EPSON导入培训实用教案

1、什么什么(shn me)(shn me)是工业机器人是工业机器人工业机器人（industrial robot,简称(jinchng)RI）：集多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备工业(gngy)机器人From 1962 America人工智能传感器计算机自动控制电子机械高集成度高集成度标准化标准化简便化高性能第1页/共64页第一页，共65页。为什么使用为什么使用(shyng)要机器人要机器人替代人工-终端使用精密工艺：人手难以实现的高精度/高稳定性工艺重复/长时工作(gngzu)：24小时持续单调重复性动作恶劣环境：噪音/污染/高危险性减少成本：员工薪资待遇/培训成本/工作(gn

2、gzu)效率应用方便-设备制作集成度高：标准化部件，安装使用方便，缩短开发周期柔性度高：适用各种场合/各种产品，变更方便第2页/共64页第二页，共65页。工业工业(gngy)机器人的种类机器人的种类 单轴 / 直角坐标系机器人 轴（SCARA、水平多关节(gunji)）机器人 轴（垂直多关节(gunji)）机器人第3页/共64页第三页，共65页。工业工业(gngy)机器人的比较机器人的比较单轴机器人特点：采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件结构简单、精密、坚固运行(ynxng)平稳、定位精确、噪音小安装使用与维护简便 。第4页/共64页第四页，共65页。直角坐标机器人特点：结构简单，一般有多自由

3、度运动，每个运动自由度之间的空间夹角(ji jio)为直角 高可靠性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。工业工业(gngy)机器人的比较机器人的比较第5页/共64页第五页，共65页。轴机器人特点： 有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快 ，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业 。应用领域： 装货、卸货、焊接、包装、固定(gdng)、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。工业工业(gngy)机器人的比较机器人的比较第6页/共64页第六页，共65页。轴机器人特点： 有6个关节（六个自由

4、度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作(gngzu)可以自由编程，完成全自动化的工作(gngzu) ，提高生产效率。应用领域： 应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。 工业工业(gngy)机器人的比较机器人的比较第7页/共64页第七页，共65页。开始于对手表的小型(xioxng)零部件的高精度、高效率组装EPSON机器人发展(fzhn)历史第8页/共64页第八页，共65页。EPSON机器人的最大特点(tdin)性 能第9页/共64页第九页，共65页。Required specification

5、for Movement assemblyRequired specification for Movement assemblyBack第10页/共64页第十页，共65页。Required specification for Movement assemblyRequired specification for Movement assemblyComparison of moving 150mmBack第11页/共64页第十一页，共65页。爱普生机器人SCARA(4轴轴)Pro-six(6轴轴)G G系列系列(xli)(xli) LSLS系列系列(xli)(xli)RSRS系列系列(xli

6、)(xli)C C系列系列S S系列系列另有业界最高精度单轴模块机械手EPSON机器人的产品线第12页/共64页第十二页，共65页。EPSON机器人的产品线选件部分(b fen)控制器选件控制器选件手编手编视觉视觉(shju)(shju)扩展扩展(kuzhn)(kuzhn)板卡板卡GUI GUI BuilderBuilder传送带跟踪传送带跟踪第13页/共64页第十三页，共65页。产品(chnpn)系列系列(xli)名称最大负载(fzi)G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS61Kg3Kg6Kg1020Kg3Kg4Kg3Kg6KG0.005mm 0.008mm 0.015mm 0.02

7、5mm 0.01mm 0.015mm0.01mm0.02mm175225mm250350mm550650mm6501000mm350mm550mm400mm600mm0.3 second0.37second0.35second0.38second0.36 second0.39 second0.45second0.42second3000mm/s4350mm/s7900mm/s11000mm/s6237mm/s7400mm/s6000mm/s6800mm/sRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC90

8、RC90重复精度（J1+J2）工作臂长循环时间*最高速度* 循环时间： 负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间适配控制器第14页/共64页第十四页，共65页。C3C4/C4LS5S5L3Kg4Kg5Kg5Kg0.02mm0.02mm0.02mm0.03mm600mm600/900mm706mm895mm0.37second0.32s0.44second0.49second4710mm/s4710mm/s4591mm/s4215mm/sRC180RC620RC700RC180RC620RC180RC620产品(chnpn)系列系列(xli)名称最大负载重复定位精度工作臂长最

9、高速度(p点线速度）循环时间*适合控制器第15页/共64页第十五页，共65页。 什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度） 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负重能力 最高运行速度 各个(gg)轴、自由度的工作范围第16页/共64页第十六页，共65页。1.根据产品、工艺(gngy)确定机器人的类型。2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人的负重水平。3.根据工作半径来选择机器人的臂长。4.根据工艺(gngy)要求确定核对机器人的最大速度、精度。5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示教单元等）第17页/共64页

10、第十七页，共65页。控制器类型RC620RC180RC90RC700连接本体类型Scara系列（除LS），6轴，可同时控制多台Scara系列（除LS），6轴需加扩展单元仅LS系列六轴C4最大控制轴数86（加扩展单元）46内置通信端口以太网，USB，RS232以太网，USB以太网，USB，RS232以太网，USB，RS232第18页/共64页第十八页，共65页。1、机械手坐标系1.1 SCARA机械手坐标系XYZ-UXY方向(fngxing)坐标（前后左右）Z方向(fngxing)坐标（上下）U方向坐标(zubio)（旋转）第19页/共64页第十九页，共65页。1.2 垂直(chuzh)6轴型机

11、械手的机械手坐标系XYZ-UVWU/V/W分别(fnbi)绕Base坐标Z/Y/X旋转.第20页/共64页第二十页，共65页。2. 机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。否则，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息(xnx)也也可以从程序中变更（L或者R）。2.1 SCARA机械手的手臂(shu b)姿势图第21页/共64页第二十一页，共65页。2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势(zsh)2.2.1 垂直6轴

12、型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势(zsh)使其动作，如下图示：第22页/共64页第二十二页，共65页。2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势(zsh)，如下图示：2.2.2 程式中指定机械手的手臂姿势记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有8种组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位置姿势。作为(zuwi)用于区别像这样点的点

13、属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度= -180 或80 J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6关节角度 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 设定自由曲线 Jump P1用直线将手臂移动至P1

14、 CVMove “mycurve” 用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂图2第34页/共64页第三十四页，共65页。六六、动作指令、动作指令5. 速度设定指令5.1 PTP指令的速度设定Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speed s，a，b说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式：Accel a，b，c，d，e，f说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值；e/f 第三轴下降加/减速度设定值示

15、例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，605.2 CP指令的速度设定SpeedS 功能用于设定CP动作速度值格式：SpeedS 速度设定值说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围示例：SpeedS 800 CP动作的速度设置为800mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值格式：AccelS 加速(ji s)设定值，减速设定值说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围示例：AccelS 800 加减速度均为800mm/S机械手型号Speeds值范围mm/sAccelS值范围mm/sE2系列111200.15000G系列120000.11

16、5000PS系列120000.115000RS系列120000.115000表11% 100%第35页/共64页第三十五页，共65页。六六、动作指令、动作指令5.3 Power指令功能:电源模式的设定格式:Power High|Low说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际(shj)动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power High。5.4 Weight指令功能:进行补偿PTP 动作时的速度加减速度的参数设定格式:Weight 手部重量说明:手部重量指指定手臂

17、上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。第36页/共64页第三十六页，共65页。六、动作指令六、动作指令6. Jump 指令的修饰6.1 拱形动作在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=07)，可以改变(gibin)拱形的形状。上图中a，b的值与C06对默认初始值（单位：mm）如下表列，7为门形动作。要改变(gibin)C06对应的a，b的值，使用Arch指令。也可以机器人管理器-Arch选项卡中修改。6.2 Arch指令功能:用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离注意:设定值掉电保持。运动轨迹

18、根据运动速度、机械手的动作方式而改变(gibin)，所以动作前请先确认动作轨迹。示例:Arch 0，10，40拱形编号01234567a30405060708090门型运动b30405060708090表1第37页/共64页第三十七页，共65页。七、七、I/O控制指令控制指令RC170/RC180控制器标配了24位输入和16位输出(shch)，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板卡包括32位输入和32位输出(shch)，最多可以安装4张I/O板卡，既最多可增加128位输入和128位输出(shch)。1硬件连接1.1 输入电路：输入电压范围: + 12 24V 10ON 电压:

19、 + 10.8V（最小）OFF 电压: + 5V（最大）输入电流: 10mA，24V输入时，典型值第38页/共64页第三十八页，共65页。七、七、I/O控制指令控制指令1.2 输出电路额定输出电压(diny): + 12 24V 10最大输出电流:：100mA（典型值）1输出输出驱动器:：PhotoMos继电器通态电阻（平均）:：23.5以下输出第39页/共64页第三十九页，共65页。七、七、I/O控制指令控制指令2 输出指令On 功能：打开指定(zhdng)输出位格式：On 输出位编号, 时间, 非同步指定(zhdng)输出位编号:可使用的输出位编号；时间:以秒为单位，最小有效位为0.01秒

20、；非同步指定(zhdng):0或1说明：非同步指定(zhdng)在时间指定(zhdng)时可以指定(zhdng)，功能如表1 示示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：关闭指定(zhdng)输出位格式：Off 输出位编号, 时间, 非同步指定(zhdng)输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定(zhdng)：0或1说明非同步指定(zhdng)在时间指定(zhdng)时可以指定(zhdng)，功能如表1 示示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0指定1时指定时间打开后关闭，执行下一个命令。指定0时On命令开始执行的

21、同时，执行下一个命令。省略时与指定1时限同表1第40页/共64页第四十页，共65页。七、七、I/O控制指令控制指令2 输出指令Out 功能：同时设定输出8个输出位格式：Out 端口编号,输出数据(shj) 端口编号：构成可使用输出位的组；输出数据(shj)：用端口编号指定的组的输出模式说明：端口编号与输出数据(shj)的组合后同时设定8个输出位。输出位8位1组。首先在用端口编号指定的组中指定输出数据(shj)参数中特定的输出模式。输出数据(shj)参数用10进制数（0255）或16进制数（&H0&HFF）指定。端口编号如下与位编号对应。端口编号位编号 0 0-7 1 8-15

22、2 16-23 . . 63 504-511示例：Out 0， 0 将07位全部关闭Out 1， 255将815位全部打开Out 0， 100将2，5，6位全部关闭Out 0， &H64 将2，5，6位全部关闭Out 0， &B11110000将0,1,2,3位关闭,4,5,6,7位打开第41页/共64页第四十一页，共65页。七、七、I/O控制指令控制指令3 输入(shr)指令Wait 功能：等待时间或等待输入(shr)位判断条件格式：Wait 时间 时间:02147483,最小有效位为0.01秒； Wait 输入(shr)条件，时间说明：只指定时间时，指定时间待机后执行下一个

23、命令。只指定输入(shr)条件式时，待机至条件成立。指定输入(shr)条 件与时间时，条件式成立或指定时间到都会执行下一个命令。使用Sw函数，可以确认输入(shr)条件式是否成 立，或指定时间是否已到。示例：Wait 1.5 待机1.5秒后，继续执行程序 Wait Sw（3）=On 待机直到输入(shr)位3开启Sw函数功能：返回指定的输入(shr)位状态格式：Sw (输入(shr)位编号） 输入(shr)位编号：可以使用的输入(shr)位编号说明：进行I/O输入(shr)的状态确认。指定的输入(shr)打开时返回1，关闭时返回0。示例：Print Sw(3)打印输入(shr)位3的状态 Wa

24、it Sw(1)=On and Sw(2)=On 待机直到输入(shr)位1和2开启 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待机直到输入(shr)位1或2开启 Wait Sw(1)=On xor Sw(2)=On 待机直到输入(shr)位1或2其中一个开启In函数功能：返回指定的输入(shr)位端口格式：In(端口编号) 端口编号：构成可以使用输入(shr)位的组说明：可同时确认8个输入(shr)位的值。可以使其待机直到2个以上的I/O位的状态在特定的条件下一致。 返回值为0255范围的整数值。示例：Print In(0)打印输入(shr)位0-7的状态 Wait in(0) a

25、nd (&B1111)待机到03位全部打开 Wait In(0)=255 待机到07位全部开启第42页/共64页第四十二页，共65页。八、八、Pallet阵列指令阵列指令格式：格式：Pallet Outside, Pallet 编号编号, Pi, Pj, Pk,Pm , 列数列数, 行数行数参数：参数： Outside 创建在指定的行及列的范围外可以访问的创建在指定的行及列的范围外可以访问的Pallet。指定范围：。指定范围：-32768 to 32767。可省略。可省略。 Pallet 编号用编号用0到到15的整数指定的整数指定Pallet编号。编号。 Pi, Pj, Pk 指定使用

26、在指定使用在Pallet定义（标准的定义（标准的3 点定义）中的点变量。点定义）中的点变量。 Pm 与与Pi, Pj, Pk 一起使用定义一起使用定义Pallet的点变量。可省略。的点变量。可省略。 列数列数 用整数指定用整数指定Pi 与与Pj的列数。范围为的列数。范围为1到到32767。（行数列数。（行数列数32767） 行数行数 用整数指定用整数指定Pi 与与Pk的行数。范围为的行数。范围为1到到32767。（行数列数。（行数列数32767）说明：在机械手上至少必须示教说明：在机械手上至少必须示教Pi, Pj, Pk这这3 点，并指定点，并指定Pi 与与Pj的分割数及的分割数及Pi 与与P

27、k的分割数，才能的分割数，才能(cinng)定义定义pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形，则只要指定角上如果是高精度的四方形，则只要指定角上4 点中的点中的3 个点就足够了，但是，还是建议指定全角个点就足够了，但是，还是建议指定全角4 点的位置后进行点的位置后进行pallet 定义。定义。 定义定义pallet 时，首先要示教角的时，首先要示教角的3 或或4 个点，个点，4 点定义时：以下表示点定义时：以下表示P1、P2、P3 及及P4。P1-P2 间有间有3 点，点，P1-P3 间有间有4点，总计使用点，总计使用12点用以下格式定义。表示点用以下格式定义。表示Pallet的分割

28、的各点自动地分配分割编号的分割的各点自动地分配分割编号 （1-12）。）。 示教示教P1、P2、P3 时，尽量使三点的姿势一致。时，尽量使三点的姿势一致。 第43页/共64页第四十三页，共65页。八、八、PalletNotes不正确的pallet 的定义 如果搞错了点的顺序或点间的分割数，会出现错误的pallet顺序。Pallet 面的定义 用角上3 点的Z 坐标值定义pallet 平面的高度。所以，也可以定义垂直方向的pallet。1 列pallet 的pallet 定义 通过3 点指定的Pallet 命令，也可以定义1 列的pallet。如果是1 列，应示教两端的2 点，并如下输入、执行。

29、 同一编号(bin ho)方向的分割数为1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定义一个5x1 的palletPallet 使用示例 以下是从监控窗口设定用P1、P2、P3 定义的pallet 的示例。Pallet 而平均配臵15 点，P1-P2 间排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2)Jump to position on pallet 此设定的创建的pallet 如下所示。第44页/共64页第四十四页，共65页。九、九、!.! 并列处理并列处理动作中并列进行I/O 等的输入输出处理(chl)。使用示例 1)

30、 将并列处理(chl)连同Jump命令同时使用。第3 关节上升移动结束，第1、第2、第4 关节 开始动作的阶段打开输出位1。输出位1 在Jump动作完成50%的阶段再次关闭。Function testJump P1 !D0; On 1; D50; Off 1!Fend2) 将并列处理(chl)连同Jump 命令一起使用。第3 关节上升移动结束，第1、第2、第4 关节各自完成到P1 的移动的 10%的阶段打开输出位5，0.5 秒后关闭输出位5。Function test2Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5!Fend注意：所有I/O 命令结束前动作结束的情况下

31、即使结束特定动作命令的动作所有的并列处理(chl)语句的执行也没有结束时，等全部结束以后执行下一个程 序。这种状况在必须并列处理(chl)多个I/O 命令的短距离移动动作时特别要注意用停止手臂的Till 语句中途结束动作时，并联I/O 的执行 如果移动的中途停止手臂的Till 语句被使用，动作语句执行的下一个语句等待至全部并列处理(chl)语句执行结 束后执行。独家(d ji)第45页/共64页第四十五页，共65页。十、多任务处理十、多任务处理多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间（作业时间）。也可以同时控制周边设备，这样系统整体效率提高生产性也会提高。作业分为各个任务后，程序会变

32、得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增作业时只需添加任务就可以了。可以同时执行的任务最多可以是16 个。格式：Xqt 任务编号, 函数名(自变量一览表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 动作任务1 : 重复(chngf)P1P4的Jump动作任务2 : 每5秒打开/关闭1次I/O。程序：Function test9Integer iXqt IODoFor i= 1 To 4 Jump P(i)NextLoopFENDFUNCTION IODoOn 1; Wait 0.5Off 1; Wait 0.5LoopFend第46页/共64页第四十六页，共65页。十一

33、、命令行窗口功能十一、命令行窗口功能调试时，使用命令行窗口可以(ky)更加快捷方便按工具栏按钮或者按下Ctrl+M，调出命令窗口直接输入指令(zhlng)后按回车，即可让机器人执行相应指令(zhlng)常用命令：Go，jump，jump3等动作指令Here：当前(dngqin)位置。例：go here：z（100）Pulse 0,0,0,0,0,0 第47页/共64页第四十七页，共65页。十二、仿真十二、仿真/模拟功能模拟功能EPSON RC+ 5.0 可以使用仿真功能进行程序验证，方便(fngbin)开发调试使用仿真器可以实际(shj)真机一样，进行示教、运行程序等动作可以设置外部机构的几何

34、模型直观显示TOOL/Local坐标系可以观看运动轨迹并检查干涉可以对仿真过程进行录制和分享1 点击点击(din j)选择连接控制器类型选择连接控制器类型类型为Virtual的是仿真器默认自带C3和G6的仿真器可以根据需要添加仿真模拟器2 选择合适选择合适的模拟器，的模拟器，点连接点连接3 观看模拟画观看模拟画面面第48页/共64页第四十八页，共65页。十二、仿真十二、仿真/模拟功能模拟功能模式(msh)EPSON RC+ 5.0 可以使用(shyng)仿真功能进行程序验证，方便开发调试控件布局(bj)属性录制与回放3维仿真画面第49页/共64页第四十九页，共65页。十二、仿真十二、仿真/模拟

35、功能模拟功能模拟(mn)各种外部场景显示(xinsh)运动轨迹显示(xinsh)坐标系统显示干涉情况通过鼠标拖动，滚轮缩放以及键盘, , , 键调整视角仿真画面介绍第50页/共64页第五十页，共65页。USB存储口状态保存开关十三、其他功能：控制器快速备份恢复十三、其他功能：控制器快速备份恢复第51页/共64页第五十一页，共65页。远程控制（远程控制（IO,Ethernet,RS232)IO,Ethernet,RS232) 用途：通过设置，可以(ky)使用外部设备的IO/Ethernet/RS232来控制机器人的启动、停止、暂停、继续、复位及一些高级功能。 参考 EPSON RC+5.0 用户

36、指南的Remote Control 章第52页/共64页第五十二页，共65页。以太网通信以太网通信参考(cnko) EPSON RC+5.0 用户指南的TCP/IP Communication 章Keyword Description OpenNet 打开通讯端口.WaitNet等待以太网连接成功ChkNet 检查端口状态(0时为缓冲字符数量.0为异常状态)CloseNet 关闭通讯端口Print # 发送字符串数据Input # 接收端口中的字符串数据到一个或多个变量中Line Input # 接收一行字符串到字符串变量中Read # 接收端口中的字符串数据到一个或多个变量中Write #

37、发送字符串数据第53页/共64页第五十三页，共65页。以太网通信以太网通信Controller #1: Port: #201IP Address: 192.168.0.1TCP/IP Port: 1000 Function tcpip1 String reply$ OpenNet #201 As Server WaitNet #201 Do Print Sending data to host 2 Print #201, Data from host 1 Input #201, reply$ Print Received reply: , reply$ LoopFendController #

38、2: Port: #201IP Address: 192.168.0.2TCP/IP Port: 1000 Function tcpip2 String data$ OpenNet #201 As Client WaitNet #201 Do Input #201, data$ Print Received , data$, from host 1 Print #201, Received data LoopFend第54页/共64页第五十四页，共65页。串口通信串口通信参考 EPSON RC+5.0 用户(yngh)指南的RS232 Communication 章OpenCom打开串口ChkCom 检查串口状态CloseCom 关闭串口SetCom 设置串口参数Print # 发送字符串Input # 接收字符串Line Input # 接收字符串(行)Read 读取串口数