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文档简介

1、防瞌睡防瞌睡防酒后驾驶防酒后驾驶行人保护行人保护主动防碰撞主动防碰撞%1000wwrwurus0s%1000 s滑移率单纯的滚动单纯的滚动边滚边滑抱死拖滑抱死拖滑%100s问题：问题：是不是有了是不是有了制动力不平制动力不平衡就一定会衡就一定会产生制动跑产生制动跑偏？偏？ABCFjuBuAOFj 离心力ABCFjuBuAObXbTrFdtdIbXbWFbZXbFFrWFXbuamTbABS单轮模型00.10.2 0.30.4 0.50.6 0.70.8 0.9100.10.20.30.40.50.60.70.80.91滑移率附着系数路面状态从1到6Fz = 4 KN = 0v = 60 Km/

2、hu各种路面上的附着系数与滑移率的关系曲线u车速对附着系数与滑移率的关系曲线的影响车轮运动状态车轮运动状态的重要参数的重要参数角速度角速度角减（加）速度角减（加）速度滑移率滑移率ABS逻辑门限值控制逻辑门限值控制滑移率在峰值滑移率在峰值附着系数附近波动附着系数附近波动获得较大的纵向和横向力单独使用时，不单独使用时，不能适应各种变化能适应各种变化的路况的路况单独使用时，单独使用时，不能充分的利不能充分的利用附着条件用附着条件如果整车重量为3t?如果车速为100km/h车轮制动趋于抱死部分制动液流出减小制动压力车轮抱死趋势消除增大制动压力制动开始ABS控制策略逻辑门限逻辑门限滑模控制滑模控制模糊控

3、制最优控制车轮速度车轮速度车轮的减速度车轮的减速度汽车的减速度汽车的减速度参考车速参考车速滑移率滑移率ss大于门限值大于门限值车轮的角减速度低于门限值-a制动压力保持制动压力保持制动压力减小车轮的角减速度减小到-a车轮因惯性加速越过+a越过+AkYN制动压力增加YN车轮角加速回到+Ak车轮角加速回到+a制动压力保持制动压力保持制动压力增加制动压力增加1常规制动常规制动ABS不介入控制，各进液调压电磁间断电导通，各回不介入控制，各进液调压电磁间断电导通，各回液电磁阀断电关闭，电动泵不通电运转，各制动轮缸与液电磁阀断电关闭，电动泵不通电运转，各制动轮缸与储液器隔绝，系统处于正常制动状态。储液器隔绝，系统处于正常制动状态。2调节制动调节制动制动压力调节过程由制动保压、制动减压和制动增压制动压力调节过程由制动保压、制动减压和制动增压组成。组成。l）制动保压）制动保压进液调压电磁阀通电关闭，回液调压电磁阀仍断电关进液调压电磁阀通电关闭，回液调压电磁阀仍断电关闭，实现制动保压；闭，实现制动保压；2）制动减压）制动减压回液调压电磁间也通电导通，轮缸制动液回流储液器回液调压电磁间也通电导通，轮缸制动液回流储液器，实现制动减压；，实现制动减压；3）制动增压）制动增压进液调压阀导通，回液调压阀关闭，电动泵运转，与进液调

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