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文档简介

1会计学哈工大智能控制神经网络神经网络内模哈工大智能控制神经网络神经网络内模控制控制2神经模型辨识器结构 BP网络N1,3,1 +两个内模控制器设计 取具有一阶时延对象逆模型 结构与例2逆模型辨识器同滤波器设计 取滤波器： 内模控制设计 r e g 1e内模 控制器 )(zD 内部模型 )(zP y u y _ 对象 )(zP 滤波器 )(zF 10,11)(1zzF内模控制结构5 . 0 1z 第2页/共13页第1页/共16页3 （1） 系统输入： )( 1)(kkr 输出端干扰： )( 1 . 0)50(kk 第3页/共13页第2页/共16页4第4页/共13页第3页/共16页5第5页/共13页第4页/共16页6第6页/共13页第5页/共16页7第7页/共13页第6页/共16页8 （2） 系统输入： )(kr是周期100k的方波 第8页/共13页第7页/共16页9第9页/共13页第8页/共16页10第10页/共13页第9页/共16页11第11页/共13页第10页/共16页12第12页/共13页第11页/共16页13第13页/共13页第12页/共16页14 （2） 系统输入： )(kr是周期100k的方波 第8页/共13页第13页/共16页15第10页/共13页第

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