施耐德Modicon M200&M100PLC技术培训-功能介绍

1、1M200&M100 技术培训技术培训2014-9-112Confidential Property of Schneider Electric按需所制&易用可靠 PLCPLC2个系列产品: M200 M100按需所制的灵活性和功能,满足机器的扩展专用于顺序控制,并内置通讯3Confidential Property of Schneider ElectricM M200&200&M100M100暖通空调暖通空调 交换站 水冷螺杆机 空调系统 空气压缩机M200&M100M200&M100典型行业及应用典型行业及应用 纺织行业纺织行业 喂棉机 细

2、纱机 编织机 机床机床 内外圆磨机 冲压机 拉丝机 锻压机包装包装 立式包装机 卧式包装机 贴标机 装箱机泵泵 泵站 压滤机 水处理系统子站塑料塑料& &橡胶橡胶 挤出机 切管机 膜切机 应用、行业及市场应用、行业及市场应用、行业及市场应用、行业及市场4Confidential Property of Schneider Electric快速选型表快速选型表 I/Os电源输入输出高速计数高速脉冲内置串口内置以太网M200M10016AC97 继电器2 通道 (A/B ,单相)最大.100KHz-1TM200C16RTM100C16RDC97 晶体管漏型输出 (Sink)2 个高

3、速脉冲输出最大.100KHz1TM200C16U-24AC1410继电器-1TM200C24RTM100C24RAC1410继电器-11TM200CE24R-DC1410晶体管漏型输出 (Sink)2 个高速脉冲输出最大.100KHz1TM200C24U-DC1410晶体管漏型输出 (Sink)11TM200CE24U-40AC2416继电器-1TM200C40RTM100C40RAC2416继电器-11TM200CE40R-DC2416晶体管漏型输出 (Sink)2 个高速脉冲输出最大.100KHz1TM200C40U-DC2416晶体管漏型输出 (Sink)11TM200CE40U-CPU

4、s5Confidential Property of Schneider Electric产品型号说明产品型号说明 型号简单 容易选型 易于理解TM200 C _ _ _ _: No Ethernet E: Ethernet Ios数量 R: 继电器U: 晶体管漏型 SinkT: 晶体管源型 source*1例如: TM200 C E 24 R24 IOs 带以太网, 继电器输出 *1: 源型将稍后发布TM100 C _ R 6Confidential Property of Schneider ElectricM200M200产品概览产品概览长度:110mm -16IOs 130mm - 2

5、4 IOs 175mm - 40 IOs 高: 90mm 深:70 mm1 运行/停止开关2 扩展板槽3 USB mini B 编程口4 35mm导轨锁扣5 输出端子排， TM200为可插拔端子排， TM100为固定式端子排 6 串行通讯端口， TM200为可插拔端子排，TM100为固定式端子排7 供电端子排， TM200为可插拔端子排， TM100为固定式端子排 8 二维码9 状态显示灯10 TM200CE的以太网口11 输入端子排， TM200为可插拔端子排， TM100为固定式端子排 12 防护盖13 Micro SD 存储卡槽14 TM200的时钟电池槽7M200M200控制器控制器

6、Run/Stop 开关USB mini-B (编程口 )按需所制串口 易于接线扩展板灵活搭配TM3/TM2 扩展总线最大 4 个扩展, 168I/Os按需所制16/24/40 IOsAC/DC 供电继电器 或晶体管选择从容性能: 0,2s/inst Prog: 10Kinst2个高速计数器, 2 100kHz4个快速计数器, 4 5kHz2 个高速脉冲输出 100kHzRTC SD card程序下载易于复制和维护 简单并且灵活的控制器,满足顺序控制和2轴控制ETHERNET按需所制连接上层网络支持编程8M100 M100 控制器控制器 16/24/40 IOsAC 供电继电器 输出选择简单专用

7、于顺序控制,并内置通讯串口 易于 接线性能: 0,2s/inst Prog: 10Kinst2个高速计数器, 2 100kHz4个快速计数器, 4 5kHzSD card程序下载易于复制和维护Run/Stop 开关USB mini-B (编程口 )按需所制9Confidential Property of Schneider ElectricM200M200扩展板扩展板 模拟量输入 TMCR2AI2-2 Analog inputs(12bit ) - 010V,020mA, 420mA TMCR2TI2-2 Temperature inputs(12bit ) - Thermocouple:

8、K, J, R, S, B, E, T, N,C- RTD: PT100, PT1000, NI100, NI1000 模拟量输出 TMCR2AQ2V-2 Analog outputs(12bit)- 010V TMCR2AQ2C-2 Analog outputs(12bit)- 420mA 串口(TMCR2SL1)-1 个串行通讯口 - RS232C/RS485I/Os通讯全部为螺丝端子10Confidential Property of Schneider ElectricTM3TM3扩展模块扩展模块 数字量 I/OsCommunicationAll Screw terminal conn

9、ector输入输入输出输出输入类型输入类型输出类型输出类型端子类型端子类型TM3型号型号824VDC 漏型/源型螺丝端子 5.08mmTM3DI81624VDC 漏型/源型螺丝端子 3.81mmTM3DI163224VDC 漏型/源型螺丝端子 5.08mmTM3DI32K8继电器, 2A螺丝端子 5.08mmTM3DQ8R8晶体管漏型, 0.5A螺丝端子 5.08mmTM3DQ8U8晶体管源型, 0.5A螺丝端子 5.08mmTM3DQ8T16继电器, 2A螺丝端子 3.81mmTM3DQ16R16晶体管漏型, 0.5A螺丝端子 3.81mmTM3DQ16U16晶体管源型, 0.5A螺丝端子

10、3.81mmTM3DQ16T32晶体管漏型, 0.1AHE10TM3DQ32UK32晶体管源型, 0.1AHE10TM3DQ32TK4424VDC 漏型/源型继电器, 2A螺丝端子 5.08mmTM3DM8R16824VDC 漏型/源型继电器, 2A螺丝端子 3.81mmTM3DM24R11Confidential Property of Schneider ElectricTM3TM3扩展模块扩展模块 模拟量 I/OsCommunication输入输出输入类型输出类型分辨率端子类型TM3 型号2-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA16bit or 15bit+-sign

11、 螺丝端子 5.08mmTM3AI2H412bit or 11bit+-sign螺丝端子 3.81mmTM3AI4812bit or 11bit+-sign螺丝端子 3.81mmTM3AI82-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA12bit or 11bit+-sign螺丝端子 5.08mmTM3AQ2412bit or 11bit+-sign螺丝端子 5.08mmTM3AQ48Thermocouple(J,K,R,S,B,T,N,E,C)/NTC and PTC16bit or 15bit+-sign螺丝端子 3.81mmTM3TI8T4-10+10VDC,0+10VDC

12、/020mA,420mAOr Thermocouple(J,K,R,S,B,T,N,E,C)/RTDs(Ni100,Ni1000,PT100,PT1000)16bit or 15bit+-sign螺丝端子 3.81mmTM3TI421-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA12bit or 11bit+-sign Or16bit or 15bit+-sign /螺丝端子 5.08mmTM3TM342-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA-10+10VDC,0+10VDC/020mA,420mA12bit or 11bit+-sign螺丝端子 3.81mmT

13、M3AM612Confidential Property of Schneider Electric通用规格通用规格13Confidential Property of Schneider Electric通用规格通用规格14Confidential Property of Schneider ElectricLEDLED状态灯状态灯 1 IN: 1 IN: 输入输入 LEDs LEDs2 SYS: 2 SYS: 系统系统 LEDs LEDs3 OUT: 3 OUT: 输出输出 LEDs LEDs输入输出输入输出LEDs LEDs 为为 ON ON 时为绿色时为绿色下面为系统LEDs描述:LE

14、DMarkingODescriptionPowerPWROn: as soon as the PLC is powered. Hardware driven.Machine StatusRUNSee aboveError CPUERRSee aboveSD BusySDOn: when the SD is accessedSerial 1SL1Serial Line 1 activityBlinkingBATEXHAUSTED ONLOWBlinking15Confidential Property of Schneider Electric1234安装安装MicroMicro SDSD卡卡1

15、6Confidential Property of Schneider Electric1 12345安装电池安装电池17Confidential Property of Schneider Electric安装位置安装位置11218Confidential Property of Schneider Electric安装尺寸安装尺寸1219Confidential Property of Schneider ElectricTMCR2TMCR2安装安装124320Confidential Property of Schneider ElectricTMCR2TMCR2卸载卸载124321Co

16、nfidential Property of Schneider Electric正面标识图正面标识图22Confidential Property of Schneider Electric电源连接电源连接直流电源交流电源23Confidential Property of Schneider Electric输入接线输入接线(*)：T型熔断器A：漏极接线(正逻辑)B：源极接线(负逻辑)TM200C16RTM100C16R / TM200C16U24Confidential Property of Schneider Electric继电器输出继电器输出(*)：T型熔断器A：源极接线(正逻辑

17、)B：漏极接线(负逻辑)(1)：COM0、COM1、COM2、COM3端子在内部未相互连接(2)：电感式负载的保护TM100C16R / TM200C16R25Confidential Property of Schneider Electric晶体管输出晶体管输出( (SinkSink) )(*)：T型熔断器(1)：V0+, V1+和V2+端子在内部未相互连接(2)：V0-, V1-和V2- 端子在内部未相互连接TM200C24U /TM200CE24U26Confidential Property of Schneider ElectricUSBUSB连接连接PCPC连接到控制器,上传和下

18、载程序; 支持断电USB上下载程序;mini-B型USB 2.0接口;建议电缆长度 串口1 接线端子 (RS485) 支持程序上下载 Schneider 设备链接: - HMI Magelis - Altivar & Lexium 第三方设备,比如打印机 串口2 扩展板 (RS485/RS232C) 接线端子 SL2: 扩展板 串口通讯串口通讯28Confidential Property of Schneider Electric串口串口1 1通讯通讯连接端子排，非隔离串行线协议:Modbus 主站 / 从站, RTU/ASCII, ASCII功能 :上载/下载程序 和通信 传输速率

19、 : 1200, 2400, 4800, 9600, 19200,38400, 57600, 115200 Kbps 电缆长度 15米 屏蔽线极化: 选配560欧姆, 通过软件配置；当用作主站使用时；29Confidential Property of Schneider ElectricEthernet 10M/100M 自适应, 全双工/半双工RJ45 portModbus TCP - (Client/Server)上载/下载程序, 监控IO scanner 从站Magelis GXUUSBEthernetControl Connectivity以太网以太网30Confidential P

20、roperty of Schneider ElectricEthernet Ethernet 连接连接RJ45 母型接口 类型: 10 M/100 M ,自适应 支持协议:Modbus TCP 服务器/客户端Modbus IO 扫描从站通讯的最大数量: 8 个服务器+1个客户端Ethernet LED:Ethernet Link (LNK)10M: 黄色; 100M, 绿色Ethernet 通讯 (ACT)绿色31Confidential Property of Schneider Electric高速计数器高速计数器 所有型号 通道 2通道 A/B 相 4通道单相 最大 100KHz 模式:

21、 上/下 脉冲/方向 双计数 频率计 有用的功能: 预设值 当前值捕捉 阀值反射输出注解* : 在稍后发布时,支持4路单相计数 Incremental Encoder HSCSL1 RS485ATV 610Async.Motor32Confidential Property of Schneider ElectricM200M200脉冲输出脉冲输出 仅对仅对 TM200CxxU TM200CxxU 型号型号 PLS (简易脉冲输出): 2通道 (Q0, Q1) 频率：0.5Hz10KHz0.5Hz10KHz 时基：0.1, 1, 10, 1000ms PWM (脉冲宽度调制): 2通道 (Q0

22、, Q1) 频率：1Hz10KHz1Hz10KHz 占空比范围: 0%100% 时基：0.1, 1, 10, 1000ms PTO (脉冲串输出) 2通道 脉冲/方向模式 (Q0/Q2, Q1/Q3) 1 1通道通道CW/CCW CW/CCW 模式模式 (Q0/Q1)(Q0/Q1) 频率：0100kHz 加/ 减速：1 100kHz/ms-梯形 /S-曲线 6种回原点模式 缓冲模式 事件中断的探针触发功能 脉冲范围：-2,147,483,648 2,147,483,647 (32 bits)Incremental Encoder2 HSC2 PTOsUSBServoServo33Confide

23、ntial Property of Schneider ElectricSoMachine Basic 小软件 需要电脑资源: 体积在 200MB 下载时间=10 分钟 安装时间=5 分钟 启动时间=15 秒 Windows 7 32 & 64 bits 最主流的 Windows OS: Windows XP SP3 Windows 7/8 32 & 64 bits 自学习:在项目生命周期的直观的导航快捷键和工具条的定制化最小的所有操作点击 简单的梯形图编程:拖放变量助记符甚至有一些错误时,也能保存项目模板列表自动分析与编制搜索和替换功能 一个软件控制器使用单一软件模拟器按需所

24、制简易HSCHSC功能详细介绍功能详细介绍35Confidential Property of Schneider ElectricHSCI/OHSCI/O映射表映射表注意: 反射输出S（%Q0.7）不适用于16IO PLC (TM200C16U, TM200C16T).36Confidential Property of Schneider ElectricHSCHSC输入接线输入接线举例举例: : 双相编码器输入双相编码器输入, ,不带不带Z Z相相37Confidential Property of Schneider ElectricHSCHSC软件配置软件配置 HSC类型配置 加/减

25、计数器 双相位计数器 单个计数器频率计38Confidential Property of Schneider ElectricHSCHSC配置界面配置界面 加/减计数器 & 双相位计数器 & 单个计数器注意：激活反射输出功能需要将在程序里将%HSC0.R及%HSC0.S置1！39Confidential Property of Schneider ElectricHSCHSC配置界面配置界面 频率计40Confidential Property of Schneider ElectricHSCHSC编程编程41Confidential Property of Schneide

26、r ElectricHSCHSC 功能块功能块 下表为HSC功能变量软件对象软件对象描述描述位位 (bits)权限权限 (R/W/F)对象最对象最大个数大个数备注备注%HSCx.V当前值16R2x 从 0 到 1* HSC配置为双字%HSCx.VD*当前值32R%HSCx.P预设值16R / W%HSCx.PD*预设值32R / W%HSCx.U计数方向1R%HSCx.C捕捉值16R%HSCx.CD*捕捉值32R%HSCx.S0阈值016R / W%HSCx.S0D*阈值032R / W%HSCx.S1阈值116R / W%HSCx.S1D*阈值132R / W%HSCx.F溢出1R%HSCx

27、.T时基16R / W%HSCx.R反射输出0使能1R / W%HSCx.S反射输出1使能1R / W注意：目前版本，阈值修改需要重新预设后才生效！42Confidential Property of Schneider Electric单个计数器加/减计数器双相计数器 （2x：B相上升及下降沿计数）HSC 阈值功能HSCHSC输入类型输入类型 加/减计数器 & 双相位计数器 & 单个计数器43Confidential Property of Schneider ElectricHSCHSC计数模式计数模式 加/减计数器 & 双相位计数器1.PLC上电后，HSC当前值为

28、预设值；2.有脉冲输入且使能=1，开始计数；3.计到最大值后，返回到0继续计数；4.预设输入上升沿时（使能=1 ），回到预设值；5.无脉冲输入，停止计数；6.方向信号=1，开始减计数；7.有脉冲输入但使能=0，停止计数；8.预设输入上升沿时（使能=0），回到预设值；9.有脉冲输入（方向=1 ）且使能=1，继续减计数；10. 计数值减到0后，返回最大值继续计数；44Confidential Property of Schneider ElectricFrequency MeterFrequency Meter模式模式 主要规格: 注意：目前频率计测量范围为 0 65535 Hz!PTO PTO

29、功能详细介绍功能详细介绍46PTOPTO硬硬件件 辅助输入 Origin：原点信号 Touch Probe：探针触发信号 输出47PTO SinkPTO Sink输出接线输出接线 Lexium 2348PTOPTO软软件配置件配置49PTOPTO软软件配置件配置注意：如果开始注意：如果开始/停止速度不设置的话，实际开始停止速度不设置的话，实际开始/停止速度停止速度=加速度加速度/减速度值减速度值50PTOPTO功功能块能块 - -PLCopenPLCopen标准标准分类分类子类子类功能功能 / 功能块功能块最大使用个数最大使用个数MotionPower%MC_Power_PTO2Discret

30、e%MC_MoveAbs_PTO16%MC_MoveRel_PTO16%MC_Halt_PTO16%MC_SetPos_PTO2Continuous%MC_MoveVel_PTO16Homing%MC_Home_PTO2Stopping%MC_Stop_PTO16AdministrativeStatus%MC_ReadActVel_PTO4%MC_ReadActPos_PTO4%MC_ReadSts_PTO2%MC_ReadMotionState_PTO2 Parameters%MC_ReadPar_PTO4%MC_WritePar_PTO4Probe%MC_TouchProbe_PTO2%M

31、C_AbortTrigger_PTO2 Error handling%MC_ReadAxisError_PTO2 %MC_Reset_PTO251PTOPTO编编程程52PTOPTO编编程程 添加功能块后，需要配置对应的通道(%PTO0/%PTO1)及初始参数 配置完后需点击“应用”！ 参数可以在动态数据表或程序中修改，例如%MC_MoveVel_PTO0.Vel:=20000 注意：所有功能块的Enable输入都是高电平有效，Execute输入都是上升沿有效！53PTOPTO运动功能块运动功能块 %MC_Power_PTO 使能PTO轴，连接驱动器就绪信号，以及左右极限信号。 每个PTO通道

32、必须调用该功能块。 %MC_SetPos_PTO Pos: 修改当前绝对坐标位置值 只能在没有运动的情况下执行 (Standstill) %MC_MoveVel_PTO 速度模式 ContUpdate：不用重新触发该功能块就能使更改的目标速度生效 Dec：用于当中断当前运动并且需要减速时。 Direction: 1 (mcPositiveDirection) 正向 -1 (mcNegativeDirection) 反向 InVel：达到目标速度注意：ContUpdate功能要生效的话，需要把MoveVel功能块的Execute和ContUpdate输入都保持高电平，并且ContUpdate输入

33、需要在Execute上升沿之前置TRUE！54PTO PTO 运动功能块运动功能块 %MC_MoveRel_PTO 相对定位模式 Distance: 相对距离值，负值表示负方向运动 %MC_MoveAbs_PTO 绝对定位模式 Pos: 绝对坐标位置值 使用此功能块之前必须建立参考点（执行Setposition或Homing功能块）注意：加/减速时间不能超过80s。如果加减速度较慢，而且要走的距离很短，则运动曲线是一个三角形，达不到目标速度：55PTO PTO 停止功能块停止功能块 %MC_Stop_PTO 该功能块用于紧急停止； PTO轴状态变为Stopping； 该功能块执行完后(Done

34、)， 且Execute 为FALSE，轴状态变为Standstill; Execute 为TRUE的话轴保持Stopping状态，其他运动功能块不能执行; 没有缓冲模式设定。 %MC_Halt_PTO 该功能块用于正常停止； PTO轴状态变为Discrete; 该功能块执行完后(Done)，轴状态变为Standstill; 可以设定缓冲模式。注意：这两个功能块如果Dec 被赋值为0的话，不会报错，实际使用配置界面设定的快速停止减速度56PTO HomingPTO Homing寻原点寻原点 % %MC_Home_PTOMC_Home_PTO Mode寻原点模式： 0 Position setti

35、ng 当前位置作为原点 1 Long reference 长凸轮 20 Short reference Reversal 带反向的短凸轮 21 Short reference No reversal 不带反向的短凸轮 Pos位置：设定原点的位置值 Direction方向： 1 Positive正向 -1 Negative反向 HignVel：寻原点的高速值 LowVel：寻原点的低速值 Offset: 偏置距离 寻原点结束后（间隔500ms），再以低速移动一段距离57Positive direction 正向Negative direction 反向PTO HomingPTO Homing寻原

36、点模式寻原点模式 Long reference 长凸轮 寻到长凸轮的下降沿 实际PTO初始运动方向取决于起始凸轮位置REF (NO) ：凸轮信号 （常开）58Positive direction 正向Negative direction 反向PTO HomingPTO Homing寻原点模式寻原点模式 Short reference Reversal Short reference Reversal 带反向的短凸轮 寻到短凸轮的上升沿 实际PTO初始运动方向取决于起始凸轮位置REF (NO) ：凸轮信号 （常开）59Positive direction 正向Negative direction

37、 反向PTO HomingPTO Homing寻原点模式寻原点模式 Short reference No reversal 不带反向的短凸轮 以低速寻到短凸轮的上升沿，不反向REF (NO) ：凸轮信号 （常开）60PTO HomingPTO Homing寻原点寻原点 注意： 当Homing最后以低速碰到外部接近开关结束时，Homing位置是定义在外部信号沿那一时刻的位置！但PTO需要减速停止，所以当Homing结束时，实际最终位置值会与功能块设定的Homing位置值有偏差。61PTO S-PTO S-曲线曲线 JerkRatio = 0% 加/减速度恒定，PTO速度为线性梯形曲线 JerkR

38、atio = 66% 2/3 的加/减速时间是在增加及减小加速度/减速度值 JerkRatio = 100% 加速度/减速度值没有恒定的时候（加速度/减速度值增加到设定值后立即减小）62PTO Buffer ModePTO Buffer Mode缓冲模式缓冲模式 注意：只能缓冲一个PTO命令！模式值描述mcAborting0 （默认（默认) 立即执行功能块。所有当前运动都被中断。运动队列被清除。mcBuffered 1当前运动结束后（Done 或InVelocity置位），执行该功能块。mcBlendingPrevious3速度混合当前运动的速度 (在当前运动达到设定位置时混合当前运动的速度)

39、seTrigger10监测到Probe探针输入事件时，立即执行功能块。所有当前运动都被中断。运动队列被清除。seBufferedDelay11当前运动结束（Done 或InVelocity置位），并且延时时间过去后，执行该功能块。延时时间可以用%MC_WritePar_PTO功能块修改（参数代码是1000）.63Buffered：当前运动会按预设的减速度将速度降到0（此时达到目标位置），然后新的运动的速度从0开始增加。当前运动结束时状态为Done!BlendingPrevious：当前运动会以目标速度达到目标位置（速度不会降到0），新的运动的速度从当前速度开始变化。当前运动结束时状态为CmdA

40、borted!PTO Buffer ModePTO Buffer Mode缓冲模式缓冲模式 BlendingPrevious与Buffered模式的区别： 对于当前运动为速度模式：没有区别，都是InVelocity置位后，立即执行该功能块。 对于当前运动为位置模式：都是位置达到设定距离后，执行该功能块，但是： 注意：如果BlendingPrevious模式的功能块在当前运动的减速过程中被触发，则速度还是会降到0，然后执行该功能块（与Buffered模式一致）。64PTO Buffer ModePTO Buffer Mode缓冲模式缓冲模式 用BlendingPrevious模式的两个MoveR

41、elative功能块实现多段位置功能（走四段为例）：1）设定第一段和第二段位置（ MoveRelative1&2 ）的参数：距离1&2，速度1&2，加速度1&2及减速度1&2；3）在Standstill状态触发MoveRelative1，此时MoveRelative1会立即运行（Active），走第一段位置；4）用MoveRelative1.Active触发MoveRelative2；5）MoveRelative1运行后，设定第三段位置（ MoveRelative1 ）的参数：距离3，速度3，加速度3及减速度3；6）第一段位置走完时， MoveRelat

42、ive2会立即运行（Active），走第二段位置；7）用MoveRelative2.Active触发MoveRelative1；8） MoveRelative2运行后，设定第三段位置（ MoveRelative2 ）的参数：距离4，速度4，加速度4及减速度4；9）第二段位置走完时， MoveRelative1会立即运行（Active），走第三段位置；10）用MoveRelative1.Active触发MoveRelative2；11）第三段位置走完时， MoveRelative2会立即运行（Active），走第四段位置； M200 PTO Step2内置多段速功能，软件可配置多段速度和位置表。

43、65PTO PTO 运动切换表运动切换表NextCurrentHomeMove VelocityMove RelativeMove AbsoluteHaltStopStandstill(1)(1)(1)HomeMoveVelocityMoveRelativeMoveAbsoluteHaltStop允许拒绝(1)如果轴处于standstill状态，该运动在缓冲模式Aborting/Buffered/Blending 下行为都一样，都是立即执行！66PTO ProbePTO Probe探测事件探测事件 Probe功能可以实现类似于M218 Movefast的功能，Probe输入可以看成是一个外部事

44、件任务，Probe硬件输入信号来时立即执行一个PTO命令（不受扫描周期影响） 首先，需要在PTO的配置界面中激活Probe输入信号： 然后，需要在程序中调用%MC_TouchProbe_PTO功能块： 只要当这个功能块被触发后，Probe输入信号才能被激活！ 当这个功能块被触发后（Execute上升沿），Busy被置为true。Probe输入信号来时，Busy变为false，Done被置为true。再有再有ProbeProbe输入信号的话，是不起作输入信号的话，是不起作用的！需要重新触发该功能块！用的！需要重新触发该功能块！ 一个PTO通道只能用一个%MC_TouchProbe_PTO功能块

45、WindowOnly：窗口功能，Probe输入信号在FirstPosition和LastPosition之间才有效； TriggerLevel：设置Probe输入是上升沿还是下降沿有效（TriggerLevelTriggerLevel=1=1：上升沿：上升沿） RecordedPos：捕捉Probe输入信号来时当前PTO位置值.67PTO ProbePTO Probe探测事件探测事件 最后，被Probe输入信号执行的PTO功能块的BufferMode 需要设置为10（Trigger） 必须在Probe输入信号来之前触发预定义的PTO功能块！ 该功能块被触发时， Busy被置为true ，但并没

46、有执行；当Probe输入信号来时，Active被置为true ，开始执行 可以用%MC_AbortTrigger_PTO功能块来中断%MC_TouchProbe_PTO功能块，以及用Trigger模式的运动功能块 如果想用外部信号（Probe输入）实现位置模式切换速度模式（曲线如下示例3所示），正确的程序执行步骤是：1）触发速度功能块%MC_MoveVel_PTO；2）在外部Probe输入信号来之前，触发%MC_TouchProbe_PTO；3）在速度命令执行过程中，并且在外部Probe输入信号来之前，触发%MC_MoveRel_PTO (BufferMode=SeTrigger);68示例1

47、：更改目标速度示例2：不带窗口，速度切位置模式示例3：带窗口，速度切位置模式示例4：窗口外的Probe信号被忽略PTO ProbePTO Probe探测事件探测事件Probe input1) Capture the position counter value2) Trigger Move Relative function blockMove VelocityMove Relative69PTOPTO定位运动切换定位运动切换 当PTO在运动过程中切换到定位运动 (Aborting, BlendingPrevious或Trigger模式），如果该定位命令要走的距离(Distance2)很短，而

48、减速度(Dec2)又设置的比较慢时： M221/M241 PTO行为（上图）： 按照设定的减速度运动，速度减到0的时候，可能已经超过了设定的位置。 为了满足位置要求，PTO会出现倒转，以回到设定的位置。（如上图所示） M200 PTO行为（下图）： 为了不出现倒转而损坏机器或物料，这种情况下，PTO会重新计算一个更快的减速度Dec2。 从而保证速度减到0的时候，达到设定的位置。70事件任务执行事件任务执行PTO PTO 功能块功能块 激活外部输入事件 将输入滤波设为：“无滤波器” 设定事件触发沿：“上升沿，下降沿，上升/下降沿” 设定事件优先级：07 (0为最高) 添加事件POU 注意：由于P

49、TO运动指令都是上升沿有效，而事件任务的程序只会扫描一次，所以需要在中断程序里调用同一PTO 功能块两次(%MC_MoveRel_PTO ): 将Execute输入(%M1)先置0，调用一次 将Execute输入(%M1) 置1，再调用一次71PTOPTO管理功能块管理功能块 %MC_ReadActVel_PTO读取轴当前速度 %MC_ReadActPos_PTO读取轴当前位置 %MC_ReadMotionState_PTO 读取轴实际运行状态名称名称类型类型描述描述ConstantVelBOOL实际速度恒定AcceleratingBOOL实际速度正在增加DeceleratingBOOL实际速

50、度正在减小72PTOPTO管理功能块管理功能块 %MC_ReadSts_PTO读取轴状态输出输出类型类型描述描述ValidBOOL输出值有效AxisStateINT轴状态：0 = Axis not configured1 = ErrorStop2 = Disabled4 = Stopping8 = Homing16 = Standstill32 = Discrete motion64 = Continuous motionIsHomedBOOLTRUE: 参考点有效，允许绝对定位AxisWarningBOOLTRUE: 轴警告。调用%MC_ReadAxisError 获得详细信息。QueueF

51、ullBOOLTRUE: 运动队列已满，不允许其他缓冲运动状态状态描述描述Disabled轴初始状态，不允许任何运动命令。轴没有原点。Standstill轴已使能，没有错误，没有运动命令在运行。允许运动命令。ErrorStop 最高优先级，用于当控制器或轴检测到错误。任何正在运行的命令都会被中断，按配置页面的快速停止减速度停止。需要执行需要执行%MC_Reset_PTO后才能允许其他运动指令。后才能允许其他运动指令。Homing当轴正在执行%MC_Home_PTODiscrete当轴正在执行%MC_MoveRel_PTO, %MC_MoveAbs_PTO, 或%MC_Halt_PTOConti

52、nuous当轴正在执行%MC_MoveVel_PTOStopping当轴正在执行%MC_Stop_PTO73PTOPTO管理功能块管理功能块 %MC_ReadAxisError_PTO读取轴错误 %MC_Reset_PTO复位所有轴错误。如果可能，轴状态从ErrorStop 到Standstill轴控制错误会将轴变为ErrorStop状态 AxisErrorID:轴控制错误轴控制错误InternalError1000控制器内部错误DisabledAxis1001由于轴没有就绪，动作不能启动或者被中断HwPositionLimitP1002超过硬件正向位置限位limPHwPositionLimitN1003超过硬件反向位置限