ABB机器人外部启动配置说明

1、ABB机器人外部启动配置说明、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI ,数字输出信号DO ,组输入信号 GI ,组输出信号 GO为例做一个详细的讲解。图 1-1对DSQC652 端子台的外观进行了描述。 图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址 (Device mapping)关系进行了描述。WQC632版醛提供16个数宇入俏号和16 个数多输出信号的处理.槿块报口说明A 数字数出信号揩号沏,H XI. X2数，轴出技JC X5 C DeNet 接口D曜块状毒指小灯.H X3. X4共字墙入揉F数字喻入优号将不刈图1-1I/

2、0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分 别对应1.2.4.8.16.3将将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8,所以2+8=10 ,此 Devicenet 地址为 10)。XI南广褊时整用定义他加计配IOUTPUT CHI02OUTPUT CH2IOUTPUT口U24OU ”5Cl i435OUTPUTCHSJ6(ii Tn r( i ns7OUTPUT CH?6KOU 1PUT HX1qov1024VX2端子见我3-Ka3-B及用

3、定义地川分七1Ct I PI T* H。&7 !OUTFUTCHIO学10(. 1 FL 1 11 II|U4OC TPLT( HI2II5OUTPUTCHH12hOUTPUT 匚 H141370UTFUTCH1S148OUTPUT CHI 615qovin24VX5瑞见& 3-5*X3端f见我3-4X4端子见F 39责39K4璃f3看使用把R地川外府1INPUT fR7 jtNPUT L1I109JLMUI L Jin104INPUT L H12IL5INPUTS HI 1空61NPI Tt ItN|J7tSRLl ( UIS14R1NH1TCHIA159nv10卡梗用图1-21、定义DSQ

4、C652板的总线连接参数名称设定值说明Named652设定IO板在系统中的名字Address10设定IO板在总线中的地址来自模板的值DSQC 652 24 VDC I/ODevice选择DeviceNet设备ABB标准I/O 板都是下挂在 DeviceNet现场总线下的设备，通过 X5端口与DeviceNet 现场总线进行通讯。定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1表 1-1-1【配置】【DeviceNet Device【添加】显示图 1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“ 图1-1-2所示单击【ABB菜单】【控制面板】图1-1-1所示的界面DSQC 652

5、24 VDC I/O Device ，如 手萼羹炉装量停止stal（T-R：已停止速度10M）控制I面板 再置 VO System DevlceNert Device 还tn新僧时必须将所有必要输入项设置为T侑o双击一个参数以修改O使用来自模板的值：1然认Q参数名称NetworkStateWhenStartupTrustLevelSimilatedVendorNameDeviceNet Generic DeviceABB DericeNet 21 ave DeviceABB DeviceNet Anybus Slave DeviceDSQC 651 Cbnbi I/O DeviceDSQC 6

6、52 24 VDC I/O DeviceDSQC 653 Relay I/O DeviceDSQC 351B IBS Adapter图 1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称 Address,将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652 板的总线连接。提示“重启选择【是】。如图1-1-3所示SE01 日审止 r奉宝区像制面板-B2 黑-X/0 System -Input双击一个圣数鼠酬，鬲救名称值Signal NaiDeINIActionIotors On确定取消巨三JcN Q图 1-6-2依照此方法将IN2信号关联到“ START。“Motor on 、“START”配置完成，机器 人便

7、可外部启动。、利用608-1 world zone软件包设置待机位置和干涉区待机位置的输出端必须设置成只读模式(Readonly)。world zone监控的是当前 TCP的坐标值。单击【ABB菜单】 【控制面板】【配置】【Signa。【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1 ，Access Level设置参口如图2-1-1所示图 2-1-1创建如图2-1-2所示的程序，程序名为 POWER_UP (此程序要在 Event Route中调用)。 单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【主题】【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击 Event Route,按图

8、2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选 择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。图 2-1-2图 2-1-3手吉Srrti (T-K?关手装停止 匕帝止：:途宝拴tl面根-配置 Ccnrt roller Event Rout i_cw日击一个参数以修改图 2-1-4三、MAIN程序的编辑详见附件四、程序和io配置的导由与导入程序文件和IO配置可以导出到 USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文程序文件的导出与导入见下图:手至SjatnJ. It-R百炉Q停工已停止cats idh

9、?IkitEdit输入输出手动剧自动生产窗口程序辐器备份与恢复校准控制面板事件口志FleiTnidjint贲毒管理器系统信息注销Default Ucer重组;启动空%亍停止：述宝1H?砧区-I He aPr 口EHaaSsne - T_BOH 1 /ftoxnlodLile/uui任狩与程序PROC main()例行豌序INI；MASTER:IF INI1 THENGOTO J0B1；ENT IFIF IN21 THENGOTO J0B2；END IFGOTO MASTER;添加指令省辑调试修改位置瞭藏声明:也皿k手与SEE ：.T-PC)匕 T_ROBlZlainBDdulc方于装置芹止三方

10、止推堂ISA)WB_1忆令例行鞋序WB_1 k令霁痛比：.导入导出-3 T_BODJSfEtnl (T-PCJ或手装置停止白力t （:堇宝10H）窗区I国存为-杷手奉期野金重愣上TStKl (y-PC)m作出：草套心5lai nlndiil rCL取消KS 1修改路径确认路径IO配置的导出与导入见下图:手至321 T-re)第尹装置停止三芹止(奉度100。HotEdit因备份与恢复输入输出校聚手动操纵自动生产窗口程序编辑器|夕控制面板笆事件日志FleiTdidaiil费源管理器圈系统信息注销Dcfuul t Tlsrr重新启动SDB_1m v|%、所91 (T-PC?苜炉装量停止三帝止I*魔1

11、0M)产控制面板名玄备注rrnm外观自定义显示器监控动作监控和执行设置FlezPendant配置Fl eiPendant系统I/O配置常用1/口信号设置当前语言PrngKeys配苜可编程按键日期和时间设置机器人控制器的日期和时间系统诊断3诊断配置系统参数校准触摸屏35_1黄炉装量序止二件止：羊号10CV圜区手奇(T-FC)哈 控制面板- VO Syst每个主髭都包含用于配置系统的不同类电当前主送：l/U System送择总芝雯直看的主题和实例类丝*Access LevelDevice Trust LevelDeviceNet DeviceIndustrial NetmrkSignalSyst

12、em Input文件5 . . . f TV.=v %手竞SFStal (T-TC?英炉装置存止已停止(罡度iwt)区1副:2共Cross ConnectionDevi ceNet ConmiaindDevi ceNet InteinaL Devi ceRouteSi. gnal Safe LevelSyst eni Output矢闭Mro_iZ Qf 控制面板 - KS - I/O SystEB当前主盘:每个主薨都包含用于配置系统的不同类型.I/O SyEteu通拜能善要查看的主盘和实刑类型#Access LevelCtoss ConnectionDevice Trust LevelDevi CeNet CanmandDeviceNet DeviceDeviceNet IntEinal DeviceKout eIndustrial Network导入导出二皿-S存&全部另存为.文件Signal Saf