞后校正、滞后超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。比例控制规律 具有比例控制规律的控制器称为比例(P)控
2、制器,其传递函数为: PSCKG)( 这表明,P控制器的输入信号成比例地反映输出信号。 优点:它的作用是调整系统的开环比例系数,提高系统的稳态精度,减低系统的惰性,加快响应速度。 缺点:仅用P控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量增大,而且会使系统稳定裕度变小,甚至不稳定。比例控制规律11111)(sKTKKKTKGppppspS系统的闭环传递函数:11Ts)(ty)(trPK带有P控制器的反馈控制系统:积分控制规律 具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器,其传递函数为: sTsGic1)( 在控制系统中,采用积分控制器可以提高系统的型别,消除或减小稳态误差,使系统的稳态性能得到
3、改善。输出信号和输入信号的关系:deTtuti0)(1)(积分控制规律 优点:积分控制器的输出是反映的输入信号的积累,因此可以用来消除稳态误差。带控制器的系统输入输出示意图积分控制规律 缺点:积分控制器的加入会影响系统的稳定性,使系统的稳定裕度减小。带有I控制器的反馈控制系统: ) 1(TssK)(ty)(trsTi1PI控制规律 PI控制的传递函数:sTKsGipc11)(PI控制器不但保持了积分控制器消除稳态误差的“记忆功能”,而且克服了单独使用积分控制消除误差时反应不灵敏的缺点输出信号和输入信号的关系:deTKteKtutipp0)()()(PI控制规律三种控制作用的对比曲线PD控制规律
4、 PD控制的传递函数:输出信号和输入信号的关系:sTKsGdpc1)(PD控制只在动态过程中才起作用,对恒定稳态情况起阻断作用。因此,微分控制在任何情况下都不能单独使用。dttdeTteKtudp)()()(PD控制规律n微分控制使得系统的响应速度变快,超调减小,振荡减轻。这就是微分系统对动态过程的“预测”作用三种控制作用的对比曲线PID控制规律 PID控制的传递函数:sTsTKsGdipc11)(输出信号和输入信号的关系:dttdeTdeTteKtudtip)()(1)()(0PID控制规律n在低频段,主要是PI控制规律起作用,提高系统型别,消除或减少稳态误差;在中高频段主要是PD规律起作用
5、,增大截止频率和相角裕度,提高响应速度。因此,控制器可以全面地提高系统的控制性能。PID控制器的频率特性数字PID控制算法位置式PID控制算法:数字PID控制算法增量式PID控制算法常用的数字PID控制系统n单回路控制系统n串级控制系统n前馈反馈控制系统n纯滞后补偿控制系统PID控制的发展n原因:在实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定,难以建立精确的数学模型,常规的PID控制器不能达到理想的控制效果;n原因:在实际生产现场中,由于受到参数整定方法烦杂的困扰,常规PID控制器参数往往整定不良、效果欠佳,对运行工况的适应能力很差PID控制的发展n自适应PID控制n智能PID控制n模糊PID控制n神经网络PID控制n预测PID控制混合动力汽车发动机转速PID 控制n数字PID 控制器n发动机转速控制系统n基于响应特性的PID参数整定n发动机转速控制试验PID 控制基本原理PID 控制器原理时域模拟PID 控制:PID 控制器的数字化基本PID 控制器的几点
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 灵活调整条款场地租赁合同适应乙方发展需求
- 车辆购置补贴贷款服务协议
- 茶艺培训与茶具租赁服务合作协议
- 浙江省宁波市2024-2025学年高一语文上学期10月月考试题含答案
- 2025年国际法治与人权专业入学考试试卷及答案
- 2025年财务审计师考试复习资料及答案
- 农业现代化厂房租赁合同协议
- 车辆转让及原厂零配件供应协议
- 成华区房产销售无责任底薪销售业绩提升方案合同
- 乡村网络新年活动方案
- 咨询公司项目管理制度
- 自动化控制技术试题及答案
- 网吧转让合同协议书范本
- 2025-2030中国船用滑动轴承座行业市场现状供需分析及投资评估规划分析研究报告
- 人员结构分析总结模版
- 2025年下半年四川烟草商业系统招聘166人易考易错模拟试题(共500题)试卷后附参考答案
- 农村三资管理
- 【机床输出轴零件的加工工艺及夹具设计9500字(论文)】
- 电厂安规试题及答案
- 建筑节能材料试题及答案
- 《思想道德与法治》课件-做改革创新生力军
评论
0/150
提交评论